1、基于51單片機的超聲波測距系統設計學 院：專 業：姓 名：指導老師：信息學院測控技術與儀器學 號：職 稱：中國珠海二一二年五月本科畢業生畢業設計誠信承諾書本人鄭重承諾：本人承諾呈交的畢業設計基于51單片機的超聲波測距系統設計是在指導教師的指導下，獨立開展研究取得的成果，文中引用他人的觀點和材料，均在文后按順序列出其參考文獻，設計使用的數據真實可靠。本人簽名： 日期： 年 月 日本科畢業生畢業設計（論文）基于51單片機的超聲波測距系統設計摘 要本次系統的設計主要包括兩部分，即硬件電路和軟件程序。硬件電路主要包括單片機電路、發射電路、接收電路、顯示電路和電源電路等。本次設計采用以AT89C51單片

2、機為核心的低成本、高精度、微型化數字顯示超聲波測距儀的硬件電路。整個電路采用模塊化設計，由信號發射和接收、供電、顯示等模塊組成。發射探頭的信號經放大和檢波后發射出去，單片機的計時器開始計時，超聲波被發射后按原路返回,信號被接受電路接受,然后被單片機接收,計數器停止工作并得到時間。軟件程序主要由主程序、預置子程序、發射子程序、接收子程序、顯示子程序等模塊組成。它控制單片機進行數據發送與接收，實現數據正確顯示在數碼管上。另外程序控制單片機消除各探頭對發射和接收超聲波的影響。相關部分附有硬件電路圖、程序流程圖。實際的環境對超聲波有很大的影響，如外部電磁干擾電源干擾信道干擾等等，空氣的溫度對超聲波的速

3、度影響也很大，此外供電電源也會使測量差生很大的誤差。由于知識面有限，作品還有許多可以改進的地方，希望在日后的學習中能將作品完善的更好。關鍵詞:AT89C51;超聲波;測距51 MCU-based Ultrasonic Ranging System DesignAbstractThe systems design includes two parts, namely the hardware circuit and software program.The hardware circuit includes a microcontroller circuit, the transmitting

4、circuit, the receiving circuit, display circuit and the power supply circuit. The design uses AT89C51 microcontroller as the core of low-cost, high-precision, miniaturization of digital hardware circuit of the ultrasonic range finder. The entire circuit is modular in design, by the signal transmitte

5、r and receiver, power supply, display modules. Transmitted probe signal is amplified and detector were launched out single-chip timer is started, the ultrasonic was launched after the original way back, a signal is accepted by a receiving circuit, then MCU receives the counter stop working and time.

6、 Software program from the main program, preset subroutine emission subroutine, receive subroutine, subroutines modules. It microcontroller to send and receive data, data display correctly in the digital control. In addition, program-controlled microcontroller to eliminate the impact of the probe fo

7、r transmitting and receiving ultrasonic waves. With relevant parts of the hardware circuit diagram, process flow chart.Actual environment has a great influence on the ultrasonic waves, such as an external electromagnetic interference power interfering channel interference, etc., the temperature of t

8、he air is also a great influence on the speed of the ultrasonic addition, the power supply to the measured differential raw large errors. Due to the limited knowledge, works there are many areas for improvement, can work better in the future study.Keywords: AT89C51;Ultrasonic;Ranging目 錄1.緒論11.1課題背景及

9、重要意義11.2 研究內容11.3主要任務及目標：22.整體設計思路22.1硬件整體設計22.2軟件整體設計思路43.硬件設計53.1對超聲波的認識53.2器材的選擇63.3.單片機最小系統93.4超聲波發射電路93.5超聲波接收電路設計103.6顯示電路設計124.軟件設計134.1主程序設計134.2中斷處理程序164.3計算及顯示模塊設計184.4作品展示：205.設計總結21參 考 文 獻22謝辭23系統整體電路圖24程序代碼251.緒論1.1課題背景及重要意義近年來，隨著電子測量技術的發展，運用超聲波作出精確測量已成可能。超聲波擁有許多優點：超聲波測量精確高，成本低，性能穩定則備受青

10、睞。超聲波是指頻率在20kHz以上的聲波，它屬于機械波的范疇。超聲波也遵循一般機械波在彈性介質中的傳播規律，如在介質的分界面處發生反射和折射現象，在進入介質后被介質吸收而發生衰減等。正是因為具有這些性質，使得超聲波可以用于距離的測量中。隨著科技水平的不斷提高，超聲波測距技術被廣泛應用于人們日常工作和生活之中。一般的超聲波測距儀可用于固定物位或液位的測量，適用于建筑物內部、液位高度的測量等。由于超聲測距是一種非接觸檢測技術，不受光線、被測對象顏色等的影響，較其它儀器更衛生，更耐潮濕、粉塵、高溫、腐蝕氣體等惡劣環境，具有少維護、不污染、高可靠、長壽命等特點。因此可廣泛應用于紙業、礦業、電廠、化工業

11、、水處理廠、污水處理廠、農業用水、環保檢測、食品（酒業、飲料業、添加劑、食用油、奶制品）、防汛、水文、明渠、空間定位、公路限高等行業中。可在不同環境中進行距離準確度在線標定，可直接用于水、酒、糖、飲料等液位控制，可進行差值設定，直接顯示各種液位罐的液位、料位高度。因此，超聲在空氣中測距在特殊環境下有較廣泛的應用。利用超聲波檢測往往比較迅速、方便、計算簡單、易于實現實時控制，并且在測量精度方面能達到工業實用的指標要求，因此為了使移動機器人能夠自動躲避障礙物行走，就必須裝備測距系統，以使其及時獲取距障礙物的位置信息（距離和方向）。因此超聲波測距在移動機器人的研究上得到了廣泛的應用。同時由于超聲波測

12、距系統具有以上的這些優點，因此在汽車倒車雷達的研制方面也得到了廣泛的應用。1.2 研究內容設計一個超聲波測距系統，以單片機為控制核心，實現測距功能。1.初步掌握模擬、數字電路分析和設計的基本方法。包括： （1）根據設計任務和指標，初選電路； （2）通過調查研究、設計計算，確定電路方案； 2. 培養一定自學能力和獨立分析問題、解決問題能力。包括： （1）學會自己分析、找出解決問題的方法； （2） 對設計中遇到的問題，能獨立思考，查閱資料，尋找答案。1.3主要任務及目標：1.設計一個單片機最小系統，有lcd顯示和按鍵；2.設計一個超聲波測距模塊；3.系統要求具有一定的可擴展性；4.畢業論文嚴格按學

13、校的要求撰寫；2.整體設計思路2.1硬件整體設計在開始做畢業設計之前，我需要對要所要完成的作品有一個大概的掌控，特別是對超聲波測距的原理和超聲波測距系統的組成部分能有一個清晰的認識。超聲波測距的原理：超生波測距的原理其實很簡單，也就是大自然中蝙蝠捕食的原理，首先需要超生波發射裝置，發出超聲波，此時時間記作T1，當超聲波收到障礙物的阻擋時，就會被反彈回來，然后就被超聲波接受裝置所捕捉到，這時時間記作T2，假設此時的聲速為V，則超聲波測距裝置與障礙物之間的距離為：（）/2。 （式2.1）超聲波的原理圖如圖2.1所示： t 障礙物 s 超聲波發射 超聲波接收 圖2.1 超聲波的測距原理在我動手之前不

14、是說能夠一氣呵成的完成作品，如果那樣做的話，萬一哪一部分出了問題，那么我將很難檢查的出來，所以效率很低。因此決定分模塊來完成我的作品，首先用仿真軟件進行仿真，確定好布線器材等，就可以先從硬件開始著手了，超聲波測距系統的組成部分：1. 單片機最小系統 2.超聲波發射部分 3.超聲波接受部分 4.顯示部分；我只要一個一個模塊的實現，這樣效率就能提高很多。完成好硬件的功能，接下來就需要實現軟件的功能了，本次設計的程序需要完成的功能有：（1）超聲波的發射和接收控制（2）對回波信號的檢測（3）測距時間到距離的換算（4）距離的顯示從整體看超聲波測距的原理很簡單，但是我們要想獲得一個高精度的測距結果，還需要

15、考慮和多方面的東西，比如說：測距的溫度會對結果有很大的影響。而且在器材選用方面，對測距結果也會帶來很大的誤差。因此，在完成作品的過程中，還需要對硬件和軟件有一個更加細致的考慮。整體電路的控制核心為單片機AT89C51。超聲波發射和接收電路中都對相應信號進行整形及放大，以保證測量結果盡可能精確。超聲波探頭接OUT口實現超聲波的發射和接收。整體結構圖包括超聲波發射電路,超聲波接收電路,單片機電路,顯示電路等幾部分模塊組成。由于超聲波在發射和接收的過程中會有能量的損失，因此在超聲波發射與接收電路還要加入放大電路。在發射后把信號放大，接收前也要把還再次放大，進行多級放大才能達到發射和接收的效果。整體電

16、路結構圖如圖2.1.1所示：超聲波接收電路超聲波發射電路顯示電路電源電路AT89C51電路 圖2.1.1 超聲波測距原理圖數字顯示仿真如圖2.1.2所示：圖2.1.2 數字顯示仿真2.2軟件整體設計思路參照硬件的設計思路，軟件我也將采取模塊化的設計思路來進行，這樣對提高效率有很大的幫助。本設計采用的是模塊化的思路來進行設計和編寫程序，程序主要由系統主程序和中斷程序構成。主程序完成單片機的初始化，超聲波的發射和接收、計算超聲波發射點與障礙物之間的距離、數碼管顯示等。3.硬件設計3.1對超聲波的認識超聲波簡介：超聲波技術是一門以物理、電子、機械、以及材料科學為基礎的、各行各業都可使用的通用技術之一

17、。超聲波技術是通過超聲波的產生、傳播以及接收的物理過程完成的。該技術在國民經濟中，對提高產品質量，保障生產安全和設備安全運作，降低生產成本，提高生產效率特別具有潛在能力。因此，我國對超聲波的研究特別活躍。超聲波的三種形式：超聲波在介質中可以產生三種形式的振蕩波：橫波，質點振動方向垂直于傳播方向的波；縱波，質點振動方向與傳播方向一致的波；表面波，質點振動介于縱波和橫波之間，沿表面傳播的波。橫波只能在固體中傳播，縱波能在固體液體中和氣體中傳播，表面波隨深度的增加其衰減很快。為了測量各種狀態下的物理量多采用縱波形式的超聲波。超聲波的物理性質：(1) 超聲波的反射和折射當超聲波傳播到兩種特性阻抗不同介

18、質的平面分界面上時，一部分超聲波被反射；另一部分透射過界面，在相鄰介質內部繼續傳播。這樣的兩種情況稱之為超聲波的反射和折射。(2)超聲波的衰減超聲波在一種介質中傳播，其聲壓和聲強按指數函數規律衰減。(3)超聲波的干涉如果在一種介質中傳播幾個聲波，于是產生波的干涉現象。由于超聲波的干涉，在輻射器的周圍形成一個包括最大最小的揚聲場。3.2器材的選擇超聲波傳感器介紹：據我查閱資料了解到超聲波發生器可以分為兩大類：一類是用電氣方式產生超聲波，一類是用機械方式產生超聲波。電氣方式包括壓電型、磁致伸縮型和電動型等；機械方式有加爾統笛、液哨和氣流旋笛等。他們所產生的超聲波的頻率、功率和聲波特性各不相同，因而

19、用途也各不相同。目前較為常用的是壓電式超聲波發生器。壓電式超聲波發生器實際上是利用壓電晶體的諧振來工作的。它有兩個壓電晶片和一個共振板。當它的兩極外加脈沖信號，其頻率等于壓電晶片的固有振蕩頻率時，壓電晶片將會發生共振，并帶動共振板振動，便產生超聲波。反之，如果兩極間未外加電壓，當共振板接收到超聲波時，將壓迫壓電晶片作振動，將機械能轉換為電信號，這時它就成為超聲波接收器了。超聲波傳感器結構如下：.圖3.2 超聲波傳感器外部結構圖3.2.1超聲波傳感器內部結構 由于市場上的超聲波種類很多，通過我查閱資料，分析了超聲波傳感器的升壓能級和靈敏度的關系后，發現在超聲波測量系統中，當頻率取得太低，則外界的

20、雜音干擾較多，超聲波接收的雜波就多，靈敏度就不高;當頻率取得太高，在傳播的過程中能量損失比較大，雖然分辨力比較高，但是測量距離變短。通過我的綜合分析，找到了比較好的頻率段40KHz。如下圖3.2.2超聲波傳感器的升壓能級圖和圖3.2.3超聲波傳感器的靈敏度圖。圖3.2.2 超聲波傳感器的升壓能級圖3.2.3 超聲波傳感器的靈敏度因此本次設計選用的探頭是4OKHz的收發分體式超聲傳感器，由一支發射傳感器UCM-T40KI和一支接收傳感器UCM-R4OKI組成，其特性參數如表3.2.2所示。傳感器特性參數表表3.2.2傳感器特性參數表型號UCM-T40K1UCM-R40KQ結構開放式開放式使用方式

21、發射接收中心頻率頻帶寬靈敏度聲壓指向角容量通過自己查閱相關資料，了解到要想提高結果的精度就要考慮的更加全面，因此，我又詳細的分析了一下超聲波測距的原理。超聲波測距的方法有多種：如往返時間檢測法、相位檢測法、聲波幅值檢測法。本設計采用往返時間檢測法測距。其原理是超聲波傳感器發射一定頻率的超聲波，在空氣中傳播，到達測量目標或障礙物后反射回來，并在超聲波接收器中進行頻率的比較和篩選，并放大有效信號記錄發射和接收的時間差，并通過（）/2的計算公式測試傳輸出距離。當進行距離的測量時，由安裝在同一水平線上的超聲波發射器和接收器完成超聲波的發射與接收，并且同時啟動定時器進行計數。首先由超聲波發射探頭向前方發

22、射一定頻率的超聲波并同時啟動定時器計時，超聲波在空氣中傳播的途中一旦遇到障礙物后就會被反射回來，當然超聲波在傳播的過程中會有能量的損失，因此在超聲波的接收部位就會有超聲波放大裝置，將有效的超聲波信號進行放大，當接收探頭收到反射波后就會給負脈沖到單片機使其立刻停止計時。這樣，定時器就能夠準確的記錄下了超聲波發射點至障礙物之間往返傳播所用的時間t（s）。考慮到測量的距離在誤差允許的范圍內，我們將超聲波在常溫下空氣中的傳播速度大約為340 m/s，所以障礙物到發射探頭之間的距離為：S=340t/2=170t （式3.2）因為單片機內部定時器的計時實際上就是對機器周期T的計數，而本設計中時鐘頻率fos

23、c取12 MHz，設計數值N，則： T12/fosc=1s （式3.2.1）t=NTN0.000001（s） （式3.2.2）S170NT170N/1000000（m） （式3.2.3）在程序中按式S170NT170N/1000000計算距離。3.3.單片機最小系統單片機最小系統是其他拓展系統的最基本的基礎，單片機最小系統是指一個真正可用的單片機最小配置系統即單片機能工作的系統。對于AT89C51單片機，由于片內已經自帶有了程序存儲器，所以只要單片機外接時鐘電路和復位電路就可以組成了單片機的最小系統了。單片機的最小系統如圖3.3所示。圖3.3 單片機最小系統原理圖3.4超聲波發射電路通過我的綜

24、合分析，用單片機P0.1發射一組方波脈沖信號，其輸出波形穩定可靠，但輸出電流和輸出功率很低，不能夠推動發射傳感器發出足夠強度的超聲信號，所以超聲波發射電路是由超聲波探頭和超聲波放大器組成。超聲波探頭將電信號轉換為機械波發射出去，而單片機所產生的40 kHz的方波脈沖需要進行放大才能將超聲波探頭驅動將超聲波發射出去，所以發射驅動實際上就是一個信號的放大電路，本設計選用74LS04芯片進行信號放大，超聲波發射電路如圖3.4所示圖3.4 超聲波發射電路工作時，由單片機產生40 kHz的脈沖從P0.1口向超聲波的發射電路部分發出信號，再經74LS04放大電路放大后，驅動超聲波探頭將超聲波發射出去。3.

25、5超聲波接收電路設計我們都知道，超聲波在傳播過程中，能量會衰減的很厲害，此時，超聲波接受裝置就會受到很大的阻礙。因此，我們還需設計一個超聲波放大電路，讓超聲波接收裝置在接受微弱的超聲波信號時，能將其放大，讓超聲波接受裝置能夠識別。超聲波接收電路主要是由集成電路CX20106A芯片電路構成的，CX20106A芯片電路可以對超聲波信號進行放大、限幅、帶通濾波、峰值檢波、整形、比較等功能，比較完之后超聲波接收電路會輸出一個低電平到單片機去請求中斷，當即單片機停止計時，并開始去進行數據的處理。CX20106A是一塊功能很強大的芯片，該芯片的前置放大器具有自動增益控制的功能，當測量的距離比較近時，放大器

26、不會過載；而當測量距離比較遠時，超聲波信號微弱，前置放大器就有較大的放大增益效果。CX20106A芯片的5腳在外接電阻對它的帶通濾波器的頻率進行調節，而且不用再外接其他的電感，能夠很好地避免外加磁場對芯片電路的干擾，而且它的可靠性也是比較高的。CX20106A芯片電路本身就具有很高的抗干擾的能力，而且靈敏度也比較高，所以，能滿足本設計的要求。超聲波接收電路如圖3.5所 圖3.5 超聲波接收電路由于在制作過程中，知識面過于狹窄，因此，選擇了集成模塊的超聲波發射和接受裝置：HR-SR04超聲波集成模塊1、產品特點：HC-SR04 超聲波測距模塊可提供 2cm-400cm 的非接觸式距離感測功能，

27、測距精度可達高到 3mm；模塊包括超聲波發射器、接收器與控制電路。 基本工作原理：(1)采用 IO 口 TRIG 觸發測距，給至少 10us 的高電平信號; (2)模塊自動發送 8 個 40khz 的方波，自動檢測是否有信號返回； (3)有信號返回，通過 IO 口 ECHO 輸出一個高電平，高電平持續的時間就是超聲波從發射到返回的時間。測試距離=(高電平時間*聲速(340M/S)/2;2、實物圖：圖3.5.1 超聲波測距模塊如上圖3.5.1所示接線VCC 供5V電源，GND為地線，TRIG 觸發控制信號輸入，ECHO回響信號輸出等四支線。3、電氣參數：表 3.5.2 HC-SR04電器參數電氣

28、參數HC-SR04 超聲波模塊工作電壓DC 5 V工作電流15mA工作頻率40Hz最遠射程4m最近射程2cm測量角度15 度輸入觸發信號10uS 的 TTL 脈沖輸出回響信號輸出 TTL 電平信號，與射程成比例規格尺寸45*20*15mm3.6顯示電路設計由于我設計的超聲波測距系統，最遠只能測量4m的距離，因此選用4位LED顯示。根據數碼管的一些選擇，最終篩選出了最優的設計方案：在顯示電路的設計上，利用單片機的P0P2口來控制數碼管顯示，這種接法雖然比較浪費管腳資源，但是對單片機的理論知識要求相對比較低，而且超聲波發射和接收電路并不需要很多的管腳來支持，所以我選擇這種方案。數碼管的選擇上，為了

29、使數碼管亮度大，我選擇了共陽極的數碼管，數碼管管腳接到低電平發亮。顯示及其驅動電路的原理圖如圖3.6所示。圖3.6 顯示電路原理圖4.軟件設計4.1主程序設計主程序對整個單片機系統進行初始化后，先將超聲波的回波接收標志位置位并且使單片機P1.0端口輸出一個低電平用來啟動超聲波發射電路，同時將定時器T0啟動，然后調用距離計算的子程序，再根據定時器T0記錄的時間計算出所需要測量的距離，然后再調用顯示子程序，再將測出的距離以十進制的形式送到數碼管顯示。最后主程序通過對回波信號的接收，完成后續的工作，假如標志位清零則說明接收到了回波信號，那么主程序就返回到初始端重新將回波接收標志位置位并且在單片機的P

30、0.1端口上發送低電平到超聲波發射電路，就這樣，連續不斷地運行，循環不斷地工作用來實現測距。 超聲波接收電路在接收到超聲波回波后，通過CX20106A電路進行檢波整形比較，并向單片機發出有效信號，單片機通過外部中斷的改變記錄回波信號的到達時間，中斷發生之后就是表示已經接收到了回波信號，這個時候停止計時，并且讀取計數器中的數值，這個數值就是需要進行測量的時間差的數據。程序中對測距距離的計算方法是按S=17N/100000=0.00017N(m)進行計算的，其中，N為計數器的值，聲速的值取為340 m/s。系統主程序流程圖如圖4.1所示：開始單片機初始化超聲波模塊復位發射超聲波并啟動T0開中斷接收

31、到回波的同時中斷停止計算測量距離顯示距離延時 圖4.1 系統主程序流程圖系統主程序如下：void main(void)uchar i,j;for(i=0;i255;i+)for(j=0;j255;j+); /延時，等待系統外圍復位完成 sys_init(); /初始化display(); /顯示sta_flag=0; /標準復位 waitforstarting: while(START);for(i=0;i20;i+)delay1ms();if(START)goto waitforstarting;BUZZER=0; i=100000;while(i-);BUZZER=1;i=100000;w

32、hile(i-);TR0=1; /啟動定時器0ET0=1;testtemp(); while(1) if(sta_flag) /60MS到了，超聲波已經發送 while(0=CSBIN); /等待超聲波返回TR1=0;jsh=TH1; /停止計數jsl=TL1;if(15=count) temp=wd(); count=0;testtemp(); /重新啟動轉換display(); /刷新顯示computer(); /計算距離hextobcd(); /轉化成BCD碼sta_flag=0; /標志清零 void sys_init(void) uchar i;for(i=0;i=400） time

33、r=0； TX=1； /800 ms啟動一次模塊 _nop_()； _nop_()； _nop_()； _nop_()； _nop_()； _nop_()； _nop_()； _nop_()； _nop_()； _nop_()； _nop_()； _nop_()； _nop_()； _nop_()； _nop_()； _nop_()； _nop_()； _nop_()； _nop_()； _nop_()； _nop_()；TX=0； void main(void) TMOD=0x11；/設T0為方式1，GATE=1； TH0=0； TL0=0； TH1=0xf8； /2 ms定時 TL1=0x

34、30； ET0=1； /允許T0中斷 ET1=1； /允許T1中斷 TR1=1； /開啟定時器 EA=1； /開啟總中斷 while(1) while(!RX); /當RX為零時等待 TR0=1； /開啟計數 while(RX)； /當RX為1計數并等待 TR0=0； /關閉計數 Count()； /計算 4.3計算及顯示模塊設計由于計算公式為S=17N/100000=0.00017N(m)，可以從中看出如果想要得到具體的距離的值，就只需要得到從超聲波發送開始到接收到超聲波這個過程中定時器0的計數的次數。本設計中，采用了4位共陽極連接的數碼管顯示來顯示與障礙物之間的距離，同時數碼管與P1口連接

35、進行動態的段掃描。由于這個距離值是不斷變化的，所以，這個數碼管的顯示的過程是在外部中斷0發生后才進行的。 所以當主程序給超聲波發生器發送了信號后，此時中斷和定時器0就已經被打開，并開始計時了。當超聲波接收電路接收了到回波信號的同時時，電路便會產生一個低電平到單片機的P0.0端口，在單片機檢測到該信號后，定時器計時就將停止，同時定時器的計數的次數將被提取出來，這樣就可以得到以m為單位的測量的距離值。C程序如下：Void Count (void) time=TH0*256+TL0； TH0=0； TL0=0； /time=23529； S=(time*0.0017)； /算出來是m if(S=70

36、00)|flag=1) /超出測量范圍顯示“-” flag=0； flag_beep=0； disbuff0=10； /“-” disbuff1=10； /“-” disbuff2=10； /“-” disbuff3=10； /“-”BEEP=1； else disbuff0=S/1000； disbuff1=S/100%10； disbuff2=S/10%10； disbuff3=S%10； 4.4作品展示：5.設計總結通過這次畢業設計對我來說收獲甚多。剛開始的時候毫無頭緒，在反復的查閱相關資料的情況下，慢慢的終于有了大概的思路，但是由于超聲波測距的課題涉及知識面很廣，對于設計菜鳥來說的我，

37、實在是力不從心。但是在三個月的刻苦學習和與老師的幫助下，很快設計有了眉目，我的作品也慢慢步入正軌。三個月的辛苦是值得的，一個畢業設計把我整個大學期間的知識都用上了，還讓我學到了很多我沒接觸過的內容，讓我受益匪淺，同時也鍛煉了我的動手能力，讓我對超聲波有了更進一步的認識。本次畢業設計，雖然已經完成了作品的制作，但是還有很多不完美的地方。經過反復試驗，作品還存在較大的誤差，通過分析可能是以下原因產生的：（1）環境的溫度所引起的誤差環境溫度的影響是本設計在不同的溫度條件下測量數據存在誤差的主要原因，根據有關資料，在當溫差較大時，前后兩次測距的誤差肯定前后相差也比較大。而本設計中并沒有溫度補償模塊，由

38、于知識面有限，只能完成超聲波測距的基本功能，希望隨著日后知識面的寬廣，能將作品完成的更加完美。 （2）不同障礙物表面材料的不同介質引起的誤差因為表面粗糙的障礙物介質要比光滑介質的測量結果要差，如果障礙物的發射面比較粗糙會引起發射信號散射開那么回波信號就會減弱，這樣就會導致測量結果的誤差增大。（3）超聲波模塊的感應角的影響兩個超聲波探頭即發射探頭和接收探頭和障礙物之間存在一個幾何角度，反射波入射到探頭存在一定的角度，當這個角度過大時，這就會造成測量較大的誤差，或者說根本接收不到回波信號。特別是在障礙物的距離較小的時候這個誤差就成為了距離測量的主要誤差的原因，但是這種誤差是可以盡量減小的，利用發射

39、能力強、散射小的探頭，或者多用幾個探頭。 （4）余波信號的影響在測量時有一部分的聲波是從發射探頭直接轉收到接收探頭的，這部分聲波即是余波信號，這種余波對測量的干擾是挺大的。但是這種干擾能夠通過別的方法進行處理，比如軟件算法的方法去消除直達波的干擾。當芯片收到信號波時自動判定收到的超聲波信號是發射的聲波衍射而返回來的信號時就會自動忽略掉，繼續去等待檢測在這個工作周期內是否有有效反射波反射回來，如果有就進行處理，沒有就進行新的一次測量。參 考 文 獻1 劉洪恩. 汽車倒車防撞超聲波雷達的設計J. 儀表技術，2004，15（04）：5560.2 劉典文等. 基于單片機STC89C51設計的超聲波測距

40、儀J. 中國新技術信產品，2010，8：1617.3 梁小流，陳炳森，梁建和. 基于89S52汽車防撞雷達系統設計J. 機電工程技術，2011，10(4)：4951.4胡萍. 超聲波測距儀的研制J. 計算機與現代化，2003，7(10)：2123.5時德剛，劉嘩. 超聲波測距的研究J. 計算機測量與控制，2002，9(10)：3133.6蘇偉，鞏壁建. 超聲波測距誤差分析J. 傳感器技術，2004，3(4)：1720.7Tom R. Watt. Cooling our tomorrows economicallyJ. ASHRAE Journal，2004，17(4)：2872928翟桂榮.

41、紅外解調器CX20106A原理與檢修J. 家庭電子，1997（7）：3355.謝辭時光匆匆，轉眼間大學四年就快要過去了，回首四年，我們擁有太多的東西，同時也失去太多。不過無論怎樣，我覺得我變得更加成熟了，對于明天我擁有了更加多的底氣。一路走來，若是沒有你們的幫助，可能現在我將不是現在的我。千言萬語都無法表達我對那些幫助我的人的感謝之情。真是因為你們的存在，我將會有更多的動力，讓我在大學四年的時光里能夠拋灑我的青春，讓我從一個懵懂的小孩變成一個成熟的大人。在生活上，這是我們班的同學的幫助讓我走出一段有一段難熬的時光，也是你們的一個“加油”讓我一次又一次鼓起勇氣向未來挑戰，如果沒有你們我的世界將會

42、變得一片灰暗，謝謝你們陪伴了我四年的時光，我相信我們的友誼一定會地久天長；在學習上，我要感謝那些幫助過我的老師們，正是你們耐心的講解，才讓我取得今天的成績，當然在這次的畢業設計中，也是你們一次又一次的提醒和指導才讓我能順利的完成畢業設計。我覺得我是一個幸運的人，能在生活中遇見到你們。再和你們相處的時光里，我能出你們每個人的身上學到我自己身上所沒有的東西，真是你們身上的閃光點讓我發現自己的不足，也真是這樣才不斷的激勵我勇敢的前進，你們就是我的榜樣，雖然現在的我還有許多不足的地方，但是我還想和你們做一輩子的朋友，能和你們在一起生活我感到很幸福。當然最后我還要感謝我可愛的母校，希望你能培養出更多的人

43、才，讓我們的國家變得更加強大。系統整體電路圖系統整體電路圖程序代碼/超聲波測距系統 12M晶振/#include REG2051.H#include #include /#include math.h#define uint unsigned int#define uchar unsigned char#define LED_Data P0 /定義LED顯示數據為P1口#define OFF P3sbit led_1H=P27;/定義數碼管百位 片選sbit led_2H=P26;/定義數碼管十位 片選sbit led_3H=P25;/定義數碼管個位 片選sbit DQ=P34;/18b20定

44、義端口sbit bell=P22;sbit Sout=P37;/定義超聲波輸出引腳sbit k1=P10;/定義按鍵sbit k2=P11;sbit k3=P12;bit r=0;/18b20存在標志位 0為不存在,1為存在bit flag=0;/定義外部中斷1標志位bit TO=0;/定義T1中斷1標志位bit tu=0;/定義溫度正、負標示位0為正1為負bit show_temperature=0;uchar T_C;uint i;uint dis;/定義實形距離變量float speed=346.50; uchar temp3=0xF7,0xF7,0xF7;/*- - -*/ 定義顯示暫

45、存區/顯示段代碼表uchar code LED0= 0x28,0xEE,0x32,0xA2,0xE4,0xA1,0x21,0xEA,0x20,0xA0,0xF7,;/09 -/第一位數碼管顯示段碼uchar code LED1=0x08,0xCE,0x12,0x82,0xC4,0x81,0x01,0xCA,0x00,0x80,; /0.9.帶小數點 /void time_11uS(uint x);/延時11USvoid LED_T_C(uint x);uint Read_Temperature(void);void write(char wr);/寫1820uint read(void);/讀1820uchar reset(void);/復位1820/-測距部分涵數聲明void led_display(void);/LED顯示函數void time(uint x);/延時1mSvoid Send_40K(void);/輸出20個40k方波函數void L