1、衛(wèi)星-慣導(dǎo)組合定位（INS/GPS）系統(tǒng)satelliteacoustics integrated positioning system 衛(wèi)星-慣導(dǎo)組合定位（INS/GPS）系統(tǒng)是將衛(wèi)星接收機(jī)接口和慣導(dǎo)系統(tǒng)接口與計(jì)算機(jī)連接，并連接其他相應(yīng)定位設(shè)備組成的定位系統(tǒng)。眾所周知GPS作為一種先進(jìn)的生產(chǎn)方式已經(jīng)被大多數(shù)測(cè)繪單位所接受,但GPS的固有弱點(diǎn)很大程度上限制了它的使用范圍. 城市測(cè)圖如果能高效地應(yīng)用GPS技術(shù)將會(huì)大大提高效率,節(jié)約費(fèi)用.但城市高樓林立,無(wú)線電環(huán)境復(fù)雜,造成GPS多路徑效應(yīng)極大增加,嚴(yán)重的遮擋甚至使接收機(jī)無(wú)法正常收星. 外業(yè)用戶也會(huì)經(jīng)常遇到需要在樹下或遮擋嚴(yán)重的地域作業(yè)的問題.有的

2、GPS接收機(jī)采取降低致信度的辦法來(lái)達(dá)到抗干擾的目的.但致信度的降低造成GPS精度以無(wú)法預(yù)測(cè)的非線性變化,這是很難接受的.現(xiàn)在如果GPS與INS有機(jī)結(jié)合起來(lái),這套系統(tǒng)可以在開闊環(huán)境以高精度RTK測(cè)量,并在相當(dāng)長(zhǎng)的時(shí)間內(nèi)利用GPS給出的高精度初始位置進(jìn)入原本不可能進(jìn)入的林地,隧洞,橋下甚至室內(nèi)進(jìn)行作業(yè)!這是一個(gè)非常美妙的前景!慣性導(dǎo)航與衛(wèi)星定位（INS/GPS）組合導(dǎo)航系統(tǒng)充分發(fā)揮兩者各自優(yōu)勢(shì)、取長(zhǎng)補(bǔ)短，利用GPS的長(zhǎng)期穩(wěn)定性與適中精度，來(lái)彌補(bǔ)INS的誤差隨時(shí)間傳播或增大的缺點(diǎn)，利用INS的短期高精度來(lái)彌補(bǔ)GPS接收機(jī)在受干擾時(shí)誤差增大或遮擋時(shí)丟失信號(hào)等的缺點(diǎn)，進(jìn)一步突出捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單

3、、可靠性高、體積小、重量輕、造價(jià)低的優(yōu)勢(shì)，并借助慣導(dǎo)系統(tǒng)的姿態(tài)信息和角速度信息，提高GPS接收機(jī)天線的定向操縱性能，使之快速捕獲或重新捕獲GPS衛(wèi)星信號(hào)，同時(shí)借助GPS連續(xù)提供的高精度位置信息和速度信息，估計(jì)并校正慣導(dǎo)系統(tǒng)的位置誤差、速度誤差和系統(tǒng)其它誤差參數(shù)，實(shí)現(xiàn)對(duì)其空中傳遞對(duì)準(zhǔn)和標(biāo)定，從而可放寬對(duì)其精度提出的要求，使得整個(gè)組合制導(dǎo)系統(tǒng)達(dá)到最優(yōu)化，具有很高的效費(fèi)比。廣泛應(yīng)用于導(dǎo)航定位應(yīng)用；精密定位應(yīng)用；精密授時(shí)、大氣研究；為武器精確制導(dǎo)；航天與武器試驗(yàn)。 PHINS型慣性導(dǎo)航系統(tǒng)儀器介紹：該系統(tǒng)是世界上最輕便的慣性導(dǎo)航系統(tǒng)，它可提供載體的真方位角、運(yùn)動(dòng)姿態(tài)、航行速度及三維位置信息。其核心部分

4、是光纖陀螺以及與之相匹配的數(shù)字信號(hào)處理器、卡爾曼濾波器。該系統(tǒng)為即插即用型，具有GPS、水下聲學(xué)定位系統(tǒng)、聲學(xué)多普勒計(jì)程儀及深度傳感器接口，在GPS數(shù)據(jù)中斷的情況下，仍能輸出位置信息。技術(shù)規(guī)格:定位精度：0.3-3m(差分GPS輔助)；515m(GPS單機(jī)輔助)；3m/小時(shí)（DVL輔助）。方位精度：0.01° ´ Secant 緯度(GPS輔助);0.05°´ Secant 緯度(無(wú)輔助); 縱橫搖精度：0.01°升沉精度：5或5cm。全球定位和慣性導(dǎo)航儀（英國(guó)）Oxford Technical Solutions公司的RT3000系列GPS和

5、慣性導(dǎo)航系統(tǒng)研發(fā)的目的是實(shí)時(shí)地對(duì)車輛，飛機(jī)和船只等的運(yùn)動(dòng)做高精度的測(cè)量。數(shù)學(xué)算法由三個(gè)加速度計(jì)和三個(gè)陀螺儀（角速度傳感器）組成的慣性傳感器組塊用來(lái)計(jì)算所有的輸出。當(dāng)從高級(jí)的運(yùn)動(dòng)GPS獲得的測(cè)量數(shù)據(jù)刷新由慣性傳感器導(dǎo)航的位移和速度時(shí)，一個(gè)WGS-84型捆綁導(dǎo)航算法用來(lái)補(bǔ)償?shù)孛娴膹澢?，旋轉(zhuǎn)和科里奧利加速。刷新率100Hz輸出可以被訪問的反應(yīng)時(shí)間3.9ms進(jìn)行許多GPS不能作的測(cè)量例如，加速度，角速率，航向，俯仰，側(cè)傾等輸出通過RS232串口輸出，通過10/1000Base-T以太網(wǎng)通過一個(gè)UDP無(wú)線電廣播，和一個(gè)選項(xiàng)，CAN總線輸出可持續(xù)被訪問即使GPS中斷期間，例如，車輛在橋下行駛時(shí)； 辨識(shí)GP

6、S可以辨識(shí)GPS位置的跳動(dòng)并忽略它消除高頻噪聲GPS進(jìn)行的位置和速度測(cè)量中的高頻噪聲可以被消除輸入輪速可在無(wú)GPS可用時(shí)改善漂移率 SINS1000捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)儀器介紹:捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)是以光纖陀螺，精密的加速度計(jì)和插件式計(jì)算機(jī)為基礎(chǔ)，組合了GPS/GLONASS接收機(jī)。儀器特點(diǎn)：光纖捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)具有完全的固態(tài)設(shè)計(jì)，無(wú)旋轉(zhuǎn)或其他可動(dòng)部件。由于她沒有可動(dòng)部件，因此不要求重新校準(zhǔn)完全免維護(hù)。這些系統(tǒng)有很高的可靠性（MTBF），在其壽命期內(nèi)不要求維護(hù)。模擬和數(shù)字顯示單元和其他外圍設(shè)備通過串行接口提供輸出數(shù)據(jù)。捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)，設(shè)計(jì)用于隨車攜帶的船艦和海底交通工具，是緊湊，堅(jiān)固，免維護(hù)和低消耗的設(shè)備。技術(shù)指標(biāo)：純慣性導(dǎo)航定位精度1.8km速度精度4km/h航向精度0.06°俯仰和滾動(dòng)精度0.03°GPS-GLONASS/SINS定位精度20m速度精度0.1m/s初始化時(shí)間10min陀螺偏差漂移0.01°/h加速度偏差漂移5×10-