1、六、RV減速機的技術方案1、RV減速機的技術路線 偏心軸粗車偏心外圓粗車外圓車雙端面打中心孔孔正火下料半精磨偏心外圓花鍵滾齒半精磨兩端圓錐軸承位研磨中心孔調質處理以花鍵定位精磨偏心外圓精磨兩端圓錐軸承位磨花鍵研磨中心孔氮化處理在線檢測超聲波清洗超精加工兩軸承內道溝及兩偏心外圓精磨兩端軸承內道溝回火脈動淬火粗加工正火鍛坯下料擺線輪打成對標記精加工擺線輪齒、中心孔及三個偏心軸承外道溝雙端面精磨深冷處理時效處理10小時超聲波清洗在線檢測超精加工加工齒形，偏心軸承外道溝振動光飾調質處理半精加工粗加工正火鑄造針齒殼精磨兩端軸承外道溝一次裝夾磨上下角接觸軸承位針齒殼及內齒高頻淬火在線檢測超聲波清洗超精加工

2、半精磨兩端面三孔軸承外道溝、角接觸軸承內道溝高頻淬火半精加工調質處理粗加工正火鍛造輸出盤行星架組合半精磨兩端面三孔軸承外道溝、角接觸軸承內道溝高頻淬火半精加工調質處理粗加工正火鍛造剛性盤角接觸軸承兩處內道溝精加工超精分離加工振動光飾超聲波清洗在線檢測高頻淬火滾齒倒棱磨孔磨雙端面調質處理粗加工正火鍛坯大輪雙連輪磨齒磨內孔高頻淬火滾齒倒棱調質處理粗加工正火鍛坯小輪在線檢測磨大齒輪齒大小輪組合偏心軸、保持架、滾針、圓錐滾子軸承裝配（簡稱組合件B）剛性盤與鋼球裝配打上錐度銷組合在一起（簡稱組合件A）組合一起檢測扭矩，合格后拆卸剛性盤及剛性盤處外道溝打上錐度銷并按照規定扭矩力用螺栓緊固重新裝配剛性盤及外

3、道溝裝入組合好的組合件B裝配成對的擺線輪與滾針輸出盤與保持架、鋼球裝配檢測組合件A的扭矩，確保其扭矩合格針齒殼與兩處角接觸外道溝裝配注入潤滑脂，包裝入庫RV減速機裝配成功撓度試驗、回差試驗，振動、徑跳、噪音、溫度試驗2、RV減速機加工技術注意點 RV多軸同步聯動，其本質是復合軸承問題。目前，我國難以達到P4級水平。在數量較多的軸承配合下，要達到其形位公差與尺寸公差的精度要求，有一定（相當）難度。主要表現在以下幾項：、偏心軸加工難點。A. 偏心輪的圓度。B. 偏心輪的相位公差。C. 偏心輪花鍵與偏心輪的位置度。D. 成品偏心軸與行星架的高度、距離配合，影響其扭矩的大小。、針齒殼加工難點A. 針齒

4、殼輪廓度。B. 針齒殼齒距累積誤差。C. 兩軸承內道溝距離控制。、擺線輪加工難點A. 擺線輪齒形。B. 擺線輪齒距累積誤差。C. 三個偏心軸承孔位置度，及相對于分度圓同心度。D. 擺線輪平行度。、行星架加工難點A. 兩角接觸軸承內道溝間距。B. 行星架內道溝輪廓度。C. 三個偏心軸承孔位置度。D. 三個偏心軸承孔與兩角接觸軸承同心度。E. 行星架兩軸承限位間距。、雙連輪加工難點A. 雙連輪加工要求達到4級精度。、裝配加工難點A. 回差控制越小，功率輸出越小。B. 零部件選配，必須達到額定技術要求。C. 自動生產裝配線的硬件組織問題。3、RV減速機設計與工藝創新點為增加RV減速機總成整體使用壽命

5、，提高機械精度，降低成本，因此將RV減速機各零部件剛性適度提高。RV減速機零部件的創新點主要體現在以下幾個方面：、偏心軸創新點A. 在RV減速機結構中，偏心軸最易受到磨損。為提高其可靠性，將兩內道溝與偏心軸裝配好之后，采用一次精磨完成，以保證兩圓錐滾子軸承與花鍵的同心度。在現有間隙內，加大針齒直徑與長度，得以提高其剛性，并有效控制與行星架裝配時間距的一致性。B. 利用偏心夾具一次裝夾完成，保證偏心輪偏心距、相位公差與圓度公差的準確性。、針齒殼創新點通過一次裝夾，同時完成針齒殼軸承內圓、齒形及端面的磨削。A. 通過一次裝夾針齒殼，保證其磨削的平行度符合技術要求。B. 保證兩軸承位的同心度與間距。

6、C. 保證針齒殼的位置公差D. 為減小摩擦，將針齒兩端設計為圓弧狀，增大功率輸出。E. 提高針齒槽硬度達到HRC60-65，提高其光潔度。將針齒槽的半圓弧形狀改為線接觸形，使其與擺線輪在運動過程中形成線性接觸，減小其摩擦；并將原來的滑動配合改進為滾動配合，提高功率輸出。F. 上下兩處軸承位外道溝與軸承位裝配完成后，采用一次精磨成形，保證其兩外道溝的間距，從而有效的解決徑跳問題及裝配中的一致性問題。、行星架的創新點A. 將剛性盤和輸出盤與角接觸軸承內道溝設計成為一體總成式，并采用一次精磨削完成，從而保證行星架間距。B. 將偏心軸承孔設計為圓錐滾子軸承外道溝，并加粗、加長圓錐滾子軸承滾針，從而增加

7、了行星架的剛性。C. 剛性盤與輸出盤組裝完成后，通過采用一次裝夾來完成上述兩項。從而保證兩角接觸內道溝與偏心圓錐滾子軸承的同心度與位置度。、擺線輪創新點A. 通過一次裝夾完成擺線齒及三個偏心軸承外道溝的加工，從而確保同心度及尺寸公差的一致性。B. 改善擺線輪齒的設計使其與針齒、針齒殼在運動中永遠為線性接觸，從而減小摩擦、減少噪音、提高功率輸出、增加使用壽命。、雙連輪創新點A. 雙連輪采用激光冷焊技術，從而實現大小齒輪同時磨齒，以確保其4級精度。、裝配創新點A. 裝配時采用在線檢測工藝選配零部件，保證RV減速機總成裝配精度。B. 利用RV綜合檢驗設備，保證產品100%檢驗。C. 為控制裝配線上的

8、零部件精度，增加高精度設備，保證選配零件的精度，從而改變了原始的用調節墊來調節扭矩的方式，提高了裝配效率，保證了裝配質量。4、知識產權 本項目針對國內RV減速機，目前存在的精度差、壽命短、會插大的缺點。我公司與華創機器人有限公司、重慶中科院、深圳固高研究院進行技術合作。在對日本住友和帝人RV減速機、捷克斯洛伐克減速機的結構和性能詳細分析的基礎上，經過五年的研發和測試，并經國家權威機構檢測試驗，證明我公司的產品機械性能有明顯提高。我公司五年來先后申請了8項發明專利，7項實用新型專利。8項發明專利：申請專利號專利名稱201310200155.5機器人RV減速器曲柄軸加工方法201310199305

9、.5機器人RV減速器行星架一體化加工方法201310199897.0機器人RV減速器針齒殼加工方法201310198539.8機器人RV減速器擺線裝置及制造方法201310199881.X機器人RV減速器裝配在線檢測裝置201310200151.7機器人RV減速器軸向撓度試驗臺201310199301.7機器人RV減速器綜合性能試驗臺201310199568.6機器人RV減速器回差精度試驗臺7項實用新型專利：申請專利號專利名稱201320293325.4機器人RV減速器的擺線裝置201320291035.6機器人RV減速器裝配在線檢測裝置201320292480.4機器人RV減速器軸向撓度試驗

10、臺201320292588.3機器人RV減速器綜合性能試驗臺201320293310.8機器人RV減速器回差精度試驗臺2L201220445441.9一種機器人RV減速器2L201220474311.8一種雙聯齒輪小齒輪的磨削模具 通過以上技術創新，提高了RV減速器機械性能，降低了成本，增加了使用壽命，超過了國家標準。利用以上技術工藝，生產的RV減速器具有高精度、高剛性、高可靠性、傳動比大等優點。因此，對RV減速器各零部件提出了更高的精度要求，針對上述特點，創新改造了一系列生產工藝：、偏心軸創新點A. 在RV減速機結構中，偏心軸最易受到磨損。為提高其可靠性，將兩內道溝與偏心軸裝配好之后，采用一

11、次精磨完成，以保證兩圓錐滾子軸承與花鍵的同心度。在現有間隙內，加大針齒直徑與長度，得以提高其剛性，并有效控制與行星架裝配時間距的一致。B. 利用偏心夾具一次裝夾完成，保證偏心輪偏心距、相位公差與圓度公差的準確性。、針齒殼創新點通過一次裝夾，同時完成針齒殼軸承內圓、齒形及端面的磨削。A. 通過一次裝夾針齒殼，保證其磨削的平行度符合技術要求。B. 保證兩軸承位的同心度與間距。C. 保證針齒殼的位置公差D. 為減小摩擦，將針齒兩端設計為圓弧狀，增大功率輸出。E. 提高針齒槽硬度達到HRC60-65，提高其光潔度。將針齒槽的半圓弧形狀改為線接觸形，使其與擺線輪在運動過程中形成線性接觸，減小其摩擦；并將

12、原來的滑動配合改進為滾動配合，提高功率輸出。F. 上下兩處軸承位外道溝與軸承位裝配完成后，采用一次精磨成形，保證其兩外道溝的間距，從而有效的解決徑跳問題及裝配中的一致性問題。、行星架的創新點A. 將剛性盤和輸出盤與角接觸軸承內道溝設計成為一體總成式，并采用一次精磨削完成，從而保證行星架間距。B. 將偏心軸承孔設計為圓錐滾子軸承外道溝，并加粗、加長圓錐滾子軸承滾針，從而增加了行星架的剛性。C. 剛性盤與輸出盤組裝完成后，通過采用一次裝夾來完成上述兩項。從而保證兩角接觸內道溝與偏心圓錐滾子軸承的同心度與位置度。、擺線輪創新點A. 通過一次裝夾完成擺線齒及三個偏心軸承外道溝的加工，從而確保同心度及尺寸公差的一致性。B. 改善擺線輪齒的設計使其與針齒、針齒殼在運動中永遠為線性接觸，從而減小摩擦、減少噪音、提高功