1、會(huì)計(jì)學(xué)1機(jī)電控制技術(shù)機(jī)電控制系統(tǒng)模型機(jī)電控制技術(shù)機(jī)電控制系統(tǒng)模型數(shù)學(xué)模型數(shù)學(xué)模型拉氏變換拉氏變換反變換反變換基本概念基本概念傳遞函數(shù)傳遞函數(shù)本章主要介紹內(nèi)容本章主要介紹內(nèi)容機(jī)電控制技術(shù)第二章機(jī)電控制系統(tǒng)模型1:061:06上海交大繼續(xù)教育學(xué)院第1頁(yè)/共66頁(yè)1 12 23 3數(shù)學(xué)模型的定義數(shù)學(xué)模型的定義建立數(shù)學(xué)模型的基礎(chǔ)建立數(shù)學(xué)模型的基礎(chǔ)提提取取數(shù)學(xué)模型的步驟數(shù)學(xué)模型的步驟機(jī)電控制技術(shù)第二章機(jī)電控制系統(tǒng)模型1:061:06上海交大繼續(xù)教育學(xué)院第2頁(yè)/共66頁(yè)數(shù)學(xué)模型：數(shù)學(xué)模型：描述系統(tǒng)描述系統(tǒng)變量變量間相互關(guān)系的間相互關(guān)系的動(dòng)態(tài)性能動(dòng)態(tài)性能的的運(yùn)動(dòng)方運(yùn)動(dòng)方程程解析法解析法 依據(jù)系統(tǒng)及元件各變量

2、之間所遵循的物理或化學(xué)規(guī)律列寫出相應(yīng)的數(shù)學(xué)關(guān)系式建立模型。實(shí)驗(yàn)法實(shí)驗(yàn)法 人為地對(duì)系統(tǒng)施加某種測(cè)試信號(hào)，記錄其輸出響應(yīng)，并用適當(dāng)?shù)臄?shù)學(xué)模型進(jìn)行逼近。這種方法也稱為系統(tǒng)辨識(shí)系統(tǒng)辨識(shí)。（2）建立數(shù)學(xué)模型的方法）建立數(shù)學(xué)模型的方法機(jī)電控制技術(shù)第二章機(jī)電控制系統(tǒng)模型1:061:06上海交大繼續(xù)教育學(xué)院第3頁(yè)/共66頁(yè)時(shí)間域：時(shí)間域：時(shí)域模型包括：微分方程、差分方程、狀態(tài)方程；優(yōu)缺點(diǎn)：直觀、準(zhǔn)確、提供系統(tǒng)時(shí)間響應(yīng)的全部信息；但高階方程求解不便。復(fù)數(shù)域：復(fù)數(shù)域： 復(fù)數(shù)域模型包括：傳遞函數(shù)、 結(jié)構(gòu)圖；優(yōu)點(diǎn)：將高階方程微分化為代數(shù)方程，便于對(duì)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)、參數(shù)變化對(duì)系統(tǒng)性能的影響。頻率域：頻率域：它與系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)、

3、參數(shù)密切相關(guān)，它與過渡過程性能指標(biāo)有對(duì)應(yīng)關(guān)系。很多元件的頻率特性都可用實(shí)驗(yàn)的方法確定。機(jī)電控制技術(shù)第二章機(jī)電控制系統(tǒng)模型1:061:06上海交大繼續(xù)教育學(xué)院第4頁(yè)/共66頁(yè)數(shù)學(xué)模型的準(zhǔn)確性和簡(jiǎn)化機(jī)械運(yùn)動(dòng)： 牛頓定理、能量守恒定理電學(xué)： 歐姆定理、基爾霍夫定律熱學(xué)： 傳熱定理、熱平衡定律 微分方程 （連續(xù)系統(tǒng)）差分方程 （離散系統(tǒng)）非線性與線性分布性與集中性參數(shù)時(shí)變性和定常( ),dyy tdt(), ()y kTy kTT機(jī)電控制技術(shù)第二章機(jī)電控制系統(tǒng)模型1:061:06上海交大繼續(xù)教育學(xué)院第5頁(yè)/共66頁(yè)機(jī)械運(yùn)動(dòng)的實(shí)質(zhì)： 牛頓定理、能量守恒定理阻尼 質(zhì)量 彈簧 實(shí)例機(jī)械平移機(jī)械旋轉(zhuǎn)機(jī)械運(yùn)動(dòng)系

4、統(tǒng)的機(jī)械運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的三要素三要素機(jī)電控制技術(shù)第二章機(jī)電控制系統(tǒng)模型1:061:06上海交大繼續(xù)教育學(xué)院第6頁(yè)/共66頁(yè)注意：注意：1 1）微分方程的系數(shù)取決于系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)參數(shù) 2）階次等于獨(dú)立儲(chǔ)能元件的數(shù)量！靜止（平衡）工作點(diǎn)作為零點(diǎn)，以消除重力的影響。機(jī)電控制技術(shù)第二章機(jī)電控制系統(tǒng)模型1:061:06上海交大繼續(xù)教育學(xué)院第7頁(yè)/共66頁(yè)機(jī)電控制技術(shù)第二章機(jī)電控制系統(tǒng)模型1:061:06上海交大繼續(xù)教育學(xué)院第8頁(yè)/共66頁(yè)電學(xué)：歐姆定理、基爾霍夫定律。電學(xué)：歐姆定理、基爾霍夫定律。電氣系統(tǒng)三元件電氣系統(tǒng)三元件機(jī)電控制技術(shù)第二章機(jī)電控制系統(tǒng)模型1:061:06上海交大繼續(xù)教育學(xué)院第9頁(yè)/共66頁(yè)機(jī)電

5、控制技術(shù)第二章機(jī)電控制系統(tǒng)模型1:061:06上海交大繼續(xù)教育學(xué)院第10頁(yè)/共66頁(yè)機(jī)械平移系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型機(jī)械平移系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型機(jī)械旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型機(jī)械旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型RLCRLC串聯(lián)電路時(shí)域模型串聯(lián)電路時(shí)域模型機(jī)械系統(tǒng)機(jī)械系統(tǒng)和電氣系統(tǒng)電氣系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)微分方程微分方程在數(shù)學(xué)表達(dá)式的結(jié)構(gòu)上結(jié)構(gòu)上相同相同，即機(jī)械系統(tǒng)與電路系統(tǒng)具有相似性，這使得對(duì)機(jī)械系統(tǒng)的研究可轉(zhuǎn)換為電路系統(tǒng)的研究。非常重要非常重要機(jī)電控制技術(shù)第二章機(jī)電控制系統(tǒng)模型1:061:06上海交大繼續(xù)教育學(xué)院第11頁(yè)/共66頁(yè)機(jī)電控制技術(shù)第二章機(jī)電控制系統(tǒng)模型1:061:06上海交大繼續(xù)教育學(xué)院第12頁(yè)/共66頁(yè)二級(jí)減速齒輪傳動(dòng)系統(tǒng)二級(jí)減速齒

6、輪傳動(dòng)系統(tǒng)二級(jí)二級(jí)RCRC無(wú)源網(wǎng)絡(luò)無(wú)源網(wǎng)絡(luò)劃分環(huán)節(jié)寫出每一環(huán)節(jié)(元件) 運(yùn)動(dòng)方程式消去中間變量寫成標(biāo)準(zhǔn)形式機(jī)電控制技術(shù)第二章機(jī)電控制系統(tǒng)模型1:061:06上海交大繼續(xù)教育學(xué)院第13頁(yè)/共66頁(yè)根據(jù)元件工作原理和在系統(tǒng)中的作用，確定元件的輸入量和輸出量(必要時(shí)還要考慮擾動(dòng)量)，并根據(jù)需要引進(jìn)一些中間變量。 按功能（測(cè)量、放大、執(zhí)行）機(jī)電控制技術(shù)第二章機(jī)電控制系統(tǒng)模型1:061:06上海交大繼續(xù)教育學(xué)院第14頁(yè)/共66頁(yè)u找出聯(lián)系輸出量與輸入量的內(nèi)部關(guān)系，并確定反映這種內(nèi)在聯(lián)系的物理規(guī)律。u數(shù)學(xué)上的簡(jiǎn)化處理，（如非線性函數(shù)的線性化，考慮忽略一些次要因素）。u注意信號(hào)傳送的單向性，即前一個(gè)元件的輸

7、出是后一個(gè)元件的輸入。u注意前后連接的兩個(gè)元件中，后綴對(duì)前級(jí)的負(fù)載效應(yīng)，如：機(jī)電控制技術(shù)第二章機(jī)電控制系統(tǒng)模型1:061:06上海交大繼續(xù)教育學(xué)院第15頁(yè)/共66頁(yè)例如微分方程：將與輸入量有關(guān)的各項(xiàng)寫在方程的右邊；與輸出量有關(guān)的各項(xiàng)寫在方程的左邊。方程兩邊各導(dǎo)數(shù)項(xiàng)均按降冪排列。機(jī)電控制技術(shù)第二章機(jī)電控制系統(tǒng)模型1:061:06上海交大繼續(xù)教育學(xué)院第16頁(yè)/共66頁(yè)折算轉(zhuǎn)動(dòng)慣量折算轉(zhuǎn)動(dòng)慣量折算力矩折算力矩折算阻尼系數(shù)折算阻尼系數(shù)忽略轉(zhuǎn)軸上的彈忽略轉(zhuǎn)軸上的彈性變形性變形機(jī)電控制技術(shù)第二章機(jī)電控制系統(tǒng)模型1:061:06上海交大繼續(xù)教育學(xué)院第17頁(yè)/共66頁(yè)機(jī)電控制技術(shù)第二章機(jī)電控制系統(tǒng)模型1:06

8、1:06上海交大繼續(xù)教育學(xué)院第18頁(yè)/共66頁(yè)1 12 23 3機(jī)電控制技術(shù)第二章機(jī)電控制系統(tǒng)模型1:061:06上海交大繼續(xù)教育學(xué)院第19頁(yè)/共66頁(yè)設(shè)函數(shù)f(t)滿足：f(t)實(shí)函數(shù)；當(dāng)t0時(shí) ， f(t)=0；當(dāng)t0時(shí)，f(t)的積分 在s的某一域內(nèi)收斂0)(dtetfst則函數(shù)則函數(shù)f(t)的拉普拉氏變換存在，并定義為：的拉普拉氏變換存在，并定義為：式中：s=+j（，均為實(shí)數(shù)）；F(s)稱為函數(shù)f(t)的拉普拉氏變換拉普拉氏變換或象函數(shù)象函數(shù); ;f(t)稱為F(s)的原函數(shù)原函數(shù)；L為拉氏變換的符號(hào)。機(jī)電控制技術(shù)第二章機(jī)電控制系統(tǒng)模型1:061:06上海交大繼續(xù)教育學(xué)院第20頁(yè)/共6

9、6頁(yè)其中L1為拉氏反變換的符號(hào)。機(jī)電控制技術(shù)第二章機(jī)電控制系統(tǒng)模型1:061:06上海交大繼續(xù)教育學(xué)院第21頁(yè)/共66頁(yè)高等函數(shù)初等函數(shù)指數(shù)函數(shù)三角函數(shù)單位脈沖函數(shù)單位階躍函數(shù)單位速度函數(shù)單位加速度函數(shù)冪函數(shù)機(jī)電控制技術(shù)第二章機(jī)電控制系統(tǒng)模型1:061:06上海交大繼續(xù)教育學(xué)院第22頁(yè)/共66頁(yè)線性定理微分定理積分定理位移定理延時(shí)定理卷積定理初值定理終值定理機(jī)電控制技術(shù)第二章機(jī)電控制系統(tǒng)模型1:061:06上海交大繼續(xù)教育學(xué)院第23頁(yè)/共66頁(yè)非常重要！非常重要！機(jī)電控制技術(shù)第二章機(jī)電控制系統(tǒng)模型1:061:06上海交大繼續(xù)教育學(xué)院第24頁(yè)/共66頁(yè)F(s)= F1(s)+F2(s)+Fn(s

10、)L-1F(s) = L-1F1(s)+L-1F2(s)+L-1Fn(s)= f1(t) + f2(t) + + fn(t)條件： 分母多項(xiàng)式能分解成因式10111011.( )( ),( ).mmmmnnnnb sbsbsbB sF smnA sa sa sasb).()().()()()()(2121nmpspspszszszsKsAsBsFnppp,.,21mzzz,.,21多項(xiàng)式極點(diǎn)多項(xiàng)式零點(diǎn)部分分式法的求取拉氏反變換部分分式法的求取拉氏反變換機(jī)電控制技術(shù)第二章機(jī)電控制系統(tǒng)模型1:061:06上海交大繼續(xù)教育學(xué)院氏反變換方法氏反變換方法第25頁(yè)/共66頁(yè)將微分方程通過拉氏變換拉氏變換變

11、為 s s 的代數(shù)方程；解代數(shù)方程，得到有關(guān)變量變量的拉氏變換表達(dá)式；應(yīng)用拉氏反變換拉氏反變換，得到微分方程的時(shí)域解。1:061:06上海交大繼續(xù)教育學(xué)院機(jī)電控制技術(shù)第二章機(jī)電控制系統(tǒng)模型第26頁(yè)/共66頁(yè)1:061:06上海交大繼續(xù)教育學(xué)院機(jī)電控制技術(shù)第二章機(jī)電控制系統(tǒng)模型第27頁(yè)/共66頁(yè)傳遞函數(shù)的定義傳遞函數(shù)的定義機(jī)電控制技術(shù)第二章機(jī)電控制系統(tǒng)模型1:061:06上海交大繼續(xù)教育學(xué)院第28頁(yè)/共66頁(yè)在零初始條件( )下，線性線性定常定常系統(tǒng)輸出量輸出量的拉氏變換與引起該輸出的輸入量輸入量的拉氏變換之比。系統(tǒng)(或環(huán)節(jié))的輸入量系統(tǒng)(或環(huán)節(jié))的輸出量)()()()()(sXsXtxLtxL

12、sGrcrc)()()(sGsXsXrc)(sXc)(sXr 輸入量施加于系統(tǒng)之前，系統(tǒng)處于穩(wěn)定的工作狀態(tài)，即t 0 時(shí)，輸出量及其各階導(dǎo)數(shù)也均為0 機(jī)電控制技術(shù)第二章機(jī)電控制系統(tǒng)模型1:061:06上海交大繼續(xù)教育學(xué)院第29頁(yè)/共66頁(yè)nnnnmmmmrcasasasabsbsbsbsXsXsG11101110.)()()()().()().(11101110sXbsbsbsbsXasasasarmmmmcnnnn初始條件為零時(shí) 微分方程拉氏變換)()(.)()()()(.)()(1111011110txbdttxdbdttxdbdttxdbtxadttdxadttxdadttxdarmrm

13、mrmmrmcncnncnncn系統(tǒng)的傳遞函數(shù)!傳遞函數(shù)的直接計(jì)算法傳遞函數(shù)的直接計(jì)算法iidtd)(is機(jī)電控制技術(shù)第二章機(jī)電控制系統(tǒng)模型1:061:06上海交大繼續(xù)教育學(xué)院第30頁(yè)/共66頁(yè))()()(sNsMsGmmmmbsbsbsbsM1110.)(nnnnasasasasN1110.)(KabGnm)0(機(jī)電控制技術(shù)第二章機(jī)電控制系統(tǒng)模型1:061:06上海交大繼續(xù)教育學(xué)院第31頁(yè)/共66頁(yè)傳遞函數(shù)通過系統(tǒng)輸入量與輸出量之間的關(guān)系來(lái)描述系統(tǒng)的固有特性，即以系統(tǒng)外部的輸入輸出特性來(lái)描述系統(tǒng)的內(nèi)部特性。若輸入給定，則系統(tǒng)輸出特性完全由傳遞函數(shù)G(s) 決定。傳遞函數(shù)是復(fù)數(shù)s域中的系統(tǒng)數(shù)學(xué)

14、模型。其參數(shù)僅取決于系統(tǒng)本身的結(jié)構(gòu)及參數(shù)，與系統(tǒng)的輸入形式無(wú)關(guān)。結(jié)論結(jié)論機(jī)電控制技術(shù)第二章機(jī)電控制系統(tǒng)模型1:061:06上海交大繼續(xù)教育學(xué)院3、傳遞函數(shù)的性質(zhì)：第32頁(yè)/共66頁(yè)sseekkkkdjjvcllllbiisTsTsTssssKsG12211221) 12() 1() 12() 1()(ekkdjjcllbiiTTabK1211210011二 、 典 型 環(huán) 節(jié) 的 傳 遞 函 數(shù)二 、 典 型 環(huán) 節(jié) 的 傳 遞 函 數(shù)機(jī)電控制技術(shù)第二章機(jī)電控制系統(tǒng)模型1:061:06上海交大繼續(xù)教育學(xué)院第33頁(yè)/共66頁(yè)1 1、比例環(huán)節(jié)：、比例環(huán)節(jié)： 齒輪傳動(dòng)共發(fā)射極晶體管放大器機(jī)電控制技術(shù)

15、第二章機(jī)電控制系統(tǒng)模型1:061:06上海交大繼續(xù)教育學(xué)院第34頁(yè)/共66頁(yè)ekkkkdjjvcllllbiisTsTsTssssKsG12211221) 12() 1() 12() 1()()()()(tKxtxdttdxTrcc1)()()(TsKsXsXsGrc機(jī)電控制技術(shù)第二章機(jī)電控制系統(tǒng)模型1:061:06上海交大繼續(xù)教育學(xué)院第35頁(yè)/共66頁(yè)彈性彈簧RC慣性環(huán)節(jié)機(jī)電控制技術(shù)第二章機(jī)電控制系統(tǒng)模型1:061:06上海交大繼續(xù)教育學(xué)院第36頁(yè)/共66頁(yè)ekkkkdjjvcllllbiisTsTsTssssKsG12211221) 12() 1() 12() 1()()()(tKxdtt

16、dxTrcsKsXsXsGrc)()()(運(yùn)動(dòng)方程式：傳遞函數(shù)：K 環(huán)節(jié)的放大系數(shù)！記憶功能trcdttxKtx0)()(！積分輸入突然除去積分停止輸出維持不變例1：電容充電例2：積分運(yùn)算放大器機(jī)電控制技術(shù)第二章機(jī)電控制系統(tǒng)模型1:061:06上海交大繼續(xù)教育學(xué)院第37頁(yè)/共66頁(yè)積分運(yùn)算放大器機(jī)電控制技術(shù)第二章機(jī)電控制系統(tǒng)模型1:061:06上海交大繼續(xù)教育學(xué)院第38頁(yè)/共66頁(yè)dttdxKtxrc)()(KssXsXsGrc)()()(1)()()(TsKTssXsXsGrcekkkkdjjvcllllbiisTsTsTssssKsG12211221) 12() 1() 12() 1()(

17、機(jī)電控制技術(shù)第二章機(jī)電控制系統(tǒng)模型1:061:06上海交大繼續(xù)教育學(xué)院第39頁(yè)/共66頁(yè)ekkkkdjjvcllllbiisTsTsTssssKsG12211221) 12() 1() 12() 1()()()()(2)(222tKxtxdttdxTdttxdTrccc12)()()(22TssTKsXsXsGrc機(jī)電控制技術(shù)第二章機(jī)電控制系統(tǒng)模型1:061:06上海交大繼續(xù)教育學(xué)院第40頁(yè)/共66頁(yè)機(jī)電控制技術(shù)第二章機(jī)電控制系統(tǒng)模型1:061:06上海交大繼續(xù)教育學(xué)院第41頁(yè)/共66頁(yè)機(jī)電控制技術(shù)第二章機(jī)電控制系統(tǒng)模型1:061:06上海交大繼續(xù)教育學(xué)院第42頁(yè)/共66頁(yè)ekkkkdjjvc

18、llllbiisTsTsTssssKsG12211221) 12() 1() 12() 1()()()(2)()(222txdttdxdttxdKtxrrrc) 12()()()(22ssKsXsXsGrc機(jī)電控制技術(shù)第二章機(jī)電控制系統(tǒng)模型1:061:06上海交大繼續(xù)教育學(xué)院第43頁(yè)/共66頁(yè))()(txtxrcsrcesXsXsG)()()(運(yùn)動(dòng)方程式：傳遞函數(shù)：sssses1.! 3! 213322sssseess11.! 3! 211133221:061:06上海交大繼續(xù)教育學(xué)院第44頁(yè)/共66頁(yè)慣性環(huán)節(jié)從輸入開始時(shí)刻起就已有輸出，僅由于慣性，輸出要滯后一段時(shí)間才接近所要求的輸出值。延遲

19、環(huán)節(jié)從輸入開始之初，在0 時(shí)間內(nèi)沒有輸出，但t=之后，輸出完全等于輸入。1:061:06上海交大繼續(xù)教育學(xué)院第45頁(yè)/共66頁(yè) 一、方塊圖一、方塊圖 二、由方塊圖求系統(tǒng)傳梯函數(shù)二、由方塊圖求系統(tǒng)傳梯函數(shù)三、方塊圖的繪制三、方塊圖的繪制機(jī)電控制技術(shù)第二章機(jī)電控制系統(tǒng)模型1:061:06上海交大繼續(xù)教育學(xué)院第46頁(yè)/共66頁(yè)物理系統(tǒng)物理系統(tǒng)機(jī)電控制技術(shù)第二章機(jī)電控制系統(tǒng)模型1:061:06上海交大繼續(xù)教育學(xué)院第47頁(yè)/共66頁(yè)形象直觀地描述系統(tǒng)中各元件間的相互關(guān)系及其功能以及信號(hào)在系統(tǒng)中的傳遞、變換過程。依據(jù)信號(hào)的流向 ，將各元件的方塊連接起來(lái)組成整 個(gè)系統(tǒng)的方塊圖。！脫離了物理系統(tǒng)的模型脫離了物

20、理系統(tǒng)的模型!系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型的圖解形式系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型的圖解形式機(jī)電控制技術(shù)第二章機(jī)電控制系統(tǒng)模型1:061:06上海交大繼續(xù)教育學(xué)院第48頁(yè)/共66頁(yè) 任何系統(tǒng)都可以由信號(hào)線、函數(shù)方塊、信號(hào)引出點(diǎn)及比較點(diǎn)組成的方塊圖來(lái)表示。機(jī)電控制技術(shù)第二章機(jī)電控制系統(tǒng)模型1:061:06上海交大繼續(xù)教育學(xué)院第49頁(yè)/共66頁(yè)信號(hào)線信號(hào)線 帶有箭頭的直線，箭頭表示信號(hào)的傳遞方向，直線旁標(biāo)記信號(hào)的時(shí)間函數(shù)或象函數(shù)。信號(hào)引出點(diǎn)（線）信號(hào)引出點(diǎn)（線）/ /測(cè)量點(diǎn)測(cè)量點(diǎn) 表示信號(hào)引出或測(cè)量的位置表示信號(hào)引出或測(cè)量的位置和傳遞方向。同一信號(hào)線上引出的信號(hào)，其性質(zhì)、大小完全一樣。機(jī)電控制技術(shù)第二章機(jī)電控制系統(tǒng)模型1:061:

21、06上海交大繼續(xù)教育學(xué)院第50頁(yè)/共66頁(yè)函數(shù)方塊(環(huán)節(jié)) 函數(shù)方塊具有運(yùn)算功能! 注意量綱注意量綱X2(s)=X1(s)*G(s)機(jī)電控制技術(shù)第二章機(jī)電控制系統(tǒng)模型1:061:06上海交大繼續(xù)教育學(xué)院第51頁(yè)/共66頁(yè)相鄰求和點(diǎn)可以互換、合并、分解。代數(shù)運(yùn)算的交換律、結(jié)合律和分配律!求和點(diǎn)可以有多個(gè)輸入，但輸出是唯一的機(jī)電控制技術(shù)第二章機(jī)電控制系統(tǒng)模型1:061:06上海交大繼續(xù)教育學(xué)院第52頁(yè)/共66頁(yè)方框圖的等效變換法則公式直接法公式直接法化簡(jiǎn)法化簡(jiǎn)法代數(shù)法代數(shù)法方塊圖的化簡(jiǎn)方塊圖的運(yùn)算規(guī)則串聯(lián)、并聯(lián)、反饋串聯(lián)、并聯(lián)、反饋基于方塊圖的運(yùn)算規(guī)則基于比較點(diǎn)的簡(jiǎn)化基于引出點(diǎn)的簡(jiǎn)化機(jī)電控制技術(shù)第二章機(jī)電控制系統(tǒng)模型1:061:06上海交大繼續(xù)教育學(xué)院第53頁(yè)/共66頁(yè)幾個(gè)環(huán)節(jié)串聯(lián)，總的傳遞函數(shù)等于每個(gè)環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)的乘積。機(jī)電控制技術(shù)第二章機(jī)電控制系統(tǒng)模型1:061:06上海交大繼續(xù)教育學(xué)院二、方塊圖的運(yùn)算規(guī)則二、方塊圖的運(yùn)算規(guī)則第54頁(yè)/共66頁(yè) 同向環(huán)節(jié)并聯(lián)的傳遞函數(shù)等于所有并聯(lián)的環(huán)節(jié)傳遞函數(shù)之和。機(jī)電控制技術(shù)第二章機(jī)電控制系統(tǒng)模型1:061:06上海交大繼續(xù)教育學(xué)院第