1、機器人碼垛機操作規程一、設備操作員1 .設備操作員是最熟悉設備的人，為了更好的使用和維護設備， 設備操作員應具有一定的機械和電氣方面的知識， 有一定編 程基礎的更好。2 .設備操作員應知道設備上每一個按鈕、 閥門、 光電、 氣缸、 電機等主要部件的作用， 知道此部件由誰控制或它控制誰， 故障 出現時， 能快速地通過故障現象分析原因， 想到可能出現問題的 部件及解決辦法。 排除故障的速度是一個設備操作員熟練程度的表現。3 .操作人員應該認真執行設備操作規程，保證設備正常運 轉，減少故障，防止事故發生。4 .設備操作員的基本任務有：設備的日常維護、操作設備前對設備現場清理、設備運行狀態檢查、常見故

2、障排除、做好交接 班工作和記錄等。二、設備介紹一樓的碼垛設備包括機器人碼垛機和供棧機、 棧板線、 進箱 線 AB 和控制設備等輔助設備。碼垛機負責為A、 B 兩條線碼垛，A線為1.8L、0.9L線，B線為5L線。棧板線從供棧機開始依次包 括出棧線、送棧線、碼垛線 A、碼垛線Bo控制設備包括控制箱 和控制柜， 控制箱配合示教盤共同控制機器人碼垛機， 控制柜控 制其他輔助設備以及碼垛機的啟動。三、設備按鈕操作說明5 .控制箱操作面板上的按鈕從左到右、從上到下的順序依次為：方式開關一一可進行自動（AUTQ與手動（T1、T2）的切換，其中 T2 操作時速度較快不易控制，不熟練時手動操作建議使用TK切換

3、時需插入鑰匙。異常恢復（FAULT RESET-當有異常狀況時報警燈會亮，排除異常后按下此鍵可解除報警。啟動按鈕（CYCLE START-為操作方便和安全的考慮，此按鍵只起運行指示的作用， 機器的啟動將在控制柜上操作， 當機器人處于自動運行狀態時此燈會亮。報警（FAULT 當有異常狀況時此燈會亮，此時機器人將不能啟動。緊急停止（ EMERGENC）Y 方方緊急時按下此鍵，可使機械手臂在任何位置強制停止，解除方法為向右旋轉使其跳起來。電源指示燈（ POWER） 方方電源開關打開后燈亮， 關閉后燈滅。USB插孔一一用于程序備份。電源開關一一搖柄往上扳到ON,電源打開；搖柄往下扳到OFF,電源關閉。

4、6 .示教盤示教盤開關方方手動操作時需將此開關調到 ON 上。急停按鈕作用同控制箱面板上的急停按鈕。安全開關在示教板的背面有兩個安全開關， 使用示教盤時使用。此開關為兩段式，力度太大或太小都會使報警燈亮。其他常用按鈕：PREV上一頁/返鞏 NEXT下一頁，SHIFTS 作執行鍵，MENU菜單，SELECT!序目錄，DISP窗口切換，STEP 步進/連續，RESET尋常恢復，BACKSPACE：字倒退清除，FWD 程序正向執行，BWD程序反向執行，COORDW換坐標系，十%執 行速度加速，-%執行速度減速，ENTER俞入。常用操作：SHIFT + FWD:從當前選擇的程序語句正向執行SHIFT

5、+ +X:延X軸正方向移動注意：示教盤操作需謹慎，操作不當會改變機器人的程序。7 .控制柜電源開關為輔助設備送電。手動自動轉換輔助設備的手動和自動轉換。啟動啟動棧板線，啟動后會自動補充空缺托盤。停止停止棧板線，停止狀態下機器人不能自動運行。報警當出棧線已滿時會發出報警聲，且碼垛會停止。急停開關按下此急停開關， 機器人及其輔助設備將全部停止運轉，且碼垛數據會被清零。8 .供棧機啟動自動狀態下啟動供棧機，手動狀態下為上升氣缸。停止自動狀態下停止供棧機，手動狀態下為下降氣缸。阻擋放行手動狀態下阻擋放行。阻擋復位手動狀態下阻擋復位。自動 / 手動自動與手動切換。9 .壓縮氣碼垛機所使用的壓縮氣閥門共有

6、兩處， 分別在附近的兩個立柱上。 西面立柱的閥門只為機器人抓手上的各氣缸供氣， 而進箱線、 棧板線和供棧機等輔助設備上的氣缸則由東面立柱上的閥門供氣。四、機器人坐標系手動操作機器人時必須清楚機器人的坐標系， 知道每一個坐標的方向。 手動操作前應先確認當前選取的坐標系， 可按 COORD鍵切換坐標系。 操作時應注意， 機器人和每一個關節都有它的活動范圍， 超出范圍會對其部件造成損壞， 尤其使用關節坐標時應特別注意刀具旋轉軸J4,動作范圍過大可能會把電線拉斷。工作坐標、手動坐標、全局坐標識別坐標方向的方法：站在機器人控制箱位置，面向機器人，向前為 X 軸正方向，向左為 Y軸正方向，向上為Z 軸正方

7、向。工具坐標識別坐標方向的方法： 站在抓手背后向叉子所指的方向望去，向右為 X軸正方向，向后為 Y軸正方向，向下為 Z軸 正方向。關節坐標： 機器人的動作通過四個關節控制， 按從底部到刀具的順序依次為J1、J2、J3、J4。其中J1、J2、J3為基本軸，J4為控制刀具轉動的旋轉軸， 都由伺服電機控制。 J1 控制機身水平 扭轉，俯視逆時針方向為正。J2控制刀具前后擺動，前伸為正。J3控制刀具上抬與下降，上抬為正。J4控制刀具水平扭轉，俯視 逆時針為正。機器人程序中使用的坐標系同工作坐標系。五、操作方法1.正常開機步驟A.開電源、開氣。總電源在控制柜里面，壓縮氣閥門有兩 處。B.開控制柜電源開關

8、，系統載入約30秒。C.開機器人控制箱電源開關，系統載入約30秒。D.啟動供棧機。E.檢查機器人控制箱上轉換開關是還在自動上（AUTO）,示教盤有效開關是否在自動上（ OFF） ， 示教盤上要運行的程序是否為主程序RSR0001。F.如果機器人控制多!上顯示故障（FAULT丁亮），按異?；?復按鈕（RESE）T。G.檢查檢查示教盤上當前碼垛數，檢查控制柜監控頁面上 進箱數、轉向數、推排數、碼垛數和碼垛排數是否與實際相符。H 檢查機器人抓手當前的位置是否在抓取臺所在平面以上。I.啟動機器人，在示教盤上調節機器人動作速度J.啟動A線或B線，B線還需啟動斜坡線。注意：啟動機器人之后機器人會自動回原點

9、， 但路徑不確定， 所以啟動之前確保抓手在抓取臺的上方， 否則可能會造成抓手與抓取臺相撞。2.正常關機步驟A.如果有沒碼滿的托盤，將其強制出棧。8. A線或B線停止，機器人停止。C.關機器人控制箱電源，關控制柜電源。D.如果抓取臺上有紙箱，將其搬下。3 .供棧機操作控制柜電源打開后供棧機已送電， 但并沒有啟動。 如果送棧線鏈條上沒有托盤可直接按啟動按鈕將供棧機啟動。 如果鏈條上有托盤，可將托盤拿出，或手動將將托盤升起。方法是，將開關調到手動、氣缸升起、擋板出、氣缸再升、擋板復位、氣缸下降到底，然后將開關調到自動，再啟動。供棧機最多可存放20 個托盤， 放托盤時需注意托盤必需整齊， 不能放反，

10、要靠最里面放。4 .設備運行的主要參數進箱數：由進箱線進入抓取臺的箱數，最小值為 0，最大值為3 （1.8L轉向時最大為4, 0.9L轉向時最大為5）,推排后清零。進箱數由進抓取臺時的第一個光電感應計數。推排數：進箱數達到最大值時推排，最小值為0，最大值為目標排數（5L為16, 1.8L和0.9L為25）,推排數達到目標排數后自動清零。 進箱計數完成后由第二個光電感應到進箱完成后推排。碼垛排數： 往托盤上碼垛的排數， 碼垛排數小于或等于推排數。碼垛數：往托盤上碼垛的次數，每推排兩次碼垛一次（ 1.8L和 0.9L 轉向時推一排） ，碼垛數加 1，最小值為 0，最大為目標碼垛數（5L為8, 1.

11、8L和0.9L為15）,碼垛數由程序內部計數。達到目標碼垛數后自動清零。 控制柜上的碼垛數與示教盤上的碼垛數（計數器R4和R5, R4為A線碼垛數，R5為B線碼垛數）作用不同，控制柜上的碼垛數用于判斷碼垛是否完成讓托盤出棧，示教盤上的碼垛數用于判斷當前需要碼垛的位置。轉向數：僅用于1.8L轉向時的進箱數，且只有前兩個箱子計數，第3、 4 箱不計數，當轉向數為 2 時第二個擋箱氣缸起。注意：強制出棧或數據清零后以上數據全部清零， 清零后再次運行前應先檢查抓取臺上的實際數據。5 .急停操作A.斜坡上的急停只負責將斜坡停止。B.安全護欄上的兩個急停分別控制A、B兩條線碼垛停止。C.機器人控制箱以及示

12、教盤上的急停按鈕都是將機器人在當前位置強迫停止。D 控制柜上的急?？蓪C器人、 進箱線和棧板線全部停止，但當前的進箱、轉向、推排和碼垛數據也會同時清零。6 .進箱線AB、出棧線、送棧線、AB碼垛線的手動操作將控制柜自動手動開關調到手動， 控制畫面選擇手動， 各按 鍵到傳送線各段一一對應，一目了然，在此不詳細說明。7 .位置修正當封箱膠帶粘貼不合格， 紙箱尺寸誤差增大， 或更換的新紙箱與之前使用的舊紙箱的尺寸有明顯差別時都可能會導致碼垛機碼垛不整齊，碼垛時叉子刮掉箱子，叉子鉤掉箱子等情況。此時若不能從根本上解決問題，就需要修正抓手的動作位置來校正。注意： 調節碼垛高度的時候， 應在保證不刮到下面

13、紙箱的前提下盡量將抓手降低，因為抓手太高碼垛的整齊度就會降低。8 .程序備份與程序載入為防止操作失誤將機器人中的程序刪除或改動， 最好將程序備份保存。 備份時需使用金士頓優盤， 其他的優盤可能會不被識別。備份前要把優盤清空，9 .程序編輯操作程序編輯操作不屬于設備操作員的工作內容， 如有需要可參閱設備附帶的操作說明書。六、可能會出現的情況及處理辦法1 .機器人無法啟動如果故障燈亮， 可能的原因有： 柵欄上的三個安全門沒關好，五個急停開關中的某個沒開啟，控制箱上的方式開關為手動狀態，示教盤上的有效開關為ON,棧板線未啟動等。如果故障燈未亮，檢查機器人的動作速度是否太低，程序選擇是否錯誤。2 .機

14、器人啟動后就開始動作程序選擇錯誤， 此時應按下操作箱或示教盤上的急停將機器人停止，手動回原位，按SELECT1,選擇主程序 RSR0001中的第一句，然后再啟動。3 .推排已完成而機器人卻不抓檢查碼垛位置的托盤是否到位， 棧板線某位置是否有托盤卡住，碼垛參數是否正確等。4 .碼垛過程中掉箱子或進箱線擠箱處理方法：機器人和進箱線都停止，將損壞的紙箱更換，將抓取臺上紙箱清出， 清點托盤及抓取臺上的紙箱， 修改碼垛參數，啟動機器人，調整機器人動作速度，啟動進箱線。七、注意事項1 .注意看、注意聽每個部位有無異常動作和聲音。2 .注意檢查進箱是否合格。3 .注意檢查供棧機托盤是否放反。4 .機器運行過

15、程中不要進入護欄內。5 .防護柵欄安全門上裝有斷路器，打開門后機器人會停止工作， 機器人工作時不要隨便打開， 緊急情況下可作為機器人的急停開關。6 .任何情況下都不允許私自打開機器人尾部的電池盒，因為操作不當會使機器人癱瘓，如有需要請聯系廠家。7 .在手動操作機器人時，要盡量避免各關節軸的動作幅度過大，以免對機器造成損壞。8 .在使用示教盤時，不要隨意改動程序和設置，最好先將程序備份。9 .使用手動操作機器人時，不要將速度設置得過高，以免操作不當將設備撞壞。10 .在操作設備時不要戴手套，以免導致錯誤操作。11 .遵守安全操作規程，及時消除不安全因素。八、保養與維護為保證機械設備經常處于良好的狀態，隨時可以投入運行，減少故障停機，減少機械磨損，延長機械使用壽命，降低機械運行和維修成本， 確保安全生產， 必須強化對機械設備的維護保養工作。機械設備的保養與維護應堅持以 “清潔、 潤滑、 調整、 緊固、防腐”為主要內容：