1、2021年春季學期工業機器人第三次模擬考試一、單項選擇題(共50題，每題5分)1.水下機器人誕生于 20 世紀（）年代。 單選題 *A)70B)40C)50(正確答案)D)801自工業機器人誕生以來，（）行業一直是其應用的主要領域。 單選題 *A電子B 航天C通信D 汽車(正確答案)2.1959年，第一臺工業機器人誕生于 （）。 單選題 *A)英國B)美國(正確答案)C)德國D)日本2機器人本體是工業機器人機械主體，是完成各種作業的（）。 單選題 *A 執行機構(正確答案)B 控制系統C 傳輸系統D 搬運機構機器人的英文單詞是 (   )。 單選題 *(A)botre(B)

2、boret(C)robot(正確答案)(D)rebot3機器人運動時，每個關節的運動通過驅動裝置和（）實現。 單選題 *A 執行機構B 傳動機構(正確答案)C 步進電機D 控制程序4點位控制下的軌跡規劃是在（）進行的。 單選題 *A 關節坐標空間(正確答案)B 矢量坐標空間C 直角坐標空間D 極坐標空間6噴涂機器人一般采用（）驅動，具有動作速度快、防爆性能好等特點。 單選題 *A 氣動B 液壓(正確答案)C 電力D 步進電機7工業機器人機座有固定式和（）兩種。 單選題 *A 移動式(正確答案)B 行走式C 旋轉式D 電動式8無障礙旋轉的關節運動，通常用（）來標記。 單選題 *A R(正確答案)

3、B SC TD W10（）是工業機器人最常用的一種手部形式。 單選題 *A 鉤托式B 彈簧式C 氣動式D 夾鉗式(正確答案)11（）是利用行星輪傳動原理發展起來的一種新型減速器，是依靠柔性零件產生彈性機械波來傳遞動力和運動的一種行星輪傳動。 單選題 *A 蝸輪減速器B 齒輪減速器C 蝸桿減速器D 諧波減速器(正確答案)12機器視覺系統是一種（）的光傳感系統，同時集成軟硬件，綜合現代計算機，光學、電子技術。 單選題 *A 非接觸式(正確答案)B 接觸式C 自動控制D 智能控制13工業機器人由主體、（）和控制系統三個基本部分組成。 單選題 *A 機柜B 驅動系統(正確答案)C 計算機D 氣動系統1

4、4（）又稱為集散控制系統或 DCS 系統。 單選題 *A 分散控制系統(正確答案)B 離散控制系統C 分布式系統D 智能控制系統15目前工業機器人常用編程方法有（）和離線編程兩種。 單選題 *A 示教編程(正確答案)B 在線編程C 軟件編程D 計算機編程16動作級編程語言又可以分為（）和末端執行器編程兩種動作編程。 單選題 *A 腕級編程B 關節級編程(正確答案)C 手部級編程D 本體級編程17（）是指機器人不進行任何運算，依靠傳感器的輸入信息能夠直接執行機器人下一步任務的能力。 單選題 *A 運算B 控制C 決策(正確答案)D 通信18世界上第一種機器人語言是美國斯坦福大學于 1973 年研

5、制的（）語言。 單選題 *A ALB LAMA-SC DIALD WAVE(正確答案)19.對機器人進行示教時, 作為示教人員必須事先接受過專門的培訓才行. 與示教作業人員一起進行作業的監護人員, 處在機器人可動范圍外時,（）可進行共同作業。 單選題 *A 不需要事先接受過專門的培訓B 必須事先接受過專門的培訓(正確答案)C 沒有事先接受過專門的培訓也可以D 無所謂20.下面哪一項不屬于工業機器人子系統（）。 單選題 *A 驅動系統B 機械結構系統C 人機交互系統D 導航系統(正確答案)21.陀螺儀是利用（）原理制作的。 單選題 *A 慣性(正確答案)B 光電效應C 電磁波D 超導23.機械結

6、構系統：由機身、手臂、手腕和（）四大件組成。 單選題 *A 末端執行器(正確答案)B 步進電機C 3相直流電機D 驅動器25.動力學主要是研究機器人的（）。 單選題 *A 動力源是什么B 運動和時間的關C 動力的傳遞與轉換(正確答案)D 動力的應用26.一般機器人操作機中，決定姿態的機構是（） 單選題 *A 端拾器B 基座C 手臂(正確答案)D 手腕27.通常對機器人進行示教編程時, 要求最初程序點與最終程序點的位置（）, 可提高工作效率。 單選題 *A 相同(正確答案)B 不同C 分離越大越好D 分離越小越好28.對機器人進行示教時, 模式旋鈕打到示教模式后, 在此模式中，外部設備的I/O信

7、號（）。 單選題 *A 無效B 有效(正確答案)C 超前有效D 滯后有效29.對機器人進行示教時, 模式旋鈕打到示教模式后, 在此模式中，外部設備發出的自動啟動信號（）。 單選題 *A 無效(正確答案)B 有效C 超前有效D 滯后有效30.示教編程器上安全開關握緊為 ON, 松開為 OFF 狀態, 作為進而追加的功能, 當握緊力過大時, 為（）狀態。 單選題 *A 不變B ONC OFF(正確答案)D 延時OFF31.傳感器的運用，使得機器人具有了一定的（）能力。 單選題 *A 一般B 重復工作(正確答案)C 識別判斷D 邏輯思維32.工業機器人（）適合夾持圓柱形工件。 單選題 *A V型手指

8、(正確答案)B 平面指C 尖指D 特型指33.（）型機器人通過沿三個互相垂直的軸線的移動來實現機器人手部空間位置的改變。 單選題 *A 直角坐標(正確答案)B 圓柱坐標C 極坐標D 關節34.允許機器人手臂各零件之間發生相對運動的機構稱為（） 單選題 *A 機座B 機身C 手腕D 關節(正確答案)35.機器人的（）是指單關節速度。 單選題 *A 工作速度B 運動速度(正確答案)C 最大運動速度D 最小運動速度37.機器人語言是由（）表示的"0"和"1"組成的字串機器碼。 單選題 *A 二進制(正確答案)B 十進制C 八進制D 十六進制38.機器人逆運動學

9、求解有多種方法，一般分為（）類。 單選題 *A 3B 2(正確答案)C 4D 539.在工業機器人速度分析和以后的靜力學分析中都將遇到類似的雅可比矩陣，我們稱之為工業機器人雅可比矩陣，或簡稱雅可比，一般用符號（）表示。A L 單選題 *B PC J(正確答案)D F40.下面哪種傳感器不屬于觸覺傳感器（）。 單選題 *A 接近覺傳感器B 接觸覺傳感器C 壓覺傳感器D 熱敏電阻(正確答案)41.力控制方式的輸入量和反饋量是（）。 單選題 *A 位置信號B 力(力矩)信號(正確答案)C 速度信號D 加速度信號42.力傳感器安裝在工業機器人上的位置，通常不會在以下哪個位置（）。 單選題 *A 關節驅

10、動器軸上B 機器人腕部C 手指指尖D 機座(正確答案)43.用來表征機器人重復定位其手部于同一目標位置的能力的參數是（） 單選題 *A 定位精度B 速度C 工作范圍D 重復定位精度(正確答案)46.TP示教盒的作用不包括（） 單選題 *A 點動機器人B 離線編程(正確答案)C 試運行程序D 查閱機器人狀態47.手腕上的自由度主要起的作用為（） 單選題 *A 支承手部B 固定手部C 彎曲手部(正確答案)D 裝飾48. 工業機器人的主電源開關在什么位置（） 單選題 *A 機器人本體上B 示教器上C 控制柜上(正確答案)D 需外接50伺服控制系統一般包括控制器、被控對象、執行環節、比較環節和（） 單

11、選題 *A 換向結構B 轉換電路C 存儲電路D 檢測環節(正確答案)1互換性的零件應是（）。 單選題 *A 相同規格的零件(正確答案)B 不同規格的零件C 相互配合的零件D 沒有要求2摩擦帶傳動是依靠（）來傳遞運動和功率的。 單選題 *A 帶與帶輪接觸面之間的正壓力B 帶的緊邊拉力C 帶與帶輪接觸面之間的摩擦力(正確答案)D 帶的松邊拉力4曲柄搖桿機構的死點位置在（）。 單選題 *A 原動桿與連桿共線B 原動桿與機架共線C 從動桿與連桿共線(正確答案)D 從動桿與機架共線5配合是指（）相同的相互結合的孔、軸公差帶之間的關系。 單選題 *A 最大極限尺寸B 最小極限尺寸C 基本尺寸(正確答案)D

12、 實際尺寸7滾動軸承與軸勁配合，隨軸勁旋轉的零件是（）。 單選題 *A 內圈(正確答案)B 外圈C 滾動體D 保持架10.螺紋副在摩擦系數一定時,螺紋的牙型角越大,則 （） 。 單選題 *A. 當量摩擦系數越小，自鎖性能越好；B當量摩擦系數越小，自鎖性能越差；C. 當量摩擦系數越大，自鎖性能越差；D.當量摩擦系數越大，自鎖性能越好；(正確答案)12、普通平鍵聯接強度校核的內容主要是 （） 。 單選題 *A.校核鍵側面的擠壓強度;(正確答案)B.校核鍵的剪切強度；C.AB兩者均需校核；D校核磨損。17、溫度升高時，潤滑油的粘度（）。 單選題 *A.隨之升高；B.保持不變；C隨之降低；(正確答案)

13、D.可能升高也可能降低。32. TCP點又稱工具中心點 ，是為了保證機器人程序和位置的重復執行而引入的(  )。 單選題對(正確答案)錯36 .機器人力雅可比矩陣和速度雅可比矩陣不是轉置關系(   ) 單選題對錯(正確答案)二、多項選擇題(每題5分，共20題)3定位精度是指機器人末端執行器的實際位置與目標位置之間的偏差，由（）與系統分辨率等部分組成。 *A 機械誤差(正確答案)B 控制算法(正確答案)C 隨機誤差D系統誤差2工業機器人的主要技術參數有以下幾種：（）和重復定位精度、作業范圍、運動速度和承載能力。 *A 自由度(正確答案)B 加速度C 分辨率(正確答案

14、)D 定位精度(正確答案)5工業機器人按作業任務的不同可以分為焊接、（）等類型機器人。 *A 搬運(正確答案)B 裝配(正確答案)C 碼垛(正確答案)D 噴涂(正確答案)1工業機器人是一門多學科綜合交叉的綜合學科，它涉及機械、（）等。 *A 電子(正確答案)B 運動控制(正確答案)C 傳感檢測(正確答案)D 計算機技術(正確答案)4柱面坐標機器人主要用于重物的（）等工作。 *A 裝卸(正確答案)B分類C搬運(正確答案)D檢測7機器人力傳感器就安裝部位來講，可以分為（）。 *A 關節力傳感器(正確答案)B 壓力傳感器C 腕力傳感器(正確答案)D 指力傳感器(正確答案)6RV 減速器主要由（）、針

15、輪、剛性盤和輸出盤等結構組成。 *A 齒輪軸(正確答案)B行星輪(正確答案)C曲柄軸(正確答案)D擺線輪(正確答案)8.工業控制計算機由（）部分組成。 *A 計算機基本系統(正確答案)B 輸出系統(正確答案)C 控制系統D 輸入系統12.機器人工作空間和以下參數有關（）。 *A 自由度(正確答案)B 載荷C 速度D 關節類型(正確答案)9.單片機控制系統的設計內容包括（）部分。 *A 硬件設計(正確答案)B 軟件設計(正確答案)C 仿真調試(正確答案)D 程序編寫11.機器人驅動方式有（）。 *A 手工驅動B 電力驅動(正確答案)C 氣壓驅動(正確答案)D 液壓驅動(正確答案)10. 步進電動

16、機按其工作原理主要分為（）類 *A 磁電式(正確答案)B 反應式(正確答案)C 互感式D 激勵式13.機器人機身和臂部常用的配置形式有（） *A 橫梁式(正確答案)B 立柱式(正確答案)C 機座式(正確答案)D 屈伸式(正確答案)14.機器人三原則指的是（）。 *A 機器人不應傷害人類(正確答案)B 機器人應遵守人類命令，與第一條違背除外(正確答案)C 機器人應保護自己，與第一條相抵觸者除外(正確答案)D 機器人可以根據自己的意愿行事16. 工業機器人具有三大特征（）。 *A 擬人功能(正確答案)B 可編程(正確答案)C 通用性D 智能性(正確答案)15.六關機機器人手腕的運動包含（）。 *A

17、 旋轉(正確答案)B 移動C 彎曲(正確答案)D 側擺(正確答案)17. 按幾何結構分劃分機器人分為（）。 *A 串聯機器人(正確答案)B 關節機器人C 平面機器人D 并聯機器人(正確答案)18. 機器人控制系統按其控制方式可以分為 （）。 *A 力控制方式(正確答案)B 軌跡控制方式(正確答案)C 位置控制方式D 示教控制方式(正確答案)19. 機器人的精度主要依存于（） *A 分辨率系統誤差(正確答案)B 控制算法誤差(正確答案)C 機械誤差(正確答案)D 連桿機構的撓性20. 機器人的控制方式分為（）。 *A 點對點控制B點到點控制C 連續軌跡控制(正確答案)D 點位控制(正確答案)三、

18、判斷題(每題5分,共47題)1. RV 減速器傳動比范圍小，傳動效率高。 判斷題 *對錯(正確答案)2. 機器人控制器是根據指令及傳感器信息控制機器人完成一定動作，或作業任務的裝置 判斷題 *對(正確答案)錯3. 按是否單獨驅動可將關節分為主動關節與從動關節。 判斷題 *對(正確答案)錯4. 用于支撐和調整手腕和末端執行器位置的部件是末端執行器。 判斷題 *對錯(正確答案)6目前機器人中較為常用的是旋轉型光電式編碼器。 判斷題 *對(正確答案)錯5. 醫療機器人定位操作精確，手術微創化，可靠性強。 判斷題 *對(正確答案)錯8機器視覺可以不斷獲取多次運動后的圖像信息，反饋給運動控制器，直至最終

19、結果準確，實現自適應開環控制。 判斷題 *對錯(正確答案)7聲覺傳感器主要用于感受和解釋在氣體、液體或固體中的聲波。 判斷題 *對(正確答案)錯9一個自由度施加一定規律的控制作用，機器人就可實現要求的空間軌跡。 判斷題 *對(正確答案)錯11動作級編程語言是最高一級的機器人語言。 判斷題 *對錯(正確答案)10點式控制系統，機器人準確控制末端執行器的位姿，而與路徑無關。 判斷題 *對(正確答案)錯12.機器人的自由度數等于關節數目。 判斷題 *對(正確答案)錯13.結構型傳感器與結構材料有關。 判斷題 *對錯(正確答案)14.交互系統是實現機器人與外部環境中的設備相互聯系和協調的系統。 判斷題

20、 *對(正確答案)錯15.工業機器人最早出現在日本。 判斷題 *對錯(正確答案)16.工業機器人的額定負載是指在規定范圍內末端執行器所能承受的最大負載允許值。 判斷題 *對錯(正確答案)17.任何復雜的運動都可以分解為由多個平移和繞軸轉動的簡單運動的合成。 判斷題 *對(正確答案)錯18.與超聲傳感器相比，紅外測距的準確度更高。 判斷題 *對錯(正確答案)19.機械手亦可稱之為機器人。 判斷題 *對(正確答案)錯20.承載能力是指機器人在工作范圍內的任何位姿上所能承受的最大質量。 判斷題 *對(正確答案)錯21.機器人軌跡泛指工業機器人在運動過程中所走過的路徑。 判斷題 *對錯(正確答案)22

21、.最大工作速度通常指機器人單關節速度。 判斷題 *對錯(正確答案)24.三自由度手腕能使手部取得空間任意姿態。 判斷題 *對(正確答案)錯25.和人長的很像的機器才能稱為機器人。 判斷題 *對錯(正確答案)23.控制系統中涉及傳感技術、驅動技術、控制理論和控制算法等。 判斷題 *對(正確答案)錯26.機器人的自由度數目就是機器人本體上所具有的轉軸數目。 判斷題 *對錯(正確答案)28.電動機上的絕對光軸編碼器是用來檢測運動加速度的。 判斷題 *對錯(正確答案)29.諧波減速機的名稱來源是因為剛輪齒圈上任一點的徑向位移呈近似于余弦波形的變化。 判斷題 *對錯(正確答案)30.關節空間是由全部關節參數構成的。 判斷題 *對(正確答案)錯31. 手臂解有解的必要條件是串聯關節鏈中的自由度數等于或小于6。 判斷題 *對錯(正確答案)33. 機器人的自由度是根據其用途而設計的，可少于六個自由度，也可多于六個自由度。 判斷題 *對(正