1、第二章 機器人結構2.1機器人的組成和分類機器人的組成和分類一、機器人的組成一、機器人的組成(1) 機械部分；機械部分； (2) 傳感器傳感器(一個或多個一個或多個)；(3) 控制器；控制器；(4) 驅動源。驅動源。第二章 機器人結構二、機器人的分類二、機器人的分類、按機器人的控制方式分類、按機器人的控制方式分類、按機器人結構坐標系特點方式分類、按機器人結構坐標系特點方式分類、機器人常見的圖形符號、機器人常見的圖形符號、按機器人的控制方式分類、按機器人的控制方式分類按照機器人的控制類型和結構坐標系特點分為：(1)非伺服機器人；(2)伺服控制機器人。、按機器人的控制方式分類、按機器人的控制方式分

2、類(1) 非伺服機器人非伺服機器人非伺服機器人工作能力比較有限，機器人按照預先編好的程序順序進行工作，使用限位開關、制動器、插銷板和定序器來控制機器人的運動。插銷板是用來預先規定機器人的工作順序，而且往往是可調的。定序器是一種按照預定的正確順序接通驅動裝置的能源。驅動裝置接通能源后，就帶動機器人的手臂、腕部和手部等裝置運動。當他們移動到由限位開關所規定的位置時，限位開關切換工作狀態，給定序器送去一個工作任務已經完成的信號，并始終端制動器動作，切斷驅動能源，使機器人停止運動。、按機器人的控制方式分類、按機器人的控制方式分類(2)伺服控制機器人伺服控制機器人伺服控制機器人比非伺服機器人有更強的工作

3、能力。伺服系統的被控量可為機器人手部執行裝置的位置、速度、加速度和力等。通過傳感器取得反饋信號與來自給定裝置的綜合信號，用比較器加以比較后，得到誤差信號，經過放大后用以激發機器人的驅動裝置，進而帶動手部執行裝置以一定規律運動，到達規定的位置或速度等，這是一個反饋控制系統。、按機器人的控制方式分類、按機器人的控制方式分類伺服控制機器人分為：(1)點位伺服控制；(2)連續軌跡伺服控制。、按機器人的控制方式分類、按機器人的控制方式分類點位伺服控制機器人點位伺服控制機器人的受控運動方式為從一個點位目標移向另一個點位目標，只在目標點上完成操作。機器人可以以最快的和最直接的路徑從一個端點移到另一端點。通常

4、，點位伺服控制機器人能用于只有終端位置是重要而對編程點之間的路徑和速度不做主要考慮的場合。點位控制主要用于點焊、搬運機器人。、按機器人的控制方式分類、按機器人的控制方式分類連續軌跡伺服控制機器人連續軌跡伺服控制機器人能夠平滑地跟隨某個規定的路徑，其軌跡往往是某條不在預編程端點停留的曲線路徑。連續軌跡伺服控制機器人具有良好的控制和運行特性，由于數據是依時間采樣的，而不是依預先規定的空間采樣，因此機器人的運行速度較快、功率較小、負載能力也較小。連續軌跡伺服控制機器人主要用于弧焊、噴涂、打飛邊毛刺和檢測機器人。、按機器人結構坐標系特點方式分類、按機器人結構坐標系特點方式分類(1)直角坐標機器人；(2

5、)圓柱坐標型機器人；(3)極坐標機器人；(4)多關節機器人。、按機器人結構坐標系特點方式分類、按機器人結構坐標系特點方式分類直角坐標型機器人結構如圖所示，它在x,y,z軸上的運動是獨立的。(1)直角坐標系機器人、按機器人結構坐標系特點方式分類、按機器人結構坐標系特點方式分類(2)圓柱坐標機器人圓柱坐標型機器人的結構如右圖所示，R、和x為坐標系的三個坐標，其中R、是手臂的徑向長度，是手臂的角位置，x是垂直方向上手臂的位置。如果機器人手臂的徑向坐標R保持不變，機器人手臂的運動將形成一個圓柱表面。、按機器人結構坐標系特點方式分類、按機器人結構坐標系特點方式分類(3)極坐標型機器人極坐標型機器人又稱為

6、球坐標型機器人，其結構如右圖所示，R， 和為坐標系的坐標。其中是繞手臂支撐底座垂直的轉動角， 是手臂在鉛垂面內的擺動角。這種機器人運動所形成的軌跡表面是半球面。、按機器人結構坐標系特點方式分類、按機器人結構坐標系特點方式分類(4)多關節機器人如右圖所示，它是以其各相鄰運動部件之間的相對角位移作為坐標系的。、和為坐標系的坐標，其中是繞底座鉛垂軸的轉角， 是過底座的水平線與第一臂之間的夾角， 是第二臂相對于第一臂的轉角。這種機器人手臂可以達到球形體積內絕大部分位置，所能達到區域的形狀取決于兩個臂的長度比例。右表總結了不同坐標結構機器人的特點。、機器人常見的圖形符號、機器人常見的圖形符號、機器人常見

7、的圖形符號、機器人常見的圖形符號、機器人常見的圖形符號、機器人常見的圖形符號2.2 機器人的主要技術參數機器人的主要技術參數自由度自由度工作空間工作空間工作速度工作速度工作載荷工作載荷控制方式控制方式驅動方式驅動方式精度、重復精度和分辨率精度、重復精度和分辨率自由度自由度自由度是指描述物體運動所需要的獨立坐標數。機器人的自由度表示機器人動作靈活的尺度，一般以軸的直線移動、擺動或旋轉動作的數目來表示，手部的動作不包括在內。機器人的自由度越多，就越能接近人手的動作機能，通用性就越好；但是自由度越多，結構越復雜，對機器人的整體要求就越高，這是機器人設計中的一個矛盾。工業機器人一般多為個自由度，個以上

8、的自由度是冗余自由度，是用來避障礙物的。自由度自由度圖2-3所示的機器人，臂部在xO1y面內有三個獨立運升降(L1)、伸縮(L2)、和轉動(1)，腕部在xO1y面內有一個獨立的運動轉動(2)。機器人手部位置需要一個獨立變量手部繞自身軸線O3C的旋轉3。工作空間工作空間機器人的工作空間是指機器人手臂或手部安裝點所能達到的所有空間區域，不包括手部本身所能達到的區域。機器人所具有的自由度數目及其組合不同，則其運動圖形不同；而自由度的變化量(即直線運動的距離和回轉角度的大小)則決定著運動圖形的大小。工作速度工作速度工作速度是指機器人在工作載荷條件下、勻速運動過程中，機械接口中心或工具中心點在單位時間內

9、所移動的距離或轉動的角度。確定機器人手臂的最大行程后，根據循環時間安排每個動作的時間，并確定各動作同時進行或順序進行，就可確定各動作的運動速度。分配動作時間除考慮工藝動作要求外，還要考慮慣性和行程大小、驅動和控制方式、定位和精度要求。為了提高生產效率，要求縮短整個運動循環時間。運動循環包括加速度起動，等速運行和減速制動三個過程。過大的加減速度會導致慣性力加大，影響動作的平穩和精度。為了保證定位精度，加減速過程往往占去較長時間。工作載荷工作載荷機器人在規定的性能范圍內，機械接口處能承受的最大負載量(包括手部)。用質量、力矩、慣性矩來表示。負載大小主要考慮機器人各運動軸上的受力和力矩，包括手部的重

10、量、抓取工件的重量，以及由運動速度變化而產生的慣性力和慣性力矩。一般低速運行時，承載能力大，為安全考慮，規定在高速運行時所能抓取的工件重量作為承載能力指標。目前使用的工業機器人，其承載能力范圍較大，最大可大9KN。控制方式控制方式機器人用于控制軸的方式，是伺服還是非伺服，伺服控制方式是實現連續軌跡還是點到點的運動。驅動方式驅動方式驅動方式是指關節執行器的動力源形式。精度、重復精度和分辨率精度、重復精度和分辨率精度：精度：一個位置相對于其參照系的絕對度量，指機器人手部實際到達位置與所需要到達的理想位置之間的差距。重復精度：重復精度：在相同的運動位置命令下，機器人連續若干次運動軌跡之間的誤差度量。

11、如果機器人重復執行某位置給定指令，它每次走過的距離并不相同，而是在一平均值附近變化，該平均值代表精度，而變化的幅度代表重復精度。精度、重復精度和分辨率精度、重復精度和分辨率分辨率：分辨率：指機器人每根軸能夠實現的最小移動距離或最小轉動角度。精度和分辨率不一定相關。一臺設備的運動精度是指命令設定的運動位置與該設備執行此命令后能夠達到的運動位置之間的差距，分辨率則反映了實際需要的運動位置和命令所能夠設定的位置之間的差距。精度、重復精度和分辨率精度、重復精度和分辨率圖2-4給出了分辨率精度和重復精度的關系。工業機器人的精度、重復精度和分辨率要求是根據其使用要求確定的。機器人本身所能達到的精度取決于機

12、器人結構的剛度、運動速度控制和驅動方式、定位和緩沖等因素。由于機器人有轉動關節，不同回轉半徑時其直線分辨率是變化的，因此造成了機器人的精度難以確定。由于精度一般難測定，通常工業機器人只給出重復精度。精度、重復精度和分辨率精度、重復精度和分辨率表2-3為不同作業機器人要求的重復精度。精度、重復精度和分辨率精度、重復精度和分辨率圖2-5為一臺持重30Kg,供搬運、檢測、裝配用的圓柱坐標型工業機器人，這臺機器人的主要技術指標如下頁：自由度：如圖a所示，共有三個基本關節1,2,3和兩個選用關節4,5；工作范圍：見圖b所示意；關節移動范圍及速度：A1 3000 2.10r/s A2 500mm 600m

13、m/sA3 500mm 1200mm/s A4 3600 2.10r/sA5 1900 1.05r/s重復定位誤差+/-0.05mm控制方式：五軸同時可控，點位控制；持重（最大伸長、最高速度下）：30kg驅動方式：三個基本關節由交流伺服電動機驅動，并采用增量式角位移檢測裝置。精度、重復精度和分辨率精度、重復精度和分辨率2.3機器人的機械結構與運動機器人的機械結構與運動一、機器人機械結構的組成一、機器人機械結構的組成1. 手 部2. 手 腕3. 臂 部4. 機 身一、機器人機械結構的組成一、機器人機械結構的組成手部手部機器人為了進行作業，在手腕上配置了操作機構，有時也稱為手爪或末端操作器手腕手腕

14、聯接手部和手臂的部分，主要作用是改變手部的空間方向和將作業載荷傳遞到手臂臂部臂部聯接機身和手腕的部分，主要作用是改變手部的空間位置，滿足機器人的作業空間，并將各種載荷傳遞到機座機身機身機器人的基礎部分，起支承作用對固定式機器人，直接聯接在地面基礎上，對移動式機器人，則安裝在移動機構上二、機器人機構的運動二、機器人機構的運動手臂的運動(1)垂直移動(2)徑向移動(3)回轉運動手腕的運動(1)手腕旋轉(2)手腕彎曲(3)手腕側擺三、機身和臂部機構三、機身和臂部機構機身結構機身結構機身是直接聯接、支承和傳動手臂及行走機構的部件。它是由臂部運動(升降、平移、回轉和俯仰)機構及有關的導向裝置、支撐件等組

15、成。由于機器人的運動型式、使用條件、負載能力各不相同，所采用的驅動裝置、傳動機構、導向裝置也不同，致使機身結構有很大差異。一般情況下，實現臂部的升降、回轉或或俯仰等運動的驅動裝置或傳動件都安裝在機身上。臂部的運動愈多，機身的結構和受力愈復雜。機身既可以是固定式的，也可以是行走式的，即在它的下部裝有能行走的機構，可沿地面或架空軌道運行。機身結構機身結構常用的機身結構：）升降回轉型機身結構）俯仰型機身結構）直移型機身結構）類人機器人機身結構臂部結構臂部結構手臂部件(簡稱臂部)是機器人的主要執行部件，它的作用是支撐腕部和手部，并帶動它們在空間運動。機器人的臂部主要包括臂桿以及與其伸縮、屈伸或自轉等運

16、動有關的構件，如傳動機構、驅動裝置、導向定位裝置、支撐聯接和位置檢測元件等。此外，還有與腕部或手臂的運動和聯接支撐等有關的構件、配管配線等。臂部結構臂部結構根據臂部的運動和布局、驅動方式、傳動和導向裝置的不同可分為：）伸縮型臂部結構）轉動伸縮型臂部結構）驅伸型臂部結構）其他專用的機械傳動臂部結構機身和臂部的配置形式機身和臂部的配置形式機身和臂部的配置形式基本上反映了機器人的總體布局。由于機器人的運動要求、工作對象、作業環境和場地等因素的不同，出現了各種不同的配置形式。目前常用的有如下幾種形式：（）橫梁式（）立柱式（）機座式（）驅伸式機身和臂部的配置形式機身和臂部的配置形式橫梁式橫梁式：機身設計

17、成橫梁式，用于懸掛手臂部件，這類機器人的運動形式大多為移動式。它具有占地面積小，能有效利用空間，直觀等優點。橫梁可設計成固定的或行走的，一般橫梁安裝在廠房原有建筑的柱梁或有關設備上，也可從地面架設。機身和臂部的配置形式機身和臂部的配置形式立柱式：立柱式：立柱式機器人多采用回轉型、俯仰型或屈伸型的運動型式，是一種常見的配置形式。一般臂部都可在水平面內回轉，具有占地面積小而工作范圍大的特點。立柱可固定安裝在空地上，也可以固定在床身上。立主式結構簡單，服務于某種主機，承擔上、下料或轉運等工作。機身和臂部的配置形式機身和臂部的配置形式機座式機座式：機身設計成機座式，這種機器人可以是獨立的、自成系統的完

18、整裝置，可以隨意安放和搬動。也可以具有行走機構，如沿地面上的專用軌道移動，以擴大其活動范圍。各種運動形式均可設計成機座式。機身和臂部的配置形式機身和臂部的配置形式屈伸式屈伸式：屈伸式機器人的臂部由大小臂組成，大小臂間有相對運動，稱為屈伸臂。屈伸臂與機身間的配置形式關系到機器人的運動軌跡，可以實現平面運動，也可以作空間運動。（圖見下頁圖見下頁）四、手腕結構四、手腕結構手腕手腕是聯接手臂和手部的結構部件，它的主要作用是確定手部的作業方向。因此它具有獨立的自由度，以滿足機器人手部完成復雜的姿態。要確定手部的作業方向，一般需要三個自由度，這三個回轉方向為：）臂轉繞小臂軸線方向的旋轉。）手轉使手部繞自身

19、的軸線方向旋轉。）腕擺使手部相對于臂進行擺動。手腕結構多為上述三個回轉方式的組合，組合的方式可以有多種形式如下圖所示：腕部結構的設計要滿足傳動靈活、結構緊湊輕巧、避免干涉。機器人多數將腕部結構的驅動部分安排在小臂上。首先設法使幾個電動機的運動傳遞到同軸旋轉的心軸和多層套筒上去。運動傳入腕部后再分別實現各個動作。柔順手腕柔順手腕在用機器人進行精密裝配作業中，當被裝配零件的不一致、工件的定位夾具、機器人的定位精度不能滿足裝配要求時，會導致裝配困難。這就提出了柔順性要求。柔順裝配技術有兩種：一種是從檢測、控制的角度，采取各種不同的搜索方法，實現邊校正邊裝配。一種是從機械結構的角度在手腕部配置一個柔順

20、環節，以滿足柔順裝配的要求。柔順手腕示意圖如下頁柔順手腕示意圖如下頁柔順手腕柔順手腕五、手部機構五、手部機構機器人的手部是是最重要的執行機構，從功能和形態上看，它可分為工業機器人的工業機器人的手部手部和仿人機器人的手部仿人機器人的手部。常用的手部按其握持原理可以分為夾夾持類持類和吸附類吸附類兩大類。.夾持類夾持類夾持類手部除常用的夾鉗式夾鉗式外，還有脫脫鉤式鉤式和彈簧式彈簧式。此類手部按其手指夾持工件時的運動方式不同又可分為手指回轉型手指回轉型和指指面平移型面平移型。(1)夾鉗式夾鉗式夾鉗式是工業機器人最常用的一種手部形式,一般夾鉗式(見圖2-13所示)由以下幾部分組成:1)手指2)傳動機構3

21、)驅動裝置4)支架(1)夾鉗式夾鉗式手指手指: 它是直接與工件5接觸的構件。手部松開和夾緊工件，就是通過手指的張開和閉合來實現的。一般情況下，機器人的手部只有兩個手指，少數有三個或多個手指。它們的結構形式常取決于被夾持工件的形狀和特性。(1)夾鉗式夾鉗式）指端的形狀(1)夾鉗式夾鉗式）指面形式根據工件形狀、大小及其被夾持部位材料質軟硬、表面性質等的不同，手指的指面有光滑指面、齒型指面和柔性指面種形式。）手指的材料手指材料選用恰當與否，對機器人的使用效果有很大的影響。對于夾鉗式手部，其手指材料可選用一般碳素鋼和合金結構鋼。(1)夾鉗式夾鉗式傳動機構：傳動機構：它是向手指傳遞運動和動力，以實現夾緊

22、和松開動作的機構。）回轉型傳動機構夾鉗式手部中較多的是回轉型手部，其手指就是一隊（或幾對）杠桿，再同斜楔、滑槽、連桿、齒輪、蝸輪蝸桿或螺桿等機構組成復合式杠桿傳動機構，來改變傳力比、傳動比及運動方向等。(1)夾鉗式夾鉗式回回轉轉型型傳傳動動機機構構(1)夾鉗式夾鉗式）平移型傳動機構平移型夾鉗式手部是通過手指的指面作直線往復運動或平面移動來實現張開或閉合動作的，常用于夾持具有平行平面的工件（如箱體等）。其結構較復雜，不如回轉型應用廣泛。平移型傳動機構據其結構，大致可分平面平面平行移動機構平行移動機構和直線往復移動機構直線往復移動機構兩種類型。(1)夾鉗式夾鉗式平平移移型型傳傳動動機機構構(1)夾

23、鉗式夾鉗式驅動裝置：驅動裝置：它是向傳動機構提供動力的裝置。按驅動方式不同有液壓、氣動、電動和機械驅動之分。支架：支架：使手部與機器人的腕或臂相聯接。(2)鉤拖式手部鉤拖式手部主要特征是不靠夾緊力來夾持工件，而是利用手指對工件鉤、拖、捧等動作來拖持工件。應用鉤拖方式可降低驅動力的要求，簡化手部結構，甚至可以省略手部驅動裝置。它適用于在水平面內和垂直面內作低速移動的搬運工作，尤其對大型笨重的工件或結構粗大而質量較輕且易變形的工件更為有利。(2)鉤拖式手部鉤拖式手部無驅動裝置無驅動裝置有驅動裝置有驅動裝置無驅動裝置無驅動裝置(2)鉤拖式手部鉤拖式手部工作原理：手部在臂的帶動下向下移動，當手部下降到

24、一定位置時齒條下端碰到撞塊，臂部繼續下移，齒條便帶動齒輪旋轉，手指即進入工件鉤拖部位。手指拖持工件時，銷子在彈簧力作用下插入齒條缺口，保持手指的鉤拖狀態并可使手臂攜帶工件離開原始位置。在完成鉤拖任務后，由電磁鐵將銷子向外拔出，手指又呈自由狀態，可繼續下個工作循環程序。(2)鉤拖式手部鉤拖式手部有驅動裝置有驅動裝置工作原理：依靠機構內力來平衡工件重力而保持拖持狀態。驅動液壓缸以較小的力驅動杠桿手指和回轉，使手指閉合至拖特工件的位置。手指與工件的接觸點均在其回轉支點O1、O2的外側，因此在手指拖持工件后，工件本身的重量不會使手指自行松脫。(2)鉤拖式手部鉤拖式手部彈簧式手部靠彈簧力的作用將工件夾緊

25、，手部不需要專用的驅動裝置，結構簡單。它的使用特點是工件進入手指和從手指中取下工件都是強制進行的。由于彈簧力有限，故只適用于夾持輕小工件。吸附類吸附類(1)氣吸式氣吸式氣吸式手部是工業機器人常用的一種吸持工件的裝置。它由吸盤（一個或幾個）、吸盤架及進排氣系統組成，具有結構簡單、重量輕、使用方便可靠等優點。廣泛應用于非金屬材料（如板材、紙張、玻璃等物體）或不可有剩磁的材料的吸附。氣吸式手部的另一個特點是對工件表面沒有損傷，且對被吸持工件預定的位置精度要求不高；但要求工件上與吸盤接觸部位光滑平整、清潔，被吸工件材質致密，沒有透氣空隙。氣吸式手部是利用吸盤內的壓力與大氣壓之間的壓力差而工作的。按形成

26、壓力差的方法，可分為真空氣吸、氣流負壓氣吸、擠壓排氣負壓氣吸。(1)氣吸式氣吸式(2)磁吸式磁吸式磁吸式手部是利用永久磁鐵或電磁鐵通電后產生的磁力來吸附工件的，其應用較廣。磁吸式手部與氣吸式手部相同，不會破壞被吸收表面質量。磁吸收式手部比氣吸收式手部優越的方面是：有較大的單位面積吸力，對工件表面粗糙度及通孔、溝槽等無特殊要求。.仿人機器人的手部仿人機器人的手部目前，大部分工業機器人的手部只有個手指，而且手指上一般沒有關節。因此取料不能適應物體外形的變化，不能使物體表面承受比較均勻的夾持力，因此無法滿足對復雜形狀、不同材質的物體實施夾持和操作。為了提高機器人手部和手腕的操作能力、靈活性和快速反應

27、能力，使機器人能像人手一樣進行各種復雜的作業，就必須有一個運動靈活、動作多樣的靈巧手，即仿人手。.仿人機器人的手部仿人機器人的手部（）柔性手（）柔性手（）多指靈活手（）多指靈活手六、行走機構六、行走機構行走機構是行走機器人的重要執行部件,它由驅動裝置、傳動機構、位置檢測元件、傳感器、電纜及管路等組成。它一方面支承機器人的機身、臂部和手部，另一方面還根據工作任務的要求，帶動機器人實現在更廣闊的空間內運動。一般而言，行走機器人的行走機構主要有車輪式行走機構、履帶式行走機構和足式行走機構，此外，還有不進式行走機構、蠕動式行走機構、混合式行走機構和蛇行式行走機構等，以適合于各種特別的場合。.車輪式行走

28、機構車輪式行走機構輪式行走機器人是機器人中應用最多的一種機器人，在相對平坦的地面上，用車輪移動方式行走是相當優越的。（）（）車輪的形式車輪的形狀或結構形式取決于地面的性質和車輛的承載能力。.車輪式行走機構車輪式行走機構（）（）車輪的培植和轉向機構車輪的培植和轉向機構車輪行走機構依據車輪的多少分為1輪、2輪、3輪、4輪以及多輪機構。1輪和2輪行走機構在實現上的主要障礙是穩定性問題，實際應用的車輪式行走機構多為3輪和4輪。.車輪式行走機構車輪式行走機構.足式行走機構足式行走機構履帶式行走機構履帶式行走機構雖然可在高低不平的地面上運動，但它的適應性不夠，行走時候晃動太大，在軟地面上行駛運動效率低。根

29、據調查，在地球上近一半的地面不適合于傳統的輪式或履帶式車輛行走。但是一般多足動物卻能在這些地方行動自如，顯然足式與輪式和履帶式行走方式相比具有獨特的優勢。足式行走足式行走對崎嶇路面具有很好的適應能力一，足式運動方式的立足點是離散的點，可以在可能到達的地面上選擇最優的支撐點，而輪式和履帶行走工具必須面臨最壞的地形上的幾乎所有點；足式運動方式還具有主動隔振能力，盡管地面高低不平，機身的運動仍然可以相當平穩；足式行走在不平地面和松軟地面上的運動速度較高，能耗較少。.足式行走機構足式行走機構（）足的數目（）足的數目現有的步行機器人的足數分別為單足、雙足、三足、四足、六足、八足甚至更多。足的數目多，適合

30、于重載和慢速運動。雙足和四足具有最好的適應性和靈活性，也最接近人類和動物。下頁圖下頁圖顯示了單足、雙足、三足、四足和六足行走結構。.足式行走機構足式行走機構（）足的配置（）足的配置足的配置指足相對于機體的位置和方位的安排，這個問題對于多于兩足時尤為重要。就二足而言，足的配置或者是一左一右，或者是一前一后。后一種配置因容易引起腿間的干涉而實際上很少用到。（）足的配置（）足的配置幾何構型幾何構型彎曲方向彎曲方向（）足式行走機構的平衡和穩定性（）足式行走機構的平衡和穩定性l靜態穩定的多足機l動態穩定（）足式行走機構的平衡和穩定性（）足式行走機構的平衡和穩定性靜態穩定的多足機靜態穩定的多足機其機身的穩

31、定通過足夠數量的足支撐來保證。在行走過程中，機身重心的垂直投影始終落在支撐足著落地點的垂直投影所形成的凸多邊形內。這樣，即使在運動中的某一瞬時將運動“凝固”，機體也不會有傾覆的危險。這類行走機構的速度較慢，它的步態為爬行或步行。（）足式行走機構的平衡和穩定性（）足式行走機構的平衡和穩定性動態穩定動態穩定典型的例子是踩高蹺。高蹺與地面只是單點接觸，兩根高蹺在地面不動時站穩是非常困難的，要想原地停留，必須不斷踏步，不能總是保持步行中的某種瞬間姿態。在動態穩定中，機體重心有時不在支撐圖形中，利用這種重心超出面積外而向前產生傾倒的分力作為行走的動力并不停地調整平衡點以保證不會跌倒。這類機構一般運動速度

32、較快，消耗能量小。其步態可以是小跑和跳躍。2.4 機器人的驅動機構機器人的驅動機構一、驅動方式一、驅動方式機器人關節的驅動方式：液壓驅動氣動式電動式液壓驅動液壓驅動優點：優點：1)液壓容易達到較高的壓力(常用液壓為2.56.3MPa)，體積較小，可以獲得較大的推力或轉矩；2)液壓系統介質的可壓縮性小，工作平穩可靠，并可得到較高的位置精度；3)液壓傳動中，力、速度和方向比較容易實現自動控制；4)液壓系統采用油作介質，具有防銹性和自潤滑性能，可以提高機械效率，使用壽命長。液壓驅動液壓驅動液壓傳動系統的不足：液壓傳動系統的不足：1)油液的粘度隨溫度變化而變化，影響工作性能，高溫容易引起燃燒爆炸等危險；2)液體的泄漏難于克服，要求液壓元件有較高的精度和質量，故造價較高；3)需要相應的供油系統，尤其是電液伺服系統要求嚴格的濾油裝置，否則會引起故障。氣壓驅動氣壓驅動與液壓驅動相比，氣壓驅動的與液壓驅動相比，氣壓驅動的特點：特點：1)壓縮空氣粘度小，容易達到高速(1m/s)；2)利用工廠集中的空氣壓縮機站供氣，不必添加動力設備；3)空氣介質對環境無污染，使用安全，可直接應用于高溫作業；4)氣動元件工作壓力低，故制造要求比液壓元件低。氣壓驅動