1、CAN總線在勵磁系統應用中抗干擾分析Anti-Interference Analyse on CAN Bus Application張興旺 程傳玲 黃賦光 （廣州電器科學研究院513000，廣州）摘要：本文從CAN總線傳輸的原理出發，用實測CAN總線波形的方法分析了影響CAN可靠傳輸的因素，提出了CAN總線在應用中抗干擾的硬件及軟件措施。該措的有效性在實際應用中得到了驗證。關鍵詞：CAN總線，CAN總線波形 抗干擾 發電機勵磁Abstract:The theory of CAN bus transmission is introduced. The factors effecting CAN

2、data transmission reliability are analysed by measuring the CAN bus waves.Hardware and software measures to eject interference in CAN bus application are put forward,of which effectivity is virified in practical application.key words: CAN bus, CAN bus waves, Anti-interference , excitation of generat

3、or0 引言 由于CAN總線具有通訊速率高、可靠性高、連接方便和性能價格比高等諸多特點，CAN的應用范圍遍及從高速網絡到低成本的多線路網絡。在自動化電子領域的汽車發動機控制部件、傳感器、抗滑系統、工業自動化、建筑物環境控制、機床或電梯控制、醫療設備等領域得到了較為廣泛的應用。CAN 的信號傳輸采用短幀結構，每一幀的有效字節數為 8個，因而傳輸時間短、受干擾的概率低。當節點嚴重錯誤時，具有自動關閉的功能以切斷該節點與總線的聯系，使總線上的其它節點極其通信不受影響，具有較強的抗干擾能力和檢錯能力。CAN支持多主方式工作，網絡上任何節點均可在任意時刻主動向其它節點發送信息，支持點對點、一點對多點和全

4、局廣播方式接收/發送數據。它采用總線仲裁技術，當出現幾個節點同時在網絡上傳輸信息時，優先級高的節點可繼續傳輸數據，而優先級低的節點則主動停止發送，從而避免了總線沖突。 在實際應用中，尤其是在現場運行環境較差，干擾嚴重的情況下，如何提高CAN總線的抗干擾能力，使系統更可靠運行，是設計者關注的重點。本文從CAN總線傳輸的原理出發，用實測CAN總線波形的方法分析了影響CAN可靠傳輸的因素，提出了CAN總線在應用中抗干擾的硬件及軟件措施。   1 CAN總線傳輸原理及波形特征每一個CAN驅動芯片中有一成對的晶體管，各CAN站均無數據發送時，成對晶體管關閉，總線處于“隱性”

5、狀態，總線平均電壓由各CAN驅動中具有高內阻的電壓源產生（對應于本文所研究的系統，這時總線電平為2.5V）。若成對晶體管至少有一個被接通，則顯性位被送到總線。總線可具有兩種邏輯狀態：“隱性”“顯性”，“隱性”狀態時總線差分電平近似為0，“顯性”狀態以大于最小閾值的差分電壓表示。圖1為在電力系統中一種發電機勵磁裝置上的CAN站點分布圖，其中HMI是人機界面， IIU是智能對外接口， LOU是現地操作單元， REC1、REC2是大電流整流柜站， FCB是滅磁柜站。以下分析及波形實測都是基于該系統進行的，該種設備已在多臺中、大型水、火電機組中實際運行。 圖1 勵磁裝置CAN站點分布圖 在VCANL對

6、地共模電壓波形中，總線未被操作時平均電平約為2.5V,被單個站操作時電平下降約1V。在VCANH對地共模電壓波形中，總線未被操作時平均電平約為2.5V,被單個站操作時電平上升約1V。而在CAN總線間差分電壓波形中，總線未被操作時平均電平約為0V,被單個站操作時電平2V。如圖2。 圖2 CAN總線波形之一 仲裁期間，各個CAN站可以同時發送“顯性”位。此時總線電平超過單個CAN站工作期間的電平。見圖2中波形末尾高出的一個波形。2硬件抗干擾試驗分析及措施2.1 終端電阻配置對CAN波形的影響CAN總線驅動為電流型，因此總線間必須有終端電阻，為防止波形反射，一般在總線的兩端將加120歐的電阻，負載增

7、加，或終端電阻數量增加，都使總線上差分電壓下降，抗干擾能力顯然是下降的。在全站運行時測試。2個終端電阻的情形，終端電阻加在REC1、FCB站，波形如圖3，波形高電平一般約為2.2V。如圖5。 圖3 CAN總線波形之二4個終端電阻的情形，終端電阻加在HMI、LOU、FCB、REC1站，波形高電平一般約為1.6V，如圖4。 圖4 CAN總線波形之三從實測波形可以看出，終端電阻個數增加，等效于CAN間的差分電阻變小，故總線上的差分電壓也是減小的，故其抗干擾能力下降。另一方面為防止波形反射，終端電阻應加在CAN的的兩端。當反射電壓波（總線差分電壓）在每個CAN站抑制低于0.9V顯性差分電平，或增加0.

8、5V隱性差分電平，都將導致CAN接收數據錯誤。2.2 電纜長度對傳輸波形的影響CAN總線信號傳輸介質使用特性阻抗為120歐姆的雙絞線，信號傳輸方式采用差動發送和差動接收的方式。理論上使用CAN2.0A總線的節點可達到2032個，CAN2.0B則可以達到5億多個。CAN系統內兩個任意節點之間的最大傳輸距離與其位速率有關，位速率為1Mps時，最大總線長度40米，位速率為500kps時，最大總線長度130米，位速率為250ps時，最大總線長度270米，位速率為125kps時，最大總線長度530米。實際應用中，考慮到現場干擾等因素，總線長度一般不可能用到極限。以下測試是在位速率為125kbps時進行的

9、。1）全站正常運行波形，如圖5。 圖5 CAN總線波形之四2）全站正常運行，屏蔽接地，由于環境無明顯干擾源，故總線波形無明顯影響。3）全站正常運行，調節器至LOU站的總線由原來小于1米改為100米，波形如圖6。 圖6 CAN總線波形之五 4）調節器至LOU站：200米，REC1站至REC2站：100米，LOU站至IIU站：100米，波形如圖7。 圖7 CAN總線波形之六從圖5圖7可以看出，隨著電纜的加長，波形畸變越厲害，主要體現在波形的上升及下降沿的陡度上。若顯性電平下最小差分輸入電壓按0.9V計，當電纜為大于400米時，上升沿達到0.9V的時間小于1us。若隱性電平下最大差分輸入電壓按0.5

10、V計，當電纜為大于400米時，下升沿達到0.5V的時間小于1us。對應于125KHz波特率下，位時間（Bite time）為8us,配置合適時，在這種情況下不影響總線運行。在該狀況下運行監測2小時，未出CAN總線上數據不正常現象。23 現場抗干擾分析如圖1所示的CAN系統的勵磁裝置在某11萬千瓦水輪發電機勵磁系統中現場運行。CAN電纜采用雙絞線，長度小于50米，從柜體下方的電纜溝中穿出地面后連接各柜中的CAN站。以下測試有CAN總線波特率為125K下進行。圖8 為全站運行，發電機不運行的CAN總線波形圖8 CAN總線波形之七圖9 為全站運行，發電機在運行中的CAN總線波形圖9 CAN總線波形之

11、八圖 10 為全站運行，發電機在運行中的、CAN總線電纜屏蔽接地后CAN總線波形 圖10 CAN總線波形之九 圖9、圖10中的波形均為電平觸發方式捕到，二者相比，圖10中加了屏蔽電纜后，干擾數據的嚴重程度要小，另外捕獲波形的間隔看，未加屏蔽電纜時的間隔比加上屏蔽電纜接地時的間隔明顯偏小，可見前種情況比后種情況比，出現的幾率要大得多，這表明CAN總線加屏蔽電纜并接地后，其抗干擾能力大加強。圖8的波形中無明顯畸變，說明在發電廠勵磁設備中CAN干擾主要來自大電流、高電壓，來自可控硅整流帶來的高次諧波。3 軟件抗干擾措施31 適當降低波特率從2節對CAN波形分析知，波特率下降，CAN位時間增長，對CA

12、N波形采樣時間也相應加長，躲過干擾的可能性也增大了。當然，波特率的降低必須在滿足系統快速性的前提下進行。32 加強校驗雖然在CAN控制芯片MAC子層有下列錯誤檢測功能：監測、填充規則校驗、幀校驗、15位循環冗余碼校驗和應答校驗，該校驗基本保證了CAN層通訊數據的正確性，但系統設計時，常常是使用專門的CAN功能芯片，CAN芯片與CPU之間還是通過串行或并行方式交換數據，在這一層里，若不加強校驗，同樣可能使數據出錯，所以在這一級同樣要加強校驗，常用且有效的校驗可選CRC校驗，或是幾種校驗的組合。這一項措施的有效性同樣在實際應用中得到驗證。4 其它抗干擾措施在CAN系統硬件設計階段可采一些抗干擾措施，如在CAN控制芯片與CAN驅動間加快速光隔隔離；在CAN驅動級使用獨立的隔離電源；在CAN總線間加瞬變電壓吸收器等，均能提高CAN總線在工業現場的抗干擾能力。5 結論在CAN實際應用中，為使系統更可靠運行，應盡可能采取抗干擾措施，它包括保證CAN性能指標滿足要求情況下采取的硬件抗干擾措施，及必要的軟件措施