1、7.6 PeliCAN功能7.6.1擴展數據幀7.6.1擴展數據幀7.6.1擴展數據幀Start of FrameData Field8N (0 N 8)Identifier11 msbReserved Bits4 bitsDataLengthCodeCRC15 bitsCRCField16DelAckFieldACK2DelControl Field6R0DLC3DLC0R1RTRID28Arbitration Field32ID18SRRIDEID17ID0Identifier18 lsb7End ofFrame01 10 0 01 1 1 1 1 1 1117.6.2擴展Start of

2、 FrameIdentifier11 msbReserved Bits4 bitsDataLengthCodeCRC15 bitsCRCField16DelAckFieldACK2DelControl Field6R0DLC3DLC0R1RTRID28Arbitration Field32ID18SRRIDEID17ID0Identifier18 lsb7End ofFrame01 11 0 01 1 1 1 1 1 1117.6.3 SJA1000 PeliCanPeliCan相關寄存器相關寄存器nSJA1000 PeliCan模式下的內部地址劃分（1）模式寄存器（MOD）（地址0、可讀寫）

3、n用于改變CAN控制器的行為方式n57位：保留n4位SM：睡眠模式（ 1：睡眠；0：喚醒）n3位AFM：驗收濾波器模式（1：單向32位；0：雙向16位）n2位STM：自檢模式（1：自檢；0：正常）n1位LOM：只聽模式（1：只聽；0：正常）n0位RM：復位模式。（1復位：檢測到復位請求后，進入復位； 0正常：此位接到一個下降沿后回到工作模式）（2）命令寄存器（CMR）（地址1、只寫）n啟動CAN控制器傳輸層的工作n57位：保留n4位SRR：自動接收請求 （1接收當前，0空缺）n3位CDO：清除數據溢出（1清除數據溢出狀態位，0無作用）n2位RR：釋放接收緩沖器（1釋放RXFIFO，0無作用）n

4、1位AT：中止發送（1忽略發送請求，0無作用）n0位：發送請求（1報文被發送，0無作用）（3）狀態寄存器（SR）（地址2、只讀）n反應CAN控制器的狀態n7位BS：總線狀態（1關閉，0開啟） n6位ES：出錯狀態（1出錯，0正常）n5位TS：發送狀態（1發送，0空閑） n4位RS：發送狀態（1發送，0空閑）n3位TCS：發送完畢狀態（1完成，0未完成）n2位TBS：發送緩沖器狀態（1釋放，0鎖定）n1位DOS：數據超載狀態（1超載，0未超載）n0位RBS：接收緩沖狀態（1滿，0空）（4）中斷寄存器（）中斷寄存器（IR）（地址）（地址3、只讀）、只讀）n反應CAN控制器的中斷原因。讀時，除接收中

5、斷位外的所有位被復位置0。n7位BEI：總線錯誤中斷（IER中的總線錯誤中斷使能） n6位ALI：仲裁丟失中斷（IER中的仲裁丟失中斷使能） n5位EPI：錯誤認可中斷（ IER中的錯誤認可中斷使能） n4位WUI：喚醒中斷（ IER中的喚醒中斷使能） n3位DOI：數據溢出中斷（ IER中的數據溢出中斷使能） n2位EI：錯誤報警中斷（IER中的出錯報警中斷使能）n1位TI：發送中斷（IER中的發送中斷使能）n0位RI：接收中斷（ IER中的接收中斷使能）（5）中斷使能寄存器（IER）（地址4、可讀寫）n允許或禁止不同類型的中斷源產生中斷。n7位BEIE：總線錯誤中斷使能 n6位ALIE：仲

6、裁丟失中斷使能 n5位EPIE：錯誤認可中斷使能 n4位WUIE：喚醒中斷使能n3位DOIE：數據溢出中斷使能 n2位EIE：出錯報警中斷使能n1位TIE：發送中斷使能n0位RIE：接收中斷使能（6）仲裁丟失捕捉寄存器（）仲裁丟失捕捉寄存器（ALC）（地址）（地址11、只讀）、只讀）n獲取仲裁丟失位置信息。n7位5位：保留，取0 n4位0位：數值對應仲裁丟失的位置 仲裁丟失位編碼舉例仲裁丟失位編碼舉例（7）錯誤代碼捕捉寄存器（ECC）（地址12、只讀）n獲取總線的各種錯誤類型和位置。n7位 ERRC16位ERRC0：錯誤類型 00：位錯； 01：格式錯； 10：填充錯；11：其他類型錯誤 n5

7、位 DIR 方向 1：接收時發生的錯誤； 0：發送時發生的錯誤。n4位0位：各種組合代表不同含義 PeliCanPeliCan相關寄存器相關寄存器n（8）錯誤報警限額寄存器（EWLR）（地址13、復位可寫，正常工作只讀）n定義錯誤報警限額。默認96n（9）RX錯誤計數寄存器（RXERR）（地址14、只讀）n反映接收錯誤計數的當前值。復位時可寫，一般初始化時為0。n（10）TX錯誤計數寄存器（TXERR）（地址15、只讀）n反映發送錯誤計數的當前值。復位時可寫。硬件復位初始化時為0?？偩€關閉時，TXERR被初始化為127來計算協議定義的最小時間（128個總線空閑信號）。這段時間里讀TXERR將給

8、出總線關閉恢復的狀態信息。n復位時向TXERR寫入255，在進入工作狀態時會引起總線關閉事件。（11）發送緩沖器（TXB）（地址1628、可讀寫）n發送信息的緩存TX結構信息（SFF）（地址16）標準幀n位7 FF：幀結構格式（0：標準幀；1：擴展幀）n位6RTR：遠程發送請求n位54：保留（取0）n位30：數據長度代碼標準幀nTX標識碼1（SFF）（地址17）n位70 ：對應ID.10ID.3nTX標識碼2（SFF）（地址18）n位75 ：對應ID.2ID.0TX結構信息（EFF）（地址16）擴展幀n位7 FF：幀結構格式（0：標準幀；1：擴展幀）n位6RTR：遠程發送請求n位54：保留（取

9、0）n位30：數據長度代碼擴展幀nTX標識碼1（EFF）（地址17）n位70 ：對應ID.28ID.21nTX標識碼2（EFF）（地址18）n位70 ：對應ID.20ID.13nTX標識碼3（EFF）（地址19）n位70 ：對應ID.12ID.5擴展幀nTX標識碼4（EFF）（地址20）n位73 ：對應ID.4ID.0n位20 ：保留（12）接收緩沖器（）接收緩沖器（RXB）（地址）（地址1628、可讀寫）可讀寫）nRXFIFO中的報文存儲RX結構信息（SFF）（地址16）標準幀n位7 FF：幀結構格式（0：標準幀；1：擴展幀）n位6RTR：遠程發送請求n位54：保留（取0）n位30：數據長度

10、代碼標準幀nRX標識碼1（SFF）（地址17）n位70 ：對應ID.10ID.3nRX標識碼2（SFF）（地址18）n位75 ：對應ID.2ID.0RX結構信息（EFF）（地址16）擴展幀n位7 FF：幀結構格式（0：標準幀；1：擴展幀）n位6RTR：遠程發送請求n位54：保留（取0）n位30：數據長度代碼擴展幀nRX標識碼1（EFF）（地址17）n位70 ：對應ID.28ID.21nRX標識碼2（EFF）（地址18）n位70 ：對應ID.20ID.13nRX標識碼3（EFF）（地址19）n位70 ：對應ID.12ID.5RX標識碼4（EFF）（地址20）擴展幀n位73 ：對應ID.4ID.0

11、n位20 ：保留（13）驗收濾波器n驗收代碼寄存器ACRn（n：03 地址1619 復位時可讀寫）n驗收屏蔽寄存器AMRn（n：03 地址2023 復位時可讀寫）n接收標準幀報文的濾波器的配置n通過設置模式寄存器MOD.3 AFM （1：單濾波模式 0：雙濾波模式）標準幀的單濾波器接收n注意ACR1和AMR1的低4位是不用的，置為1作為無關。擴展幀的單濾波器接收n注意ACR3和AMR3的低2位是不用的，置為1作為無關。標準幀的雙濾波器接收n一條接收的報文要和兩個濾波器比較來決定是否接收。擴展幀的雙濾波器接收（14）RX報文計數器RMC （地址29 只讀 復位清0）n反映RXFIFO中有效的報文

12、數。每接收一次+1，每釋放接收緩沖器-1。n位75：保留置0；n位40：為計數。（15）RX緩沖器起始地址寄存器RBSA （地址30 只讀）n反映接收緩沖區窗口存放被接受的報文的第一個字節的內部RAM地址。n內部RAM地址起始為32；nCAN地址=RBSA+32；n地址范圍在3263之間；n位76：保留置0；n位50：為地址值（范圍031）。（16）總線時序寄存器0（BTR0）（地址6、復位時可讀寫）n確定波特率預引比例因子（BRP）和同步跳轉寬度（SJW）的值。n76位：同步跳轉寬度位域SJWntsjw = tclk（2BTR0.7+BTR0.6+1）tsjw：同步跳轉寬度。定義了一個周期可

13、以被一次重新同步縮短或延長的時鐘周期最大數。tclk：外晶振的振蕩周期。n50位：波特率預置位域BRP，定義CAN的系統時鐘tsclntscl = 2tclk（BTR0.5 BTR0.0+1）（17）總線時序寄存器1（BTR1）（地址7、復位時可讀寫）n確定位時間的長度、采樣點的位置和在每個采樣點欲獲取的采樣數目。如果復位模式有效，這個寄存器可以被訪問（讀/寫）。n7位：采樣位1：3次采樣0： 1次采樣n64位：時間段2（TSEG2）n30位：時間段1（TSEG1）ntTSEG1 = tscl（ TSEG1 +1）ntTSEG2 = tscl（ TSEG2 +1）（18）輸出控制寄存器（OCR

14、）（地址8、復位時可讀寫）n建立不同的輸出驅動配置。輸出控制寄存器允許在軟件控制下建立輸出驅動器的不同配置。如果復位模式有效，此寄存器可被訪問（讀/寫）。正常工作時，在BasicCAN模式中呈現的是FFH，在PeliCan模式中可讀。（19）時鐘分頻寄存器（CDR）（地址31、可讀寫）n7位：在BasicCAN模式與PeliCAN模式之間進行選擇；n6位（CBP）：接收比較器旁路；n5位（RXINTEN）:專用的接收中斷脈沖在TX1上;n4位：0；n3位：允許使CLKOUT引腳無效；n20位：控制用于微控制器的CLKOUT頻率。7.6.3 SJA1000 PeliCanPeliCan編程舉例編

15、程舉例n;本程序適用于帶ALE發生器的新板，是兩塊板的收發程序n;將模塊1上CS0用跳線帽短接，模塊2上CS1用跳線帽短接.n;兩塊模塊上的JUMP-4的兩個跳線短接在Single側n;用導線分別對應短接兩模塊上的CANL和CANH.n;(也可用帶水晶頭的專用CAN連接線的兩頭分別插在兩模塊的插座中而不用導線連接)n;有且只能有一塊模塊上的A短接到CANL，B短接到CANH.n;接通電源，運行本測試程序，在斷點處查看內存單元20H27H中的值是否與30H37H中的值完全對應相等n;如果相等表示模塊正常，否則用自檢程序分別檢測收發模塊MODEEQU00H;模式寄存器CMREQU01H;命令寄存器

16、SREQU02H;狀態寄存器IREQU03H;中斷寄存器IEREQU04H;中斷使能寄存器BTR0EQU06H;總線定時寄存器一BTR1EQU07H;總線定時寄存器二OCREQU08H;輸出控制寄存器ALC EQU 0BH;仲裁丟失捕捉寄存器ECC EQU 0CH;錯誤代碼捕捉寄存器TXERR EQU 0FH;發送錯誤計數器ACR0EQU10H;驗收代碼寄存器0ACR1EQU11H; 1ACR2EQU12H; 2ACR3EQU13H; 3AMR0EQU14H;驗收屏蔽寄存器0AMR1EQU15H; 1AMR2EQU16H; 2AMR3EQU17H; 3FINEQU 10H;發送/接收幀信息ID

17、1 EQU11H;發送/接收緩沖區之標示符一ID2EQU12H;發送/接收緩沖區之標示符二DATA1 EQU13H;發送/接收數據首址RBSAEQU1EH;接收緩沖器起始地址寄存器CDR EQU1FH;時鐘分頻寄存器ORG 4000HJMP STARTORG 4080H;-START: MOV R1,#8 MOV R0,#20HFILL: MOV B,#11H MOV A,R1 MUL AB MOV R0,A INC R0 DJNZ R1,FILLMOV DPH, #0DEHMOV R0, #0AAHLCALL INITCAN ;CAN1初始化(CAN1片選為CS0:0DE00H) MOV D

18、PH, #0DFHMOV R0, #0BBHLCALL INITCAN ;CAN2初始化(CAN2片選為CS1:0DF00H) ;- CAN1發送2楨數據-RETRAN: MOV DPH, #0DEH MOV R0, #20H LCALL SEND ;發送20H為首址的1楨數據(前三字節為:08H、BBH、FFH，后8字節任意） LCALL DELAY;- CAN2接收數據- MOV DPH, #0DFH MOV R0, #30H LCALL RECV NOP ;在此處設置斷點，以觀察結果 JMP $INITCAN: MOVDPL,#MODE;初始化子程序，DPH、R0為入口參數MOVA,#0

19、9HMOVX DPTR,A;模式寄存器，單驗收濾波器，進入復位模式MOVDPL,#CDRMOVA,#88HMOVXDPTR, A;時鐘分頻R，選擇增強CAN模式，關閉CLKOUT輸出MOVDPL,#IERMOVA,#0DHMOVX DPTR,A;中斷使能寄存器，開溢出、錯誤、接收中斷MOVDPL,#BTR0MOVA,#03HMOVXDPTR,A;總線定時寄存器一MOVDPL,#BTR1MOVA,#0FFHMOVX DPTR,A;總線定時寄存器二，6MHz晶振，波特率30KbpsMOVX A, DPTRMOVDPL,#OCRMOVA,#0AAHMOVXDPTR,A;輸出控制寄存器MOVDPL,#

20、ACR0MOVA, R0MOVXDPTR,A;驗收代碼ACR0MOVDPL,#ACR1MOVA,#0FFHMOVX DPTR,A;無關INCDPTRMOVXDPTR,A;無關INCDPTRMOVXDPTR,A;無關MOVDPL,#AMR0MOVA,#00HMOVXDPTR,A;驗收屏蔽寄存器AMR0=00HINCDPTRMOVA,#0FFHMOVXDPTR,A;AMR1INCDPTRMOVXDPTR,A;AMR2INCDPTRMOVXDPTR,A;AMR3驗收屏蔽：只有ACR0是相關項MOV DPL, #RBSAMOV A, #00HMOVX DPTR, A;接收緩沖器FIFO起始地址為0MO

21、V DPL, #TXERRMOVX DPTR, A;清除發送錯誤計數器 MOV DPL, #ECCMOVX DPTR, A;清除錯誤代碼捕捉寄存器 MOVDPL,#MODEMOVA,#08HMOVX DPTR,A;單濾波方式，返回工作方式RETSEND: MOV DPL,#SR;狀態寄存器MOVX A,DPTR;從SJA1000 讀入狀態寄存器值JB ACC.4,SEND;判斷是否正在接收正在接收則等待SEND0:MOVX A,DPTRJNB ACC.3,SEND0;判斷上次發送是否完成未完成則等待發送完成SEND1:MOVX A,DPTRJNB ACC.2,SEND1;判斷發送緩沖區是否鎖定

22、鎖定則等待SEND2: MOV DPL,#FIN;SJA1000 發送緩存區首址MOV A, #08HMOVX DPTR, AINC DPLMOV A, #0BBHMOVX DPTR, AINC DPLMOV A, #0FFHMOVX DPTR, AINC DPL MOV R2, #08HSEND3:MOV A, R0;R0為發送數據首址MOVX DPTR, AINC R0INC DPLDJNZ R2, SEND3MOV DPL,#CMR;命令寄存器地址MOV A,#01H;發送請求MOVX DPTR,A;啟動SJA1000 發送RETRECV: MOV DPL,#SR;狀態寄存器地址MOVX

23、 A,DPTRANL A, #0C3H;讀取總線脫離、錯誤狀態、接收溢出、有數據等位JNZ PROCRET ;無上述狀態，結束PROC: JNB ACC.7, PROC1BUSERR: MOV DPL, #IR;IR中斷寄存器，出現總線脫離 MOVX A, DPTR;讀中斷寄存器，清除中斷位 MOV DPL, #MODE MOV A, #08H MOVX DPTR, A;將方式寄存器復位請求位清0 RET NOPPROC1: MOV DPL, #IR;總線正常 MOVX A, DPTR;讀取中斷位 JNB ACC.3, OTHEROVER: MOV DPL, #CMR;數據溢出處理 MOV A, #0C