1、專利名稱：一種靜音墻面清洗機器人控制裝置申請人名稱（單位或個人）： 貴州大學發明人姓名： 第一發明人身份證號碼：權利要求書 1 一種墻面清洗機器人控制裝置，其特征在于：包括四個驅動電機驅動器、清掃電機驅動器、離心風機電機驅動器、水泵驅動器和控制器，所述控制器上連接有四個驅動電機驅動器、清掃電機驅動器、離心風機電機驅動器和水泵驅動器，所述控制器通過無線模塊連接到無線操作手柄，所述驅動電機驅動器連接驅動電機，所述清掃電機驅動器連接清掃電機，所述離心風機電機驅動器連接離心風扇電機，所述水泵驅動器連接水泵。2 根據權利要求1所述的一種墻面清洗機器人控制裝置，其特征在于：所述無線操作手柄上設置有前進按鈕

2、（29）、后退按鈕（30）、前右轉按鈕（31）、前左轉按鈕（32）、后左轉按鈕（33）、后右轉按鈕（34）、水泵啟動停止按鈕（35）、離心風機啟動停止按鈕（36）和清掃電機啟動停止按鈕（37）。3 根據權利要求1所述的一種墻面清洗機器人控制裝置，其特征在于：所述無線模塊采用GSM或GPRS無線傳輸模塊。4 根據權利要求1所述的一種墻面清洗機器人控制裝置，其特征在于：所述控制器采用PLC。說明書 一種墻面清洗機器人控制裝置技術領域本實用新型屬于機器人技術領域，具體涉及一種墻面清洗機器人控制裝置。背景技術現有的墻面清洗機器人常常需要控制驅動機構精確達到一些墻面位置，距離過遠后采用有線的方式帶來了線

3、纜需要太長，對于機器人來說也會增加負重，攜帶也不方便。發明內容本實用新型要解決的技術問題是：提供一種操作使用方便、控制方便快捷的墻面清洗機器人控制裝置。本實用新型采取的技術方案為：一種墻面清洗機器人控制裝置，包括四個驅動電機驅動器、清掃電機驅動器、離心風機電機驅動器、水泵驅動器和控制器，所述控制器上連接有四個驅動電機驅動器、清掃電機驅動器、離心風機電機驅動器和水泵驅動器，所述控制器通過無線模塊連接到無線操作手柄，所述驅動電機驅動器連接驅動電機，所述清掃電機驅動器連接清掃電機，所述離心風機電機驅動器連接離心風扇電機，所述水泵驅動器連接水泵。優選的，上述所述無線操作手柄上設置有前進按鈕、后退按鈕、

4、前右轉按鈕、前左轉按鈕、后左轉按鈕、后右轉按鈕、水泵啟動停止按鈕、離心風機啟動停止按鈕和清掃電機啟動停止按鈕，采用這些控制按鈕可以快速簡便地實現機器人的前進后退以及轉彎以及風機的吸附，提高機器人的清掃效率，并且在轉彎時及時的關掉水泵，避免水源的浪費，減少加水次數，也進一步的提高了清掃效率。優選的，上述無線模塊采用GSM或GPRS無線傳輸模塊，能夠快速實現數據傳輸以及信號接收精確，還可通過手機終端實現機器人的控制，操作更加方便快捷。優選的，上述控制器采用PLC。本實用新型的有益效果：與現有技術相比，本實用新型采用無線控制機器人的電機動作，從而實現機器人的吸附、驅動和清掃，可大大提高清洗效率，遠距

5、離控制，減少了線纜的負重，大大提高機器人的能源利用率，控制精確可靠，并且該具有結構簡單、控制操作使用方便的特點。附圖說明圖1為本實用新型的控制結構示意圖；圖2為本實用新型的機器人結構示意圖；圖3為本實用新型的機器人立體結構示意圖；圖4為本實用新型的的機器人前視示意圖；圖5為本實用新型的機器人左視剖視示意圖；圖6為本實用新型的機器人左視示意圖；圖7為本實用新型的機器人底側立體結構示意圖；圖8為本實用新型去掉水箱后的機器人立體結構示意圖；圖9為本實用新型去掉水箱后的機器人前視示意圖；圖10為本實用新型去掉水箱后的機器人仰視示意圖；圖11為本實用新型去掉水箱后的機器人底側立體結構示意圖。圖中，1-殼

6、體，2-吸附模塊，3-驅動模塊，4-清潔模塊，5-水箱，6-離心風機電機，7-離心風機，8-圍裙，9-上側壁，10-排風口，11-驅動輪，12-驅動電機，13-驅動輪支架，14-同步帶，15-清掃模塊，16-抹擦拖把，17-清掃電機，18-沖洗管，19-支撐架一，20-清掃刷殼體，21-水泵，22-支撐架二，23-支撐住，24-水箱進水口，25-水箱出水口，26-海綿，27-清掃刷，28-殼體凹槽，29-前進按鈕，30-后退按鈕，31-前右轉按鈕，32-前左轉按鈕，33-后左轉按鈕，34-后右轉按鈕，35-水泵啟動停止按鈕，36-離心風機啟動停止按鈕，37-清掃電機啟動停止按鈕。具體實施方式下

7、面結合附圖及具體的實施例對實用新型進行進一步介紹。如圖1所示，一種墻面清洗機器人控制裝置，包括四個驅動電機驅動器、清掃電機驅動器、離心風機電機驅動器、水泵驅動器和控制器，所述控制器上連接有四個驅動電機驅動器、清掃電機驅動器、離心風機電機驅動器和水泵驅動器，所述控制器通過無線模塊連接到無線操作手柄，所述驅動電機驅動器連接驅動電機，所述清掃電機驅動器連接清掃電機，所述離心風機電機驅動器連接離心風扇電機，所述水泵驅動器連接水泵。優選的，上述所述無線操作手柄上設置有前進按鈕29、后退按鈕30、前右轉按鈕31、前左轉按鈕32、后左轉按鈕33、后右轉按鈕34、水泵啟動停止按鈕35、離心風機啟動停止按鈕36

8、和清掃電機啟動停止按鈕37，采用這些控制按鈕可以快速簡便地實現機器人的前進后退以及轉彎以及風機的吸附，提高機器人的清掃效率，并且在轉彎時及時的關掉水泵，避免水源的浪費，減少加水次數，也進一步的提高了清掃效率，當然除了上述的這些按鈕還設置有電源開關按鈕和急停開關按鈕；上述無線模塊采用GSM或GPRS無線傳輸模塊，能夠快速實現數據傳輸以及信號接收精確，還可通過手機終端實現機器人的控制，操作更加方便快捷；上述控制器采用PLC；為了更清楚的查看清洗的效果以及哪些地方更臟，控制器還可連接前后兩個攝像裝置，前攝像裝置安裝在機器人前側，后攝像裝置安裝在機器人后側，實時查看清洗效果。如圖2圖11所示為上述的一

9、種靜音墻面清洗機器人，包括殼體1、吸附模塊2、驅動模塊2和清潔模塊4；所述殼體1用于安裝吸附模塊2、驅動模塊3和清潔模塊4；所述吸附模塊2用于將機器人吸附于墻體上；所述驅動模塊3用于驅動機器人行走和轉向，采用四驅獨立驅動；所述清潔模塊4用于對墻體進行清洗和刮擦。本實用新型采用四驅的驅動系統，能夠讓機器人更加的靈活，通過控制交叉兩驅動輪的反向轉動，從而可以實現機器人的轉向，適應大面積的清掃工作，并且該具有結構簡單、操作使用方便的特點；上述吸附模塊2包括離心風機電機6、離心風機7和圍裙8，所述離心風機電機6安裝在殼體1內上側壁9，輸出軸連接到上側壁9外的離心風扇7，離心風扇7置于殼體凹槽28中，結

10、構更緊湊，吸風效果更好，離心風扇7采用大電流低轉速離心風機，大大降低噪聲，所述上側壁9設置有正對離心風扇7幷與殼體1內腔連通的排風口10，所述圍裙8設置在殼體1底部一周，可與墻體表面保持緊密接觸，通過離心風扇的作用將殼體內部腔體的空氣抽離，圍裙與墻壁保持緊密接觸，從而實現很好的吸附功能；上述驅動模塊3包括四個驅動輪11，所述每個驅動輪11通過同步帶14連接有驅動電機12，可轉動地連接驅動輪支架13上，外圓柱面高于圍裙8下側，所述驅動輪支架13固定連接在靠近殼體1下端，所述驅動電機12固定連接在驅動輪支架13上側，驅動輪采用同步帶傳動實現驅動，每個驅動輪連接一個電機，從而可以實現每個電機的獨立轉

11、動，反應更加快速；上述清潔模塊4包括清掃模塊15和抹擦拖把16，所述清掃模塊15包括清掃刷27、清掃電機17和沖洗管18，所述清掃刷16連接到清掃電機17的輸出軸，所述清掃電機17固定連接在支撐架一19上，所述支撐架一19固定連接在殼體1前端，所述沖洗管18設置在支撐架一19內出水端連接到清掃刷殼體20內，連接有水泵21，所述清掃刷殼體20設置有出水口，所述出水口朝向刷毛上，所述水泵21連接到水箱5，所述抹擦拖把16連接在支撐架二22，所述支撐架二22固定連接在殼體1后端，通過前端的清掃刷和水管，能夠將墻面進行刷洗，刷洗后通過后端的摩擦拖把實現墻面的污漬進一步清楚，讓墻面能夠更加干凈；上述水箱

12、5為中空的凹槽結構，蓋合在殼體1上，通過殼體1上的多個對稱的支撐柱23固定連接，上側面設置有水箱進水口24，左端底側設置有水箱出水口25，通過中空的凹槽結構，能夠實現作為水箱的同時，還能夠起到隔音的效果，讓墻面機器人發出的噪音更小，并且結構緊湊，結構簡單，制造簡單，成本低；上述水箱5的凹槽內側面設置有海綿26，所述海綿6鋪滿整個內側面，采用海綿能夠對機器人發出的聲音進行吸音，讓機器人發出的聲音更小。以上所述，僅為本實用新型的具體實施方式，但本實用新型的保護范圍并不局限于此，任何熟悉本技術領域的技術人員在本實用新型揭露的技術范圍內，可輕易想到變化或替換，都應涵蓋在本實用新型的保護范圍之內，因此，本實用新型的保護范圍應以所述權利要求的保護范圍為準。說明書附圖 圖1圖2圖3圖4圖5圖6圖7圖8圖9圖10圖11說明書摘要 本實用新型公開了一種墻面清洗機器人控制裝置，包括四個驅動電機驅動器、清掃電機驅動器、水泵驅動器和控制器，控制