1、雷賽控制產品與伺服驅動配套應用小技巧作者：李軍對于一些初次使用雷賽運動控制卡的客戶來說，常常會在控制伺服電機時出 現一些小問題，以致拖遲客戶的發開進度，下面簡單介紹一下常出現的3個問題， 結合DMC5480控制卡實測的曲線為例，給出解決辦法：1、 脈沖模式匹配問題伺服驅動器的脈沖模式要與控制卡的脈沖模式保持一致，否則可能導致A.伺服電機只能朝一個方向運動；B.做往返運動時會出現一個方向有累計 誤差。DMC5480卡的脈沖模式有6種，其中單脈沖模式（即方向+脈沖模式）4 種，如圖1所示；雙月沖模式2種，如圖2所示。A.出現伺服電機只往一個方向運動時，排除接線錯誤后，就有可能是控 制卡設置單脈沖模

2、式（雙脈沖模式），而伺服驅動器設置成雙脈沖模式 （單脈沖模式）了，把伺服驅動器和控制卡設置成對應的脈沖模式即 可解決該問題。B.做往返運動時會出現一個方向有累計誤差時，是脈沖信號的上升沿或 下降沿選擇錯誤，從而導致電機在換向時丟一個脈沖，隨著往返次數 增加，產生的累計偏差也會越來越大。比如脈沖模式 0是上升沿有效, 脈沖模式1是下降沿有效，控制卡設置脈沖模式0,而伺服電機的脈沖 信號實際上是下降沿有效，從圖1可以看出來，換向后控制卡發出的 第一個脈沖信號將丟失，因為伺服驅動器接收的脈沖信號是下降沿有 效，所以脈沖換向都會丟失一個脈沖信號。雙脈沖模式與單脈沖模式 的類似，在這不在重復了。outm

3、ode PULncutnicdePULnoutmodePULnDIRn DlRnDIRn一PULn DIEn out it odeFULti一正向麗沖FULn一DIRh轉向肺沖LCW)"CW)ou'1 mori= firun.DIRn<CCWJ正向脈沖FULn一DIEnCCT)iJ < ccw寬同廊沖圖2雙脈沖模式2、正確使用伺服使能SEVOFW號伺服上電后如果SEVON信號無效，伺服電機不會鎖死，控制卡發脈沖 給伺服，伺服也不會運動，所以伺服電機運動前一定要使能。許多客戶可能 認為伺服使能信號不重要，因此在實際應用中對該信號不予處理，直接導致 設備在開機和關機時

4、的異常響應，從而認為整個控制系統出現問題，通過下 面的分析可以幫助大家解惑，希望能讓大家對SEVON信號有效的幫助到設由于控制卡是插在PC的PCI插槽上的，由PC供給控制卡一個5V的電 源，所以PC在開機和關機時，會有一個 0-5V的電壓變化的，也就是PC在 開機和關機時會有一個等同于脈沖信號的電壓變化信號發出來，如下述：a,脈沖輸出模式1時，脈沖結束時脈沖口電平狀態如下圖3:孑 Agilent TeclinolcgiesWED JUN 2D D9;46：14 2012備的控制有更好的認識。b,電腦關機時電壓曲線如下圖4:奉：Agilent TechnologiesWED JUN 2D 09:

5、50:43 2012Q 2.00V/ 圖森 40.00S lO flOa1/ 停止 I Q 3 00V圖4斷電后脈沖輸出口電壓變化圖所以在PC關機時，如果伺服的SEVON有效，而且伺服電機的電源沒有 提前切斷，那么由于圖4展示的狀態，伺服電機會認為有一個脈沖輸入，因此 會作出響應，從而產生微小的震動，經過對比測試，國外的伺服要比國內的伺 服電機的震動要小很多，有輕微動作，但感覺不明顯。解決的辦法：利用伺服（步進）驅動器的使能信號，在設備應用軟件退 出時，取消使能，將伺服（步進）放松；開機時，直到設備應用軟件初始化完 成，而后啟用回零時才進行驅動使能。3、正確使用伺服報警ALMJ號的使用不同廠家的伺服電機的ALM信號的有效電平也不一樣，有高電平有效， 也有低電平。伺服電機的ALM信號對與控制卡來說是一個輸入信號，它的高 低電平是可以設置的，所以要正確設置 ALM信號的有效電平，否則伺服電機 使能后，還是無法運動。原因就是伺服電機一上電，控制卡便認為伺服電機處 于報警狀態，軟件系統便不會允許脈沖輸出，從而導致伺服電機沒有動作。整體而言，對于所有雷賽智能的控制卡（控制器）產品，其實際狀況和前面 提到的DMC5480配合伺服驅動控