1、第三章ADAMSView基本使用方法Chapter3 ADAMSView基本使用方法3.1 ADAMSView簡介簡介3.2 ADAMSView建模環(huán)境設(shè)置建模環(huán)境設(shè)置3.3 ADAMSView虛擬樣機(jī)建模（虛擬樣機(jī)建模（）3.3 ADAMSView虛擬樣機(jī)建模（虛擬樣機(jī)建模（）3.4 ADAMSView實(shí)例分析及應(yīng)用（實(shí)例分析及應(yīng)用（）3.4 ADAMSView實(shí)例分析及應(yīng)用（實(shí)例分析及應(yīng)用（）3.4 ADAMSView實(shí)例分析及應(yīng)用（實(shí)例分析及應(yīng)用（） 3.1 ADAMS3.1 ADAMSViewView簡介簡介3.1.1 啟動啟動ADAMS/ViewADAMS/View命名層次和規(guī)則 命

2、名由兩部分組成：對象的性質(zhì)和序號，中間用“_”連接 對象的全名以根符號“/”或“.”開頭， 數(shù)據(jù)庫（數(shù)據(jù)庫（/或）或）視圖視圖 機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu) 圖標(biāo)圖標(biāo) XY圖圖 用戶界面用戶界面運(yùn)動副運(yùn)動副 構(gòu)件構(gòu)件 運(yùn)動運(yùn)動 力力 分析分析 曲線曲線 菜單菜單 對話框?qū)υ捒驑?biāo)記標(biāo)記 幾何形狀幾何形狀 結(jié)果數(shù)據(jù)結(jié)果數(shù)據(jù) 結(jié)果數(shù)據(jù)分量結(jié)果數(shù)據(jù)分量 Model_1 構(gòu)件JOINT_1運(yùn)動副. MODEL. PART_1. PT1 MODEL PART_1 PT1 數(shù)據(jù)庫 操作過程中只能打開一個數(shù)據(jù)庫 一個數(shù)據(jù)庫中可以儲存多個樣機(jī)模型的所有信息 產(chǎn)生新數(shù)據(jù)庫 打開一個保存的數(shù)據(jù)庫 保存當(dāng)前數(shù)據(jù)庫 默認(rèn)條件下，所有文件均

3、存放在C盤的根目錄下 后退一步操作 取消操作 取消操作 : Cancel按鈕 , Esc鍵 , 3.1.2. ADAMS/View 3.1.2. ADAMS/View 界面構(gòu)成界面構(gòu)成v標(biāo)題欄標(biāo)題欄v菜單欄菜單欄v主工具箱主工具箱v快捷工具欄快捷工具欄v狀態(tài)欄狀態(tài)欄3.1.3 3.1.3 打開和保存模型數(shù)據(jù)文件打開和保存模型數(shù)據(jù)文件3.1.4 3.1.4 退出退出ADAMS/ViewADAMS/View3.1.3 3.1.3 打開和保存模型數(shù)據(jù)文件打開和保存模型數(shù)據(jù)文件ADAMS/View Database files (.bin)ADAMS/View Database files (.bin

4、) 包括完整的包括完整的 models, models, 模擬結(jié)果模擬結(jié)果, , 圖表圖表等等. . 檔案較大檔案較大, , 為為2 2進(jìn)制文檔進(jìn)制文檔( (不可不可閱讀閱讀) ) 可包含可包含多個多個 model ! model ! ADAMS/View Command files (.cmd)ADAMS/View Command files (.cmd) 僅僅包括包括 model model 原件原件與其屬性與其屬性 檔案較檔案較小小, , 為為文字文字檔檔( (可可閱讀閱讀) ) 只包含一只包含一個個 model !model !ADAMS/View 可可儲存儲存的格式最常用的的格式最常

5、用的兩種為兩種為 :ADAMS 可可輸輸入入/出的格式出的格式還還有有 : ADAMS/Solver ADAMS/Solver 輸入檔輸入檔 (. (.adm)adm) 幾何幾何模型模型交換檔交換檔 ( (STEP, IGES, DXF, DWG, STEP, IGES, DXF, DWG, Parasolid, etc)Parasolid, etc) 模擬結(jié)果模擬結(jié)果 (. (.msg, .req, .out, .gra, .res).msg, .req, .out, .gra, .res).存檔建議：cmd及bin兩種格式均存儲設(shè)定工作目錄設(shè)定工作目錄ADAMS/View主主工具箱工具箱建

6、模快捷圖標(biāo)建模快捷圖標(biāo)控制功能表控制功能表 點(diǎn)取鼠標(biāo)右鍵可開啟個別的工具 坐標(biāo)系坐標(biāo)系狀態(tài)欄狀態(tài)欄坐標(biāo)視窗坐標(biāo)視窗標(biāo)題標(biāo)題工作網(wǎng)格工作網(wǎng)格下拉式下拉式菜單菜單3.2 ADAMS3.2 ADAMSViewView建模環(huán)境設(shè)置建模環(huán)境設(shè)置ADAMS/View 視窗布置視窗布置視圖窗口設(shè)置 選擇視圖窗口 - 12種不同的視圖窗口布置方式 改變窗口中的視圖方向 -7種預(yù)先設(shè)置好的視圖方向 正側(cè)投影圖和透視圖 - Depth按鈕 移動和旋轉(zhuǎn)視圖 動態(tài)移動視圖 動態(tài)旋轉(zhuǎn)視圖 設(shè)置視圖中心 縮放視圖 顯示方式設(shè)置 設(shè)置構(gòu)件和模型的顯示方式: View- Model, Part Only 設(shè)置背景顏色: Se

7、tting - Setting - View Background Color 模型顯示方式設(shè)置: View- Render Mode線框式（Wireframe）、實(shí)體（Solid Fill）、有陰影的實(shí)體（Shaded）、精確填充方式（Precision Fill）、精確的有陰影實(shí)體方式（Precision Shaded） 設(shè)置工作柵格 設(shè)置圖標(biāo): Icons命令顯示方式設(shè)置 顯示視圖輔助信息: View Accessories, 坐標(biāo)窗口操作 設(shè)置屏幕和打印字體 Settings - Fonts 保存和重新設(shè)置 保存和重新設(shè)置 Save/Restore Settings定義操作環(huán)境 定義地

8、面坐標(biāo)系默認(rèn):笛卡兒坐標(biāo)系作為地面坐標(biāo)系, 313旋轉(zhuǎn)系列 單位設(shè)置 定義重力單位系統(tǒng)單位系統(tǒng)長度長度質(zhì)量質(zhì)量力力時間時間角度角度頻率頻率1 1MMKS毫米公斤牛頓秒度弧度/秒2 2MKS米公斤牛頓秒度弧度/秒3 3CGS厘米克達(dá)因秒度弧度/秒4 4IPS英寸斯磅力秒度弧度/秒鼠標(biāo)的應(yīng)用 鼠標(biāo)左鍵和鼠標(biāo)右鍵 左鍵: 選擇樣機(jī)模型中的各種對象、選擇菜單欄中的命令、快捷工具圖標(biāo)命令和對話框中的有關(guān)命令。 右鍵: 主要應(yīng)用于激發(fā)各種彈出式菜單和工具集 顯示各種對象的彈出式菜單構(gòu)件、標(biāo)記、約束、運(yùn)動、力等。 輸入對話框中的參數(shù)文本輸入欄，顯示輸入?yún)?shù)的彈出式菜單。 后處理過程中，顯示曲線圖中各種對象的

9、彈出式菜單，例如：曲線、標(biāo)題、坐標(biāo)、符號標(biāo)記等等。 在主工具箱、快捷工具欄等工具圖標(biāo)集，顯示所選擇的工具圖標(biāo)集的所有圖標(biāo)命令。 打開彈出式菜單或工具集以后，按住右鍵，拖動鼠標(biāo)拖至有關(guān)命令項(xiàng)，可以打開下一層彈出式菜單。 3.2 ADAMS3.2 ADAMSViewView建模環(huán)境設(shè)置建模環(huán)境設(shè)置1 設(shè)置坐標(biāo)系：笛卡爾坐標(biāo)系設(shè)置坐標(biāo)系：笛卡爾坐標(biāo)系 圓柱坐標(biāo)系圓柱坐標(biāo)系 球坐標(biāo)系球坐標(biāo)系步驟：步驟：setting/coordinate system ADAMS/View允許允許Cartesian（直角）、（直角）、Cylindrical（圓柱）、（圓柱）、Spherical（球）三種坐（球）三種坐

10、標(biāo)系，默認(rèn)情況下為直角坐標(biāo)系。標(biāo)系，默認(rèn)情況下為直角坐標(biāo)系。三個不同坐標(biāo)系中的數(shù)值關(guān)系如下所示三個不同坐標(biāo)系中的數(shù)值關(guān)系如下所示:笛卡兒坐標(biāo)到柱面坐標(biāo)：笛卡兒坐標(biāo)到柱面坐標(biāo)：x=r cos；y=r sin；z=z；柱面坐標(biāo)到球面坐標(biāo)：柱面坐標(biāo)到球面坐標(biāo)： x=sincos；y=sinsin；z=cos；c標(biāo)記分為固定標(biāo)記和浮動標(biāo)記兩類。固定標(biāo)記固定標(biāo)記相對零件靜止，可用于定義零件的形狀、質(zhì)心位置、作用與約束的位置與方向等。浮動標(biāo)記浮動標(biāo)記相對零件運(yùn)動，某些情況下要借助浮動坐標(biāo)系來定義作用與約束。ADAMS在坐標(biāo)系的運(yùn)用上總共有三種形式在坐標(biāo)系的運(yùn)用上總共有三種形式:a全局坐標(biāo)系全局坐標(biāo)系 也就

11、是絕對坐標(biāo)系，固定在地面（Ground Part）上，是ADAMS中所有零件的位置、方向、速度的度量基準(zhǔn)坐標(biāo)系。b零件的局部坐標(biāo)系零件的局部坐標(biāo)系 也稱零件坐標(biāo)系。在建立零件的同時產(chǎn)生，隨零件一起運(yùn)動，它在全局坐標(biāo)系中的位置和方向決定了零件在全局坐標(biāo)系中的位置和方向。xz”y”x”zyxzy固定坐標(biāo)系固定坐標(biāo)系標(biāo)記坐標(biāo)系標(biāo)記坐標(biāo)系構(gòu)件坐標(biāo)系構(gòu)件坐標(biāo)系自由度自由度 機(jī)械系統(tǒng)的自由度是指機(jī)械系統(tǒng)中各零件相對于機(jī)械系統(tǒng)的自由度是指機(jī)械系統(tǒng)中各零件相對于地面所具有的獨(dú)立運(yùn)動的數(shù)量。欲使機(jī)構(gòu)具有確地面所具有的獨(dú)立運(yùn)動的數(shù)量。欲使機(jī)構(gòu)具有確定的運(yùn)動，則其原動件的數(shù)目必須等于該機(jī)構(gòu)的定的運(yùn)動，則其原動件的數(shù)

12、目必須等于該機(jī)構(gòu)的自由度。自由度。 ADAMS中自由度（中自由度（DOF）計(jì)算公式為）計(jì)算公式為 DOF=iin-1)-6(n其中其中n系統(tǒng)的部件數(shù)目（包括地面）；系統(tǒng)的部件數(shù)目（包括地面）； in系統(tǒng)內(nèi)各約束所限制的自由度數(shù)目。系統(tǒng)內(nèi)各約束所限制的自由度數(shù)目。2 單位設(shè)置3 設(shè)置重力加速度4 工作網(wǎng)格坐標(biāo)顯示窗口坐標(biāo)顯示窗口信息管理及幫助信息 信息類型 ADAMS/View以5種方式提供各種報告信息ADAMS/View窗口底部的狀態(tài)條警告窗口命令信息窗口數(shù)據(jù)庫信息窗口 ADAMS/View的log文件 幫助信息顯示工具標(biāo)簽在線ADAMS程序用戶手冊隨機(jī)的ADAMS用戶手冊1234567891

13、011121314151612345678910111213141516幾何建模測量恢復(fù)/重做運(yùn)動約束副色盤移動動態(tài)瀏覽力副前后視圖動態(tài)旋轉(zhuǎn)上下視圖左右視圖背景顏色視窗布置其他ADAMS/View ADAMS/View 工具列工具列3.3 ADAMS3.3 ADAMSViewView虛擬樣機(jī)建模虛擬樣機(jī)建模3.3.1 3.3.1 創(chuàng)建零件創(chuàng)建零件幾何建模 幾何建模是幾何建模是ADAMS/View仿真分析的第一步，在仿真分析的第一步，在開始的時候，都要先建立好幾何模型，然后通過開始的時候，都要先建立好幾何模型，然后通過約束和載荷等條件的添加完成虛擬樣機(jī)模型，以約束和載荷等條件的添加完成虛擬樣機(jī)模

14、型，以進(jìn)行仿真分析。進(jìn)行仿真分析。 ADAMS/View中實(shí)體模型的獲得有兩種方法中實(shí)體模型的獲得有兩種方法 ：一一:用用ADAMS/VIEW建模工具直接建模建模工具直接建模二二:通過通過ADAMS/Exchange模塊從外部輸模塊從外部輸入模型文件入模型文件后者一般用于復(fù)雜零件系統(tǒng)建模。后者一般用于復(fù)雜零件系統(tǒng)建模。創(chuàng)建作圖幾何元素創(chuàng)建作圖幾何元素TypeToolGraphicParameters SpecifiedPointsMarkerPolylineArcsSplines設(shè)計(jì)點(diǎn)設(shè)計(jì)點(diǎn)標(biāo)記點(diǎn)標(biāo)記點(diǎn)樣條曲線樣條曲線Radius, Start and End Angle, Anchor CS

15、M, Parent Part多義線多義線TypeToolGraphicParametersLinks連桿連桿Plates多邊形板多邊形板Extrusions拉伸實(shí)體拉伸實(shí)體Revolutions旋轉(zhuǎn)實(shí)體旋轉(zhuǎn)實(shí)體Width, Depth,2 Anchor CSM (Length), Parent PartThickness, Radius, Vertex Locations, Anchor CSM, Parent PartOpen/Closed Profile, Depth, Anchor CSM, Parent PartOpen/Closed Profile, Sweep Angle, Anc

16、hor CSM, Parent Part幾何實(shí)體幾何實(shí)體TypeToolGraphicParametersBoxes長方體長方體Cylinders圓柱體圓柱體Spheres/Ellipsoids球體球體Frustums圓臺圓臺Torus圓環(huán)圓環(huán)Length (x), Height (y), Depth(z), Anchor CSM, Parent PartLength (z), Radius, Anchor CSM, Parent Part3-Diameters, Anchor CSM, Parent PartRadius of Ring (xy plane), Radius of Circu

17、lar Cross-section ( to xy plane), Anchor CSM, Parent PartLength(z), Bottom and Top Radii, Anchor CSM, Parent Part幾何實(shí)體幾何實(shí)體倒方角（倒方角（ChamferChamfer）提供不等提供不等半徑設(shè)定半徑設(shè)定倒圓角（倒圓角（FilletFillet）提供不等提供不等半徑設(shè)定半徑設(shè)定挖洞挖洞( ( Hole )Hole )提供深度提供深度設(shè)定設(shè)定凸?fàn)睿ㄍ範(fàn)睿˙ossBoss）提供高度提供高度設(shè)定設(shè)定薄薄殼殼（ShellShell）提供內(nèi)（外）薄提供內(nèi)（外）薄殼殼化化模型修飾（幾何特征）

18、模型修飾（幾何特征）ADAMS/View幾何建模幾何建模基礎(chǔ)知識基礎(chǔ)知識 :幾何體類型幾何體類型 剛性體（剛性體（ Rigid Bodies ）柔性體（柔性體（ Flexible Bodies ）點(diǎn)質(zhì)量點(diǎn)質(zhì)量 （Point Masses ） 只有質(zhì)量沒有體積只有質(zhì)量沒有體積 點(diǎn)（點(diǎn)（ Point ）標(biāo)記點(diǎn)（標(biāo)記點(diǎn)（Marker ）直線和多義線（直線和多義線（Polyline）光滑曲線（光滑曲線（ Spline ）圓和圓弧（圓和圓弧（ Arc ）Marker和Point都是點(diǎn)但是兩者又有不同之處：Marker具有獨(dú)立的方向性，隨零件和運(yùn)動副的加入而產(chǎn)生，可作為零件或運(yùn)動副位置的控制變量，格式為：

19、.model_1.Part_1.marker_1。Point不具獨(dú)立的方向性，常用作進(jìn)行參數(shù)化建模的控制點(diǎn)，或者是空間位置標(biāo)記點(diǎn)。一般通過Table Builder進(jìn)行修改。格式為：.model_1.part_1.point_1 幾何體添加方式幾何體添加方式對于新創(chuàng)建的幾何體有三種添加方式：對于新創(chuàng)建的幾何體有三種添加方式：對實(shí)體的布爾操作對實(shí)體的布爾操作通過通過ADAMS/View的實(shí)體庫只能創(chuàng)建簡單零件，為了創(chuàng)建復(fù)雜的實(shí)體庫只能創(chuàng)建簡單零件，為了創(chuàng)建復(fù)雜零件，零件，ADAMS/View提供了五種布爾操作，通過對簡單實(shí)體的提供了五種布爾操作，通過對簡單實(shí)體的組合來創(chuàng)建復(fù)雜零件。組合來創(chuàng)建復(fù)雜

20、零件。名稱名稱圖標(biāo)圖標(biāo)功功 能能說說 明明Union合并兩個相交合并兩個相交的實(shí)體的實(shí)體把第二個，實(shí)體并入第一個實(shí)體中，相交把第二個，實(shí)體并入第一個實(shí)體中，相交部分只計(jì)算一次部分只計(jì)算一次Merge合并兩個不相合并兩個不相交的實(shí)體交的實(shí)體把第一個實(shí)體并入到第二個實(shí)體中把第一個實(shí)體并入到第二個實(shí)體中Intersect取相交形體取相交形體保留相交部分的實(shí)體，所形成的實(shí)體特性保留相交部分的實(shí)體，所形成的實(shí)體特性與第一個實(shí)體相同與第一個實(shí)體相同Cut實(shí)體切割實(shí)體切割用第一個實(shí)體去切第二個實(shí)體，刪除第一用第一個實(shí)體去切第二個實(shí)體，刪除第一個實(shí)體和相交部分的第二個實(shí)體個實(shí)體和相交部分的第二個實(shí)體Split

21、實(shí)體還原實(shí)體還原將經(jīng)過以上布爾操作的實(shí)體還原將經(jīng)過以上布爾操作的實(shí)體還原實(shí)體的布爾運(yùn)算實(shí)體的布爾運(yùn)算 幾何體的修改幾何體的修改 幾何體位置的修改幾何體位置的修改 在創(chuàng)建幾何體的時候系統(tǒng)會自動創(chuàng)建零件局部在創(chuàng)建幾何體的時候系統(tǒng)會自動創(chuàng)建零件局部坐標(biāo)系，一般為作圖起點(diǎn)，通過對話框修改零坐標(biāo)系，一般為作圖起點(diǎn)，通過對話框修改零件局部坐標(biāo)系在全局坐標(biāo)系中的位置即可改變件局部坐標(biāo)系在全局坐標(biāo)系中的位置即可改變零件位置。也可以通過零件位置。也可以通過Setting中的中的Table Editor修改標(biāo)記點(diǎn)以改變幾何體位置。修改標(biāo)記點(diǎn)以改變幾何體位置。幾何體特性的修改幾何體特性的修改 幾何體特性一般包括：幾

22、何體特性一般包括：質(zhì)量、轉(zhuǎn)動慣量、慣性質(zhì)量、轉(zhuǎn)動慣量、慣性積、初始速度、初始位置積、初始速度、初始位置和和方向方向等。等。 幾何體形狀的修改幾何體形狀的修改 幾何體形狀的修改有幾何體形狀的修改有3種方式：種方式：直接拖動熱點(diǎn)直接拖動熱點(diǎn)（亮點(diǎn)）、（亮點(diǎn)）、利用對話框利用對話框和和編輯位置表編輯位置表。 對于對于Polyline和和Spline產(chǎn)生的幾何體可以直接選產(chǎn)生的幾何體可以直接選中，拖動關(guān)鍵點(diǎn)修改形狀，也可以打開位置表編中，拖動關(guān)鍵點(diǎn)修改形狀，也可以打開位置表編輯關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)。對于幾何實(shí)體，一般情況下用鼠輯關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)。對于幾何實(shí)體，一般情況下用鼠標(biāo)右鍵或通過標(biāo)右鍵或通過EditModify

23、下拉菜單打開幾何形下拉菜單打開幾何形狀對話框編輯特征參數(shù)狀對話框編輯特征參數(shù).實(shí)例：空間曲柄滑塊機(jī)構(gòu)實(shí)例：空間曲柄滑塊機(jī)構(gòu) 在本例中，球瓶是由曲邊多邊形旋轉(zhuǎn)而成的復(fù)雜在本例中，球瓶是由曲邊多邊形旋轉(zhuǎn)而成的復(fù)雜實(shí)體，其相應(yīng)的曲邊多邊形是由一段樣條曲線實(shí)體，其相應(yīng)的曲邊多邊形是由一段樣條曲線（SplineSpline）和一段折線（）和一段折線（PolylinePolyline）組成的封閉多）組成的封閉多邊形，其建模過程如下。邊形，其建模過程如下。 編號編號坐坐 標(biāo)標(biāo)1250250，250250，0 0（mmmm）2240240，250250，0 0（mmmm）3230230，240240，0 0（

24、mmmm）4240240，200200，0 0（mmmm）5230230，100100，0 0（mmmm）6200200，5050，0 0（mmmm）7230230， 0 0，0 0（mmmm）編號編號坐坐 標(biāo)標(biāo)1250250，250250，0 0（mmmm）2260260，250250，0 0（mmmm）3260260，0 0，0 0（mmmm）4230230，0 0，0 0（mmmm）1 1、點(diǎn)擊樣條曲線建摸工具按鈕、點(diǎn)擊樣條曲線建摸工具按鈕工具箱中的工具箱中的“ClosedClosed”選項(xiàng)不被選中，選項(xiàng)不被選中，然后依次點(diǎn)取如下坐標(biāo)點(diǎn)，點(diǎn)取最后然后依次點(diǎn)取如下坐標(biāo)點(diǎn)，點(diǎn)取最后一個坐標(biāo)點(diǎn)

25、后點(diǎn)擊右鍵以結(jié)束創(chuàng)建樣一個坐標(biāo)點(diǎn)后點(diǎn)擊右鍵以結(jié)束創(chuàng)建樣條曲線，條曲線，ADAMS/ViewADAMS/View將建立樣條曲線。將建立樣條曲線。 2 2、點(diǎn)擊折線段建摸工具按鈕、點(diǎn)擊折線段建摸工具按鈕工具箱中的工具箱中的“ClosedClosed”選項(xiàng)不被選中，選項(xiàng)不被選中，一定注意選中一定注意選中“Add to PartAdd to Part”選項(xiàng)以確選項(xiàng)以確保折線段和樣條曲線是屬于同一個物體。保折線段和樣條曲線是屬于同一個物體。將鼠標(biāo)移動到樣條曲線上，點(diǎn)擊鼠標(biāo)選將鼠標(biāo)移動到樣條曲線上，點(diǎn)擊鼠標(biāo)選擇與樣條曲線相同的擇與樣條曲線相同的“bodybody” ” ，然后依，然后依次點(diǎn)取如下坐標(biāo)點(diǎn)，點(diǎn)

26、取完成最后一個次點(diǎn)取如下坐標(biāo)點(diǎn)，點(diǎn)取完成最后一個坐標(biāo)點(diǎn)后，點(diǎn)擊右鍵以結(jié)束創(chuàng)建樣條曲坐標(biāo)點(diǎn)后，點(diǎn)擊右鍵以結(jié)束創(chuàng)建樣條曲線。線。 3 3、點(diǎn)擊工具按鈕、點(diǎn)擊工具按鈕作業(yè)：MSC.ADAMS FSP基礎(chǔ)培訓(xùn)教程 練習(xí)8幾何尺寸：見247 頁15日之前發(fā)送郵件至：日之前發(fā)送郵件至：創(chuàng)建約束副（添加約束）創(chuàng)建約束副（添加約束）3.3.2 3.3.2 創(chuàng)建約束副（添加約束）創(chuàng)建約束副（添加約束）約束是用來限制和定義約束是用來限制和定義ADAMS中各零件中各零件的位置和運(yùn)動，模擬機(jī)械的實(shí)際運(yùn)行狀況，的位置和運(yùn)動，模擬機(jī)械的實(shí)際運(yùn)行狀況，組成完整的機(jī)械系統(tǒng)，為后續(xù)分析作準(zhǔn)備。組成完整的機(jī)械系統(tǒng)，為后續(xù)分析作準(zhǔn)

27、備。在建立好零件的幾何模型后，接下來就要在建立好零件的幾何模型后，接下來就要定義約束。定義約束。1. 運(yùn)動副約束（運(yùn)動副約束（Joints）2. 基本約束（基本約束（Joint Primitives）3. 運(yùn)動約束（運(yùn)動約束（Motion Generators）4. 高副約束（高副約束（Higher Pair Constraints） ADAMS/View的約束可以分為四類：的約束可以分為四類：運(yùn)動副約束（運(yùn)動副約束（Joints） ADAMS/View總共有總共有11種運(yùn)動副，通過運(yùn)種運(yùn)動副，通過運(yùn)動副來實(shí)現(xiàn)約束，運(yùn)動副在現(xiàn)實(shí)中都能找動副來實(shí)現(xiàn)約束，運(yùn)動副在現(xiàn)實(shí)中都能找到與其對應(yīng)的物理模型，

28、如到與其對應(yīng)的物理模型，如鉸接副鉸接副、移動移動副副等。等。每施加一個運(yùn)動副可把兩個零件聯(lián)每施加一個運(yùn)動副可把兩個零件聯(lián)系起來，系起來，被連接的零件可以是剛體、柔性被連接的零件可以是剛體、柔性體和點(diǎn)質(zhì)量，運(yùn)動副可以放置在模型中的體和點(diǎn)質(zhì)量，運(yùn)動副可以放置在模型中的任 何 位 置 。 這任 何 位 置 。 這 11 種 運(yùn) 動 副 中種 運(yùn) 動 副 中 G e a r 和和Coupler又稱為復(fù)雜運(yùn)動副，其余為簡單運(yùn)又稱為復(fù)雜運(yùn)動副，其余為簡單運(yùn)動副，復(fù)雜運(yùn)動副通過對簡單運(yùn)動副的組動副，復(fù)雜運(yùn)動副通過對簡單運(yùn)動副的組合間接的把零件連接起來。合間接的把零件連接起來。名名 稱稱圖標(biāo)圖標(biāo)說說 明明鉸接

29、副鉸接副Revolute構(gòu)件構(gòu)件1相對于構(gòu)件相對于構(gòu)件2旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)，約束約束2個旋轉(zhuǎn)和個旋轉(zhuǎn)和3個平移自由度個平移自由度移動副移動副Translational構(gòu)件構(gòu)件1相對于構(gòu)件相對于構(gòu)件2平移，平移，約束約束3個旋轉(zhuǎn)和個旋轉(zhuǎn)和2個平移自由度個平移自由度 圓柱副圓柱副Cylindrical構(gòu)件構(gòu)件1相對于構(gòu)件相對于構(gòu)件2即可平移又可旋轉(zhuǎn)，約即可平移又可旋轉(zhuǎn)，約束束2個旋轉(zhuǎn)和個旋轉(zhuǎn)和2個平移自由度個平移自由度 球副球副Spherical構(gòu)件構(gòu)件1相對于構(gòu)件相對于構(gòu)件2可在球面內(nèi)旋轉(zhuǎn)，約束可在球面內(nèi)旋轉(zhuǎn)，約束3個平移自由度個平移自由度 平面副平面副Planar構(gòu)件構(gòu)件1相對于構(gòu)件相對于構(gòu)件2可在平

30、面內(nèi)運(yùn)動可在平面內(nèi)運(yùn)動，約束約束2個旋轉(zhuǎn)和個旋轉(zhuǎn)和1個平移自由度個平移自由度 運(yùn)運(yùn)動動副副約約束束 名名 稱稱圖標(biāo)圖標(biāo)說說 明明恒速副恒速副Constant Velocity構(gòu)件構(gòu)件1相對于構(gòu)件相對于構(gòu)件2恒速轉(zhuǎn)動，限定兩個旋恒速轉(zhuǎn)動，限定兩個旋轉(zhuǎn)運(yùn)動等速，約束轉(zhuǎn)運(yùn)動等速，約束1個旋轉(zhuǎn)和個旋轉(zhuǎn)和3個平移自由個平移自由度度萬向節(jié)萬向節(jié)Hooke/Universal構(gòu)件構(gòu)件1相對于構(gòu)件相對于構(gòu)件2相對轉(zhuǎn)動，旋轉(zhuǎn)運(yùn)動在相對轉(zhuǎn)動，旋轉(zhuǎn)運(yùn)動在兩個零件間傳遞，約束兩個零件間傳遞，約束1個旋轉(zhuǎn)和個旋轉(zhuǎn)和3個平移個平移自由度自由度 螺旋副螺旋副Screw構(gòu)件構(gòu)件1相對于構(gòu)件相對于構(gòu)件2每旋轉(zhuǎn)一周的同時將上每旋

31、轉(zhuǎn)一周的同時將上升或下降一個螺矩升或下降一個螺矩, 約束約束2個旋轉(zhuǎn)和個旋轉(zhuǎn)和3個移個移動自由度動自由度齒輪副齒輪副Gear復(fù)雜運(yùn)動副，把復(fù)雜運(yùn)動副，把3個零件和個零件和2個簡單運(yùn)動副個簡單運(yùn)動副連接起來形成齒輪運(yùn)動和其它類型的運(yùn)動。連接起來形成齒輪運(yùn)動和其它類型的運(yùn)動。構(gòu)件構(gòu)件1相對于構(gòu)件相對于構(gòu)件2定速比嚙合轉(zhuǎn)動定速比嚙合轉(zhuǎn)動關(guān)聯(lián)副關(guān)聯(lián)副Coupler提供構(gòu)件提供構(gòu)件1和構(gòu)件和構(gòu)件2的相對旋轉(zhuǎn)或平移運(yùn)動，的相對旋轉(zhuǎn)或平移運(yùn)動，兩構(gòu)件的旋轉(zhuǎn)軸或平移軸可不共面。兩個運(yùn)兩構(gòu)件的旋轉(zhuǎn)軸或平移軸可不共面。兩個運(yùn)動副之間建立動副之間建立coupler。固定副固定副Fixed把把2個零件固連在一起個零件

32、固連在一起, 構(gòu)件構(gòu)件1相對于構(gòu)件相對于構(gòu)件2固定。約束固定。約束3個旋轉(zhuǎn)和個旋轉(zhuǎn)和3個平移自由度個平移自由度 運(yùn)運(yùn)動動副副約約束束 創(chuàng)建約束設(shè)置含義創(chuàng)建約束設(shè)置含義第一個第一個下拉菜下拉菜單單1-location表示選擇一個點(diǎn)來定位鉸位置表示選擇一個點(diǎn)來定位鉸位置2 body-1 loc選擇約束的兩個部件和一個定位點(diǎn)選擇約束的兩個部件和一個定位點(diǎn)2 body-2 loc選擇兩個約束部件和兩個點(diǎn)來定位選擇兩個約束部件和兩個點(diǎn)來定位第二個第二個下拉菜下拉菜單單Normal to Grid表示約束的表示約束的Z Z軸為與系統(tǒng)工作平面軸為與系統(tǒng)工作平面垂直的軸垂直的軸Pick feature選擇點(diǎn)確

33、定方向矢量來定義運(yùn)動副選擇點(diǎn)確定方向矢量來定義運(yùn)動副方向方向基本約束（基本約束（Joint Primitives） ADAMS/View提供了提供了5個基本約束，個基本約束，基本約束對基本約束對零件的相對運(yùn)動進(jìn)行了限定零件的相對運(yùn)動進(jìn)行了限定，如限定兩個零件必，如限定兩個零件必須平行運(yùn)動，或者是限定它們的運(yùn)動路線相互垂須平行運(yùn)動，或者是限定它們的運(yùn)動路線相互垂直等。基本約束在現(xiàn)實(shí)中沒有物理原型，通過基直等。基本約束在現(xiàn)實(shí)中沒有物理原型，通過基本約束的組合可以產(chǎn)生定義與運(yùn)動副約束相同的本約束的組合可以產(chǎn)生定義與運(yùn)動副約束相同的約束，也可實(shí)現(xiàn)運(yùn)動副約束無法實(shí)現(xiàn)的復(fù)雜約束。約束，也可實(shí)現(xiàn)運(yùn)動副約束無

34、法實(shí)現(xiàn)的復(fù)雜約束。 名名 稱稱圖標(biāo)圖標(biāo)說說 明明平行約束平行約束Parallel Axes限定兩個零件的零件坐標(biāo)系限定兩個零件的零件坐標(biāo)系Z軸始終平行，去軸始終平行，去除除2個旋轉(zhuǎn)自由度個旋轉(zhuǎn)自由度垂直約束垂直約束Perpendicular限定兩個零件的零件坐標(biāo)系限定兩個零件的零件坐標(biāo)系Z軸垂直，去除軸垂直，去除1個個旋轉(zhuǎn)自由度旋轉(zhuǎn)自由度方向約束方向約束Orientation限定兩個零件的零件坐標(biāo)系坐標(biāo)軸同向，不能限定兩個零件的零件坐標(biāo)系坐標(biāo)軸同向，不能相對旋轉(zhuǎn)，去除相對旋轉(zhuǎn)，去除3個旋轉(zhuǎn)自由度個旋轉(zhuǎn)自由度點(diǎn)面約束點(diǎn)面約束Inplane限定一個零件在另一個零件的某個平面上運(yùn)動，限定一個零件在另

35、一個零件的某個平面上運(yùn)動，去除去除1個移動自由度個移動自由度點(diǎn)線約束點(diǎn)線約束Inline限定第一個零件沿第二個零件上的某條直線運(yùn)限定第一個零件沿第二個零件上的某條直線運(yùn)動，去除兩個移動自由度動，去除兩個移動自由度基基本本約約束束 定義驅(qū)動定義驅(qū)動 1. 驅(qū)動的類型和大小（1）驅(qū)動類型 驅(qū)動表明了一個部件的運(yùn)動是時間的函數(shù)，例如要求平移副沿Z軸以5mm/s的速度運(yùn)動。通過定義驅(qū)動可以約束機(jī)構(gòu)的某些自由度，另一方面也決定了是否需要施加力來維持所定義的運(yùn)動。 鉸驅(qū)動：鉸驅(qū)動：定義旋轉(zhuǎn)副、平移副和圓柱副中的移動定義旋轉(zhuǎn)副、平移副和圓柱副中的移動和轉(zhuǎn)動，每一個連接運(yùn)動約束了一個自由度，使和轉(zhuǎn)動，每一個連

36、接運(yùn)動約束了一個自由度，使系統(tǒng)自由度減少一個。系統(tǒng)自由度減少一個。點(diǎn)驅(qū)動：點(diǎn)驅(qū)動：點(diǎn)驅(qū)動定義兩點(diǎn)之間的運(yùn)動規(guī)律。定義點(diǎn)驅(qū)動定義兩點(diǎn)之間的運(yùn)動規(guī)律。定義點(diǎn)規(guī)律時，還需指明運(yùn)動的方向。點(diǎn)驅(qū)動可以應(yīng)點(diǎn)規(guī)律時，還需指明運(yùn)動的方向。點(diǎn)驅(qū)動可以應(yīng)用于任何典型的運(yùn)動副。通過定義點(diǎn)驅(qū)動以在不用于任何典型的運(yùn)動副。通過定義點(diǎn)驅(qū)動以在不增加額外約束或構(gòu)件的情況下，構(gòu)造復(fù)雜的運(yùn)動。增加額外約束或構(gòu)件的情況下，構(gòu)造復(fù)雜的運(yùn)動。（2） 驅(qū)動的值 驅(qū)動可以是與時間有關(guān)的位移、速度和加速度。 2. 鉸驅(qū)動的創(chuàng)建（1）鉸驅(qū)動類型鉸驅(qū)動有兩種類型，分別如下：移動類：一個部件的Z軸為另外一個部件移動的方向；移動類驅(qū)動用于平移副和

37、圓柱副；轉(zhuǎn)動類：部件1按右手規(guī)則繞部件2的Z軸旋轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)動過程中兩部件的Z軸必須保持平行，轉(zhuǎn)動類驅(qū)動用于旋轉(zhuǎn)副和圓柱副。3. 3. 創(chuàng)建和修改點(diǎn)驅(qū)動創(chuàng)建和修改點(diǎn)驅(qū)動（1 1）點(diǎn)驅(qū)動類型）點(diǎn)驅(qū)動類型點(diǎn)驅(qū)動有兩種類型，分別如下：點(diǎn)驅(qū)動有兩種類型，分別如下：單點(diǎn)驅(qū)動：單點(diǎn)驅(qū)動：兩個構(gòu)件沿著一個軸移動或轉(zhuǎn)動，在兩個構(gòu)件沿著一個軸移動或轉(zhuǎn)動，在默認(rèn)條件下為默認(rèn)條件下為z z軸；軸；一般點(diǎn)驅(qū)動：一般點(diǎn)驅(qū)動：兩個構(gòu)件沿著兩個構(gòu)件沿著3 3個軸移動或轉(zhuǎn)動。個軸移動或轉(zhuǎn)動。（2 2）點(diǎn)驅(qū)動的創(chuàng)建進(jìn)入主工具箱，）點(diǎn)驅(qū)動的創(chuàng)建進(jìn)入主工具箱， 施加載荷施加載荷 3.3.2 ADAMS/View3.3.2 ADAMS/V

38、iew中的載荷中的載荷 ADAMS/VIEW中的載荷主要指對模型施加力，與前面講中的載荷主要指對模型施加力，與前面講到的運(yùn)動約束不同，添加力并不一定影響模型的運(yùn)動，不到的運(yùn)動約束不同，添加力并不一定影響模型的運(yùn)動，不能從模型中去除自由度。能從模型中去除自由度。 ADAMS/VIEW中的力可以分為四類：中的力可以分為四類：作用力，柔性連接作用力，柔性連接力，特殊力和接觸力。力，特殊力和接觸力。 定義力的時候需要設(shè)定力的大小和方向，對于力大小的設(shè)定義力的時候需要設(shè)定力的大小和方向，對于力大小的設(shè)定有定有3種方法：直接輸入數(shù)據(jù)、利用函數(shù)和輸入子程序的種方法：直接輸入數(shù)據(jù)、利用函數(shù)和輸入子程序的傳遞參

39、數(shù)。傳遞參數(shù)。 力的方向可以沿坐標(biāo)軸定義或者是通過兩點(diǎn)之間的連線來力的方向可以沿坐標(biāo)軸定義或者是通過兩點(diǎn)之間的連線來確定。確定。線性襯套線性襯套線性彈簧阻尼器線性彈簧阻尼器扭轉(zhuǎn)彈簧阻尼器扭轉(zhuǎn)彈簧阻尼器無質(zhì)量梁無質(zhì)量梁場力場力一、作用力（一、作用力（Applied Forces） 作用力分單作用力和多作用力，可以是純粹的力作用力分單作用力和多作用力，可以是純粹的力或力矩，也可以是力和力矩的組合或力矩，也可以是力和力矩的組合 名名 稱稱圖圖 標(biāo)標(biāo)說說 明明Force（Single Component）單作用力，在作用點(diǎn)上施加單向作用力單作用力，在作用點(diǎn)上施加單向作用力Toque（Single Co

40、mponent）單作用力矩，在作用點(diǎn)上施加單向力矩單作用力矩，在作用點(diǎn)上施加單向力矩Force Vector（3-Component Force）力矢量，由三個沿地面坐標(biāo)方向的分力力矢量，由三個沿地面坐標(biāo)方向的分力構(gòu)成構(gòu)成Torque Vector（3-Component Torque）力矩矢量，由三個沿地面坐標(biāo)方向的分力矩矢量，由三個沿地面坐標(biāo)方向的分力矩構(gòu)成力矩構(gòu)成General Force (6-Component Force/Torque)組合力，由六個沿地面坐標(biāo)方向的力和組合力，由六個沿地面坐標(biāo)方向的力和力矩構(gòu)成力矩構(gòu)成對于單作用力和力矩，其運(yùn)行方對于單作用力和力矩，其運(yùn)行方向有向有

41、3種表示方式種表示方式 1）Space Fixed/Fixed 力的方向全局坐力的方向全局坐標(biāo)系中固定，不隨零件運(yùn)動而變化。標(biāo)系中固定，不隨零件運(yùn)動而變化。 2）Body Fixed/Moving 力的方向在所力的方向在所作用零件的零件坐標(biāo)系中不變。作用零件的零件坐標(biāo)系中不變。 3）Two Bodies/Between Two Bodies 力的方向在兩個零件上的力作用點(diǎn)連線上。力的方向在兩個零件上的力作用點(diǎn)連線上。Characterisitic選項(xiàng)欄 Constant:恒力。恒力。 Custom：用戶自定義，施加過程中施加一：用戶自定義，施加過程中施加一個函數(shù)表達(dá)式個函數(shù)表達(dá)式,用來定義彈性力和阻尼力或用來定義彈性力和阻尼力或創(chuàng)建力表達(dá)式，定義力的大小。創(chuàng)建力表達(dá)式，定義力的大小。Function Builder Function Builder 是用來建立是用來建立 ADAMS 所所需的方程式需的方程式1:Runtime Functions2: Computed Measure Functions3:Function Measure Functions4:Design Time Function ExpressionsFunction Builder 編輯編輯器器函數(shù)分類函數(shù)分類內(nèi)建函數(shù)內(nèi)建函數(shù)或或自自定定函數(shù)