1、機(jī)電一體化系統(tǒng)課程設(shè)計(jì)題目自動(dòng)分揀工件機(jī)械手的設(shè)計(jì)班級(jí)學(xué)生蔣金成同組凌一銳起迄日期2015指導(dǎo)教師年機(jī) 械 1211學(xué)號(hào)1220116105上文龍薛俊12月 25日 2016年 1月汪幫富講師5 日下載可編輯機(jī)械工程學(xué)院目錄1.自動(dòng)分揀工件機(jī)械手設(shè)計(jì)的要求、目的及意義11.1要求31.2目的及意義32.總體方案設(shè)計(jì)與論證42.1總體方案設(shè)計(jì)42.1.1主體功能 42.1.2執(zhí)行機(jī)構(gòu) 52.1.3驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu) 62.1.4控制機(jī)構(gòu) 62.2總體方案論證42.2.1調(diào)試過(guò)程 62.2.2調(diào)試中出現(xiàn)的問(wèn)題及解決方法 72.2.3結(jié)果分析 83.機(jī)構(gòu)分析與計(jì)算33.1機(jī)械手總體設(shè)計(jì)83.2機(jī)身的總體設(shè)計(jì)9

2、4.關(guān)鍵部件設(shè)計(jì)與校核44.1機(jī)械手手抓的設(shè)計(jì)計(jì)算94.1.1選擇手抓的類(lèi)型及夾緊裝置 104.1.2手抓的力學(xué)分析 114.1.3機(jī)械手手抓夾持精度的分析計(jì)算 115. 結(jié)論126. 收獲、體會(huì)127. 參考文獻(xiàn)13.專(zhuān)業(yè) .整理 .下載可編輯1、自動(dòng)分揀工件機(jī)械手設(shè)計(jì)的要求、目的及意義1.1 要求1、 機(jī)械手將傳送帶A 上的大號(hào)物品傳送到傳送帶B 上，其他小號(hào)的物品讓其流走。機(jī)械手所有的動(dòng)作均由液壓驅(qū)動(dòng)，上升，下降，左移，右移均由( 雙線圈 ) 三位四通電磁閥控制，夾緊，放松用一個(gè) ( 單線圈 ) 二位四通電磁閥控制，通電夾緊，斷電放松。 所有電磁線圈驅(qū)動(dòng)電源： 直流， 電壓 24V，電流

3、 1A, 位置檢測(cè)用：行程開(kāi)關(guān)，光電開(kāi)關(guān)，壓力繼電器。2、 系統(tǒng)操作可實(shí)現(xiàn)單循環(huán)，自動(dòng)循環(huán)功能。3、 設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)和輸入 / 輸出信號(hào)調(diào)理電路及功率驅(qū)動(dòng)電路原理圖。4、 設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)程序流程圖并用匯編語(yǔ)言編寫(xiě)其中的某一段程序。5、 設(shè)計(jì)操作臺(tái)面板布置示意圖。6、 編寫(xiě)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)和使用說(shuō)明書(shū)。7、 在滿(mǎn)足控制要求的前提下，力求控制系統(tǒng)簡(jiǎn)單，經(jīng)濟(jì)。1.2 目的及意義現(xiàn)代計(jì)算機(jī)技術(shù)的產(chǎn)業(yè)革命，將世界經(jīng)濟(jì)從資本經(jīng)濟(jì)帶入到知識(shí)經(jīng)濟(jì)時(shí)代。在電子世界領(lǐng)域，從 20 世紀(jì)中的無(wú)線電時(shí)代也進(jìn)入到 21 世紀(jì)以計(jì)算機(jī)技術(shù)為中心的智能化現(xiàn)代電子系統(tǒng)時(shí)代。而機(jī)械手控制系統(tǒng)則逐步發(fā)展為與計(jì)算機(jī)互聯(lián)，使機(jī)械手控制系統(tǒng)更加

4、智能化，操作更加簡(jiǎn)單方便。隨著自動(dòng)化的發(fā)展，機(jī)械手（機(jī)器人）應(yīng)用將更加普遍，尤其隨著汽車(chē)行業(yè)和塑膠行業(yè)的發(fā)展，西歐、日本、蘇聯(lián)和中國(guó)等地域機(jī)械手開(kāi)始百花爭(zhēng)放，可以這樣講，未來(lái)的人類(lèi)社會(huì)將是機(jī)械手的時(shí)代。該課程設(shè)計(jì)的自動(dòng)分揀機(jī)械手屬于搬運(yùn)機(jī)械手。所謂搬運(yùn)機(jī)械手，就是將機(jī)械手安裝在移動(dòng)平臺(tái)之上。這種結(jié)構(gòu)使機(jī)械手擁有很大的操作空間和高度的運(yùn)動(dòng)冗余性，并同時(shí)具有移動(dòng)和操作功能，這使它優(yōu)于傳統(tǒng)的機(jī)械手，因此在危險(xiǎn)作業(yè)、制造業(yè)、服務(wù)業(yè)等行業(yè)具有廣闊的應(yīng)用前景。但由于結(jié)構(gòu)復(fù)雜、強(qiáng)耦合、非線性、非完整性等問(wèn)題的存在，都使得對(duì)搬運(yùn)機(jī)械手的研究具有相當(dāng)?shù)奶魬?zhàn)性。機(jī)械手是模仿著人手的部分動(dòng)作，按給定程序、軌跡和要求

5、實(shí)現(xiàn)自動(dòng)抓取、搬運(yùn)或操作的自動(dòng)機(jī)械裝置。 在工業(yè)生產(chǎn)中應(yīng)用的機(jī)械手被稱(chēng)為 “上下料機(jī)械手”。生產(chǎn)中應(yīng)用機(jī)械手可以提高生產(chǎn)的自動(dòng)化水平和勞動(dòng)生產(chǎn)率 : 可以減輕勞動(dòng)強(qiáng)度、保證產(chǎn)品質(zhì)量、實(shí)現(xiàn)安全生產(chǎn)；尤其在高溫、高壓、低溫、低壓、粉塵、易爆、有毒氣體和放射性等惡劣的環(huán)境中，它代替人進(jìn)行正常的工作，意義更為重大。因此，在機(jī)械加工、沖壓、鑄、鍛、焊接、熱處理、電鍍、噴漆、裝配以及輕工業(yè)、交通運(yùn)輸業(yè)等方面得到越來(lái)越廣泛的引用 . 機(jī)械手的結(jié)構(gòu)形式開(kāi)始比較簡(jiǎn)單，專(zhuān)用性較強(qiáng)，僅為某臺(tái)機(jī)床的上下料裝置，是附屬于該機(jī)床的專(zhuān)用機(jī)械手。隨著工業(yè)技術(shù)的發(fā)展，制成了能夠獨(dú)立的按程序控制實(shí)現(xiàn)重復(fù)操作，適用圍比較廣的“程序

6、控制.專(zhuān)業(yè) .整理 .下載可編輯通用機(jī)械手”，簡(jiǎn)稱(chēng)通用機(jī)械手。由于通用機(jī)械手能很快的改變工作程序，適應(yīng)性較強(qiáng)，所以它在不斷變換生產(chǎn)品種的中小批量生產(chǎn)中獲得廣泛的應(yīng)用。2、總體方案設(shè)計(jì)與論證2.1 總體方案設(shè)計(jì) ( 執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、控制機(jī)構(gòu))主體功能設(shè)計(jì)如圖所示的工作臺(tái)機(jī)械手系統(tǒng)構(gòu)成圖(1) pb1 、pb2 系統(tǒng)總控制開(kāi)關(guān) , 繼電器 XO、X1(2) PS1 工件檢測(cè)光電開(kāi)關(guān)，繼電器 X6(3) LS1 控制機(jī)械手的夾緊與放松，繼電器 Y5(4) LS2 控制工作臺(tái)的左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)，繼電器 Y3、 Y4(5) LS3 控制工作臺(tái)的上升與下降，繼電器 Y1、 Y2(6) 圖上省略左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)（

7、X3、X4）、上升與下降限位開(kāi)關(guān) (X5、X2)以及傳送帶 A、B 電動(dòng)機(jī) (Y6、 Y7)、液壓馬達(dá)（ Y0）按下工作啟動(dòng)按鈕，傳送帶 A、B 開(kāi)始工作。當(dāng)光電開(kāi)關(guān)檢測(cè)到工件時(shí)傳送帶 A 電動(dòng)機(jī)停止運(yùn)轉(zhuǎn)，機(jī)械手下降電磁閥工作，機(jī)械手下降，到達(dá)下降限.專(zhuān)業(yè) .整理 .下載可編輯位接近開(kāi)關(guān)，機(jī)械手停止下降 , 夾緊電磁閥工作，夾緊工件， 2 秒鐘后機(jī)械手上升電磁閥工作，機(jī)械手上升，到達(dá)上升限位接近開(kāi)關(guān)，電動(dòng)機(jī)左轉(zhuǎn)電磁閥工作，機(jī)械手旋轉(zhuǎn)電動(dòng)機(jī)左轉(zhuǎn)，將工件運(yùn)到傳送帶 B 上方，機(jī)械手左轉(zhuǎn)壓到左轉(zhuǎn)限位開(kāi)關(guān)，機(jī)械手旋轉(zhuǎn)電動(dòng)機(jī)停止運(yùn)轉(zhuǎn)，同時(shí)機(jī)械手下降，到達(dá)限位接近開(kāi)關(guān)，機(jī)械手停止下降并松開(kāi)釋放工件， 2

8、秒鐘后機(jī)械手上升，到達(dá)限位接近開(kāi)關(guān)，傳送帶 B 電動(dòng)機(jī)工作，傳送帶 B 帶動(dòng)工件運(yùn)行，同時(shí)機(jī)械手旋轉(zhuǎn)電動(dòng)機(jī)右轉(zhuǎn)，機(jī)械手右轉(zhuǎn)壓到右轉(zhuǎn)限位開(kāi)關(guān)，傳送帶 B 電動(dòng)機(jī)停止運(yùn)轉(zhuǎn)，傳送帶 A 電動(dòng)機(jī)又開(kāi)始工作，機(jī)械手開(kāi)始循環(huán)工作執(zhí)行機(jī)構(gòu)即直接抓取工件的部分，由于與物件接觸的形式不同，可分為夾持式和吸附式手。本設(shè)計(jì)項(xiàng)目中采用夾持式手部結(jié)構(gòu)。夾持式手部由手指(或手爪)和傳力機(jī)構(gòu)所構(gòu)成。手指是與物件直接接觸的構(gòu)件，常用的手指運(yùn)動(dòng)形式有回轉(zhuǎn)型和平移型。回轉(zhuǎn)型手指結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，制造容易，故應(yīng)用較廣泛，本設(shè)計(jì)采用回轉(zhuǎn)型。手部多為兩指（也有多指，本設(shè)計(jì)采用兩指） ；指形也有不同設(shè)計(jì)，常用的指形有平面、 V 形面的和曲面的，

9、本設(shè)計(jì)采用平面行的設(shè)計(jì)；手指有外夾式和撐式，本設(shè)計(jì)采用外夾式；另外，根據(jù)需要分為外抓式和抓式兩種，本設(shè)計(jì)采用外抓式。如上圖可以看出。驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)是工業(yè)機(jī)械手的重要組成部分。根據(jù)動(dòng)力源的不同 ， 工業(yè)機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)大致可分為液壓、氣動(dòng)、電動(dòng)和機(jī)械驅(qū)動(dòng)等四類(lèi)。本驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)是液壓驅(qū)動(dòng)，所有動(dòng)作都可以通過(guò)液壓實(shí)現(xiàn)?？刂茩C(jī)構(gòu)本設(shè)計(jì)是自動(dòng)化分揀工件機(jī)械手，所以肯定采取自動(dòng)控制。我們學(xué)過(guò)單片機(jī)和 PLC課程。倆者各有利弊，可編程序控制器 (PLC)是以微處理器為核心 , 綜合計(jì)算機(jī)技術(shù)、自動(dòng)控制技術(shù)和通信技術(shù)發(fā)展起來(lái)的一種通用的自動(dòng)控制裝置 , 它具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、易于編程、性能優(yōu)越、可靠性高、靈活通用和使

10、用方便等一系列優(yōu)點(diǎn)。 PLC在電磁閥的控制等領(lǐng)域已經(jīng)得到了廣泛的應(yīng)用。所以，對(duì)于該分揀機(jī)械手首先想到的是 PLC。采用 PLC能靈活控制機(jī)械手的操作， 而且操作簡(jiǎn)單方便；另外， PLC控制器的穩(wěn)定性是其成為工控首選的原因。所以本設(shè)計(jì)采取 三菱 FX2N-48MR PLC。（ 1） 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)在一條自動(dòng)生產(chǎn)線上，由機(jī)械手將傳送帶 A 上的物品傳送到傳送帶 B 上。機(jī)械手的上升、下降、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、夾緊、放松動(dòng)作分別由電磁閥控制液壓傳動(dòng)系統(tǒng)工作，并用限位開(kāi)關(guān)及光電開(kāi)關(guān)檢測(cè)機(jī)械手動(dòng)作的狀態(tài)和物品的位置。傳送帶 A、 B 均由三相鼠籠型異步電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)。電動(dòng)機(jī)應(yīng)有相應(yīng)的保護(hù)。（ 2） PLC（I/O ）

11、分配輸入元件輸入繼電器輸出元件輸出繼電器啟動(dòng)開(kāi)關(guān)X0上升電磁閥Y1關(guān)閉開(kāi)關(guān)X1下降電磁閥Y2.專(zhuān)業(yè) .整理 .下載可編輯復(fù)位開(kāi)關(guān)M10左轉(zhuǎn)電磁閥Y3上升限位開(kāi)關(guān)X5右轉(zhuǎn)電磁閥Y4下降限位開(kāi)關(guān)X2夾緊電磁閥Y5左轉(zhuǎn)限位開(kāi)關(guān)X3傳送帶 A 電機(jī)Y6右轉(zhuǎn)限位開(kāi)關(guān)X4傳送帶 B 電機(jī)Y7光電開(kāi)光X6復(fù)位電磁閥M4液壓馬達(dá)YO輔助繼電器M10,M11,M12（ 3） 程序設(shè)計(jì)原位下降夾緊上升左轉(zhuǎn)右轉(zhuǎn)上升松開(kāi)下降上圖為實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化控制所畫(huà)的流程圖，根據(jù)上圖可以輕松的設(shè)計(jì)出如下的梯形圖：.專(zhuān)業(yè) .整理 .下載可編輯這個(gè)程序是嚴(yán)格按照設(shè)計(jì)要求來(lái)編的 , 程序中加入的 M4輔助繼電器起到復(fù)位作用 , 啟動(dòng)開(kāi)關(guān)是

12、X0, 停止開(kāi)關(guān)是 X1, 程序中還加入了了兩個(gè)計(jì)數(shù)器 C0、C1。其中計(jì)數(shù)器 C0 對(duì)下降限位 SP2(X2)計(jì)數(shù)，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)械手到達(dá)二號(hào)（ B）傳送帶時(shí)松開(kāi)機(jī)械手放置物品的控制。 計(jì)數(shù)器 C1對(duì)上升限位 SP1(X5)計(jì)數(shù)，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)械手在松開(kāi)機(jī)械手放置物品以后上升第二次壓到上升限位 SP1(X5)的時(shí)候?qū)崿F(xiàn)右轉(zhuǎn)的控制。2.2 總體方案論證調(diào)試過(guò)程按下啟動(dòng)開(kāi)關(guān) X0 以后 , 觀察六秒鐘以后 , 傳送帶 A(Y6) 的燈是否亮 , 如果不亮, 說(shuō)明傳送帶 A 的電磁閥 Y6 沒(méi)有得電 , 相關(guān)開(kāi)關(guān)沒(méi)有動(dòng)作 , 重新查看程序 , 修.專(zhuān)業(yè) .整理 .下載可編輯改好 ; 如果燈亮 , 說(shuō)明這一

13、步程序正常 . 接下來(lái)按下光電開(kāi)關(guān) ( 模擬光電開(kāi)關(guān)檢測(cè)到物品 ), 觀察機(jī)械手是否下降 (Y2), 如果沒(méi)有下降 , 說(shuō)明這一步程序設(shè)計(jì)得有問(wèn)題 , 修改程序 , 再監(jiān)測(cè) ; 如果機(jī)械手下降 , 程序正常 , 繼續(xù)下一步程序檢查.壓下下降限位開(kāi)關(guān) , 不要松開(kāi) , 觀察機(jī)械手的夾緊 (Y5) 檢測(cè)燈是否同時(shí)亮起來(lái) , 如果沒(méi)有 , 程序錯(cuò)誤 , 修改程序 , 再作檢測(cè) ; 如果燈同時(shí)亮了 , 程序正常 , 繼續(xù)下一步檢查 . 看看兩秒鐘以后機(jī)械手是否上升 ( 機(jī)械手上升 Y1 檢測(cè)燈是否亮 ), 如果燈沒(méi)有亮 , 說(shuō)明定時(shí)器沒(méi)有起作用 , 檢查修改這一步程序 ; 如果燈亮了 , 說(shuō)明程序正常

14、 , 繼續(xù)下一步的檢查 . 壓下上升限位開(kāi)關(guān) , 同時(shí)松開(kāi)之前所壓的下降限位開(kāi)關(guān) , 觀察機(jī)械手是否左轉(zhuǎn) ( 機(jī)械手左轉(zhuǎn) Y3 監(jiān)測(cè)燈是否亮 ), 如果沒(méi)有亮, 說(shuō)明這一步程序有問(wèn)題 , 檢查問(wèn)題然后修改 ; 如果燈亮了 , 說(shuō)明程序正常 , 繼續(xù)下一步檢查 .接下來(lái)按下左轉(zhuǎn)限位開(kāi)關(guān)( 注: 上升限位開(kāi)關(guān)依然被緊壓, 機(jī)械手下降才松開(kāi)), 觀察機(jī)械手是否下降 , 如果不下降 , 說(shuō)明程序有問(wèn)題 , 檢查程序 , 作相應(yīng)修改; 如果機(jī)械手下降 ( 機(jī)械手下降的監(jiān)測(cè)燈亮 ), 松開(kāi)之前壓下的上升限位開(kāi)關(guān) ,但左轉(zhuǎn)限位開(kāi)關(guān)不能松開(kāi). 按下下降限位開(kāi)關(guān) , 剛才機(jī)械手是否動(dòng)作 ( 機(jī)械手松開(kāi)), 如果

15、動(dòng)作 , 程序正常 , 不然就不正常 , 機(jī)械手動(dòng)作以后 , 觀察兩秒鐘以后機(jī)械手是否上升 , 如果不上升 , 程序有問(wèn)題 ; 如果上升 , 松開(kāi)下降限位開(kāi)關(guān) , 此時(shí)左轉(zhuǎn)限位開(kāi)關(guān)依然處于壓下?tīng)顟B(tài) . 繼續(xù)下一步檢查 .按下上升限位開(kāi)關(guān) , 觀察傳送帶 B是否動(dòng)作 , 以及機(jī)械手是否同時(shí)右轉(zhuǎn) (Y4), 如果同時(shí)動(dòng)作 , 什么程序準(zhǔn)確 , 不然就有錯(cuò)誤 , 得修改程序 . 然后同時(shí)松開(kāi)左轉(zhuǎn)限位開(kāi)關(guān)和上升限位開(kāi)關(guān) , 觀察傳送帶 B和機(jī)械手是否同時(shí)停止動(dòng)作 , 及傳送帶 A 是否動(dòng)作 , 如果答案是 : 是, 那程序正常 , 所有程序調(diào)試完成。接下來(lái)調(diào)試復(fù)位開(kāi)關(guān) , 當(dāng)機(jī)械手傳送帶在運(yùn)作中的時(shí)候

16、 , 按下停止按鈕 , 看看能不能復(fù)位 , 如果可以 , 什么復(fù)位正常 , 程序準(zhǔn)確 , 如果不能 , 就應(yīng)該找出問(wèn)題并且修改程序了。調(diào)試中出現(xiàn)的問(wèn)題及解決方法調(diào)試過(guò)程中 , 由于好多按鍵是配合使用的 , 使用經(jīng)常會(huì)出問(wèn)題 , 對(duì)程序的設(shè)計(jì)要求比較高 , 有時(shí)候好難顧及到多個(gè)方面 , 例如 : 機(jī)械手還沒(méi)有上升的時(shí)候 , 下降限位開(kāi)關(guān)必須被壓下 , 機(jī)械手還沒(méi)有左轉(zhuǎn)的時(shí)候 , 右轉(zhuǎn)限位就必須一直被按著 , 雖然只是簡(jiǎn)簡(jiǎn)單單的描述 , 但真正到了編程的時(shí)候 , 要求就比較高了 , 好多時(shí)候 , 在顧及到機(jī)械手右轉(zhuǎn)的同時(shí) , 傳送帶 B 沒(méi)有動(dòng)作 ; 或者在松開(kāi)上升限位和左轉(zhuǎn)限位的時(shí)候 , 傳送帶

17、 B 和機(jī)械手右轉(zhuǎn)還是動(dòng)作的 .解決方式也是有好多的 , 最好用的就是一邊調(diào)試一邊修改程序 , 最終完成程序的編寫(xiě) .結(jié)果分析通過(guò)運(yùn)行自己設(shè)計(jì)的正確程序， 可以實(shí)現(xiàn)用機(jī)械手將物品從傳送帶 A 移到傳送帶 B，整個(gè)過(guò)程通過(guò)手動(dòng)結(jié)合程序控制， PLC控制的機(jī)械手傳送帶系統(tǒng)比較大的優(yōu)點(diǎn)就是容易作出相應(yīng)的修改，從而適應(yīng)不同的場(chǎng)合，而且控制比較簡(jiǎn)單明了。.專(zhuān)業(yè) .整理 .下載可編輯機(jī)械手的上升、下降、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、夾緊、放松動(dòng)作分別由電磁閥控制液壓傳動(dòng)系統(tǒng)工作， 并用限位開(kāi)關(guān)及光電開(kāi)關(guān)檢測(cè)機(jī)械手動(dòng)作的狀態(tài)和物品的位置。傳送帶 A、 B 均由三相鼠籠型異步電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)。3、機(jī)構(gòu)分析與計(jì)算3.1 機(jī)械手總體設(shè)計(jì)

18、機(jī)械手基本形式的選擇常見(jiàn)的工業(yè)機(jī)械手根據(jù)手臂的動(dòng)作形態(tài), 按坐標(biāo)形式大致可以分為以下4種 : (1) 直角坐標(biāo)型機(jī)械手 ;(2) 圓柱坐標(biāo)型機(jī)械手 ; ( 3) 球坐標(biāo) ( 極坐標(biāo) ) 型機(jī)械手 ; (4) 多關(guān)節(jié)型機(jī)機(jī)械手。 其中圓柱坐標(biāo)型機(jī)械手結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊 , 定位精度較高 , 占地面積小，因此本設(shè)計(jì)采用圓柱坐標(biāo)型。機(jī)械手的主要部件及運(yùn)動(dòng)在圓柱坐在圓柱坐標(biāo)式機(jī)械手的基本方案選定后，根據(jù)設(shè)計(jì)任務(wù)，為了滿(mǎn)足設(shè)計(jì)要求，本設(shè)計(jì)關(guān)于機(jī)械手具有5個(gè)自由度既：手抓合；手部回轉(zhuǎn)；手臂伸縮；手臂回轉(zhuǎn)；手臂升降 5個(gè)主要運(yùn)動(dòng)。本設(shè)計(jì)機(jī)械手主要由4個(gè)大部件和 5個(gè)液壓缸組成：（ 1）手部，采用一個(gè)直線液壓缸，通

19、過(guò)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)手抓的合； （ 2） 腕部，采用一個(gè)回轉(zhuǎn)液壓缸實(shí)現(xiàn)手部回轉(zhuǎn) 180°；（ 3）臂部，采用直線缸來(lái)實(shí)現(xiàn)手臂平動(dòng) 50mm；（ 4）機(jī)身，采用一個(gè)直線缸和一個(gè)回轉(zhuǎn)缸來(lái)實(shí)現(xiàn)手臂升降和回轉(zhuǎn)。驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的選擇驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)是工業(yè)機(jī)械手的重要組成部分,工業(yè)機(jī)械手的性能價(jià)格比在很大程度上取決于驅(qū)動(dòng)方案及其裝置。根據(jù)動(dòng)力源的不同,工業(yè)機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)大致可分為液壓、氣動(dòng)、 電動(dòng)和機(jī)械驅(qū)動(dòng)等四類(lèi)。 采用液壓機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手 , 結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、 尺寸緊湊、 重量輕、控制方便，驅(qū)動(dòng)力大等優(yōu)點(diǎn)。因此，機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)方案選擇液壓驅(qū)動(dòng)。機(jī)械手的技術(shù)參數(shù)列表一、用途：搬運(yùn): 用于車(chē)間搬運(yùn)二、設(shè)計(jì)技術(shù)參數(shù):1、抓重

20、:6Kg ( 夾持式手部 ) 2、自由度數(shù) :5 個(gè)自由3、座標(biāo)型式 : 圓柱座標(biāo)4、最大工作半徑:60mm5、手臂最大中心高:100mm3.2 機(jī)身的總體設(shè)計(jì)按照設(shè)計(jì)要求，機(jī)械手要實(shí)現(xiàn)手臂1800 的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)手臂的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)一般設(shè)計(jì)在機(jī)身處。為了設(shè)計(jì)出合理的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，就要綜合考慮，分析。機(jī)身承載著手臂，做回轉(zhuǎn)，升降運(yùn)動(dòng)，是機(jī)械手的重要組成部分。常用的機(jī)身結(jié)構(gòu)有以下幾種：（ 1） 回轉(zhuǎn)缸置于升降之下的結(jié)構(gòu)。這種結(jié)構(gòu)優(yōu)點(diǎn)是能承受較大偏重力矩。其缺點(diǎn)是回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)傳動(dòng)路線長(zhǎng)，花鍵軸的變形對(duì)回轉(zhuǎn)精度的影響較大。.專(zhuān)業(yè) .整理 .下載可編輯（ 2）回轉(zhuǎn)缸置于升降之上的結(jié)構(gòu)。這種結(jié)構(gòu)采用單缸活塞桿，

21、部導(dǎo)向， 結(jié)構(gòu)緊湊。但回轉(zhuǎn)缸與臂部一起升降，運(yùn)動(dòng)部件較大。（ 3） 活塞缸和齒條齒輪機(jī)構(gòu)。手臂的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)是通過(guò)齒條齒輪機(jī)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)：齒條的往復(fù)運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)與手臂連接的齒輪作往復(fù)回轉(zhuǎn)，從而使手臂左右擺動(dòng)。分析：經(jīng)過(guò)綜合考慮，本設(shè)計(jì)選用回轉(zhuǎn)缸置于升降缸之上的結(jié)構(gòu)。本設(shè)計(jì)機(jī)身包括兩個(gè)運(yùn)動(dòng)，機(jī)身的回轉(zhuǎn)和升降。如上圖所示，回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)置于升降缸之上的機(jī)身結(jié)構(gòu)。手臂部件與回轉(zhuǎn)缸的上端蓋連接，回轉(zhuǎn)缸的動(dòng)片與缸體連接，由缸體帶動(dòng)手臂回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)?；剞D(zhuǎn)缸的轉(zhuǎn)軸與升降缸的活塞桿是一體的?；钊麠U采用空心，裝一花鍵套與花鍵軸配合，活塞升降由花鍵軸導(dǎo)向?；ㄦI軸與與升降缸的下端蓋用鍵來(lái)固定，下短蓋與連接地面的的底座固定。這樣就固定了花

22、鍵軸，也就通過(guò)花鍵軸固定了活塞桿。這種結(jié)構(gòu)是導(dǎo)向桿在部，結(jié)構(gòu)緊湊。具體結(jié)構(gòu)見(jiàn)下圖。驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)是液壓驅(qū)動(dòng)，回轉(zhuǎn)缸通過(guò)兩個(gè)油孔，一個(gè)進(jìn)油孔，一個(gè)排油孔，分別通向回轉(zhuǎn)葉片的兩側(cè)來(lái)實(shí)現(xiàn)葉片回轉(zhuǎn)?；剞D(zhuǎn)角度一般靠機(jī)械擋塊來(lái)決定，對(duì)于本設(shè)計(jì)就是考慮兩個(gè)葉片之間可以轉(zhuǎn)動(dòng)的角度，為滿(mǎn)足設(shè)計(jì)要求，設(shè)計(jì)中動(dòng)片和靜片之間可以回轉(zhuǎn) 180°4、關(guān)鍵部件設(shè)計(jì)與校核4.1 機(jī)械手手抓的設(shè)計(jì)計(jì)算選擇手抓的類(lèi)型及夾緊裝置本設(shè)計(jì)是設(shè)計(jì)平動(dòng)搬運(yùn)機(jī)械手的設(shè)計(jì)，考慮到所要達(dá)到的原始參數(shù)：手抓合角= 60 0 ，夾取重量為 6Kg。常用的工業(yè)機(jī)械手手部 , 按握持工件的原理 , 分為夾持和吸附兩大類(lèi)。吸附式常用于抓取工件表面平整

23、、面積較大的板狀物體, 不適合用于本方案。本設(shè)計(jì)機(jī)械手采用夾持式手指, 夾持式機(jī)械手按運(yùn)動(dòng)形式可分為回轉(zhuǎn)型和平移型。平移型手指的開(kāi)閉合靠手指的平行移動(dòng), 這種手指結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,適于夾持平板方料,且工件徑向尺寸的變化不影響其軸心的位置,其理論夾持誤差零。若采用典型的平移型手指,驅(qū)動(dòng)力需加在手指移動(dòng)方向上, 這樣會(huì)使結(jié)構(gòu)變得復(fù)雜且體積龐大。顯然是不合適的，因此不選擇這種類(lèi)型。通過(guò)綜合考慮，本設(shè)計(jì)選擇二指回轉(zhuǎn)型手抓，采用滑槽杠桿這種結(jié)構(gòu)方式。夾緊裝置選擇常開(kāi)式夾緊裝置，它在彈簧的作用下機(jī)械手手抓閉和，在壓力油作用下，彈簧被壓縮，從而機(jī)械手手指開(kāi)。手抓的力學(xué)分析下面對(duì)其基本結(jié)構(gòu)進(jìn)行力學(xué)分析：滑槽杠桿圖 3

24、.1（ a）為常見(jiàn)的滑槽杠桿式手部結(jié)構(gòu)。.專(zhuān)業(yè) .整理 .下載可編輯 (a)(b)圖 3.1 滑槽杠桿式手部結(jié)構(gòu)、受力分析1手指 2 銷(xiāo)軸 3 杠桿在杠桿 3 的作用下， 銷(xiāo)軸 2 向上的拉力為 F，并通過(guò)銷(xiāo)軸中心O點(diǎn)，兩手指 1 的滑槽對(duì)銷(xiāo)軸的反作用力為F1 和 F2， 其力的方向垂直于滑槽的中心線oo1 和 oo2 并指向 o 點(diǎn)，交 F1 和F2 的延長(zhǎng)線于 A 及 B。由Fx =0得F1F2Fy =0得F1FF1F1'2cos由M 01F=0得'FN hF1Q haF=b cos2FNcosa式中 a 手指的回轉(zhuǎn)支點(diǎn)到對(duì)稱(chēng)中心的距離（ mm）；工件被夾緊時(shí)手指的滑槽方向

25、與兩回轉(zhuǎn)支點(diǎn)的夾角。由分析可知，當(dāng)驅(qū)動(dòng)力F 一定時(shí)，角增大，則握力FN 也隨之增大，但角過(guò)大會(huì)導(dǎo)致拉桿行程過(guò)大，以及手部結(jié)構(gòu)增大，因此最好=300- 400。機(jī)械手手抓夾持精度的分析計(jì)算.專(zhuān)業(yè) .整理 .下載可編輯機(jī)械手的精度設(shè)計(jì)要求工件定位準(zhǔn)確 , 抓取精度高 , 重復(fù)定位精度和運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性好 , 并有足夠的抓取能力。機(jī)械手能否準(zhǔn)確夾持工件，把工件送到指定位置，不僅取決于機(jī)械手的定位精度 （由臂部和腕部等運(yùn)動(dòng)部件來(lái)決定），而且也于機(jī)械手夾持誤差大小有關(guān)。特別是在多品種的中、小批量生產(chǎn)中，為了適應(yīng)工件尺寸在一定圍變化，一定進(jìn)行機(jī)械手的夾持誤差。圖 3.3 手抓夾持誤差分析示意圖該設(shè)計(jì)以棒料來(lái)分析

26、機(jī)械手的夾持誤差精度。機(jī)械手的夾持圍為 80mm-180mm。一般夾持誤差不超過(guò) 1mm,分析如下：904065mm工件的平均半徑： Rcp2手指長(zhǎng) l100mm, 取 V 型夾角 21200偏轉(zhuǎn)角按最佳偏轉(zhuǎn)角確定：cos1 RCPcos160460l sin100sin 600計(jì)算R0l sin cos100 sin 600 cos 46060.15當(dāng) R0RMAXRMIN S 時(shí)帶入有：Rmax2RMAX cosRMAX2Rmin cosVl 22l2l 22l0.6782sinsinsinsin夾持誤差滿(mǎn)足設(shè)計(jì)要求。.專(zhuān)業(yè) .整理 .下載可編輯5、結(jié)論本智能系統(tǒng)擁有強(qiáng)大的分揀能力，可以根據(jù)物體的大小，顏色進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試從而快速的進(jìn)行調(diào)整和分揀。 該系統(tǒng)具有良好的開(kāi)放性能， 可用來(lái)分揀材料、零件、工具等物件；為了執(zhí)行不同的任務(wù)而具有可改變和可編程動(dòng)作的專(zhuān)用系統(tǒng)。適用于大批量大規(guī)模小