1、圖一圖一 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)pid控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖一、方案一一、方案一)()(1kekx )1()()()(2 kekekekx)2()1(2)()()(23 kekekekekx)()()(kykrke 控制的結(jié)構(gòu)。控制的結(jié)構(gòu)。具有增量具有增量加權(quán)和。由此可見(jiàn)，加權(quán)和。由此可見(jiàn)，為輸入信號(hào)的為輸入信號(hào)的為權(quán)系數(shù)，為權(quán)系數(shù)，式中式中的輸出為：的輸出為：pidnnckuikkxkkxkkxkkunnci)(3 , 2 , 1,)()()()(332211 3 , 2 , 1, 101)()()1()1()1()()(3 , 2 , 1,)1()1(212 ikxkukykykrkkjk

2、kikkykrjiiciic 為為學(xué)學(xué)習(xí)習(xí)速速率率，）（。則則的的最最小小化化來(lái)來(lái)訓(xùn)訓(xùn)練練權(quán)權(quán)系系數(shù)數(shù)采采用用性性能能指指標(biāo)標(biāo) )3()1(,),1(),(),1(,),1(),()1()()(2)(,),2(),1(),(,),2(),1()()()1()()1()()1(改改寫寫為為為為非非線線性性函函數(shù)數(shù)。上上式式可可的的階階次次；和和為為、為為系系統(tǒng)統(tǒng)輸輸出出和和輸輸入入；，式式中中，）（模模型型為為數(shù)數(shù)學(xué)學(xué)輸輸出出的的非非線線性性系系統(tǒng)統(tǒng)，其其設(shè)設(shè)被被控控對(duì)對(duì)象象為為單單輸輸入入單單。的的替替代代量量以以求求得得來(lái)來(lái)辨辨識(shí)識(shí)對(duì)對(duì)象象模模型型，未未知知，所所以以采采用用由由于于uyuy

3、uynkukukunkykykyfkyfuynnkukynkukukunkykykyfkykukykukynnikuky )5(1)(1, 2 , 1)()()()()()4(1)(1),(10),()(1)2()2()2(0)1()2()2()1()1( koqiknetfkokokknetnqkonnjnnjkunjjkykonnnbpnniqiinnjjijiinnuyyyyjuyiuyuy ，其其輸輸入入輸輸出出關(guān)關(guān)系系為為網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)絡(luò)的的隱隱含含層層單單元元個(gè)個(gè)數(shù)數(shù)個(gè)個(gè)神神經(jīng)經(jīng)元元。其其構(gòu)構(gòu)成成為為網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)絡(luò)，網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)絡(luò)的的輸輸入入層層有有采采用用三三層層圖二圖二 辨識(shí)器網(wǎng)絡(luò)辨識(shí)器網(wǎng)絡(luò)nni

4、 結(jié)構(gòu)圖結(jié)構(gòu)圖 。為閾值，為閾值，為輸出層加權(quán)系數(shù)，為輸出層加權(quán)系數(shù)，式中式中輸出為輸出為，激發(fā)函數(shù)，激發(fā)函數(shù)為為網(wǎng)絡(luò)的輸出層單元個(gè)數(shù)網(wǎng)絡(luò)的輸出層單元個(gè)數(shù)為激發(fā)函數(shù)，為激發(fā)函數(shù)，為閾值，為閾值，為隱含層加權(quán)系數(shù)，為隱含層加權(quán)系數(shù)，式中式中 )3()3()3(1)2()3()2()()2()()2()6()()()1( ,111)tanh();()()5(qqiqiiixxinninniijkokkyxxgeexxffkkuyuy 局局極極小小。搜搜索索過(guò)過(guò)程程快快速速收收斂斂于于全全加加入入動(dòng)動(dòng)量量項(xiàng)項(xiàng)的的目目的的是是使使上上取取值值。，為為動(dòng)動(dòng)量量系系數(shù)數(shù)，其其值值均均在在為為學(xué)學(xué)習(xí)習(xí)速速率

5、率，）式式中中（整整規(guī)規(guī)律律為為：最最小小化化，加加權(quán)權(quán)系系數(shù)數(shù)的的調(diào)調(diào)性性能能指指標(biāo)標(biāo)使使數(shù)數(shù)和和閾閾值值學(xué)學(xué)習(xí)習(xí)算算法法來(lái)來(lái)修修正正加加權(quán)權(quán)系系利利用用108)8(, 1 , 0, 2 , 1)1()()()()1( )1()()1()()1( )1()()7()1( )1(21,)2()1()2()3()2()3()2()3(2 uyijjiiijiiiinnjqikkoknetfkkykykkkokykykkykyjbpnni 代替。代替。可用可用式中的式中的，因此，因此將逼近將逼近的輸出的輸出經(jīng)過(guò)適當(dāng)?shù)膶W(xué)習(xí)后，經(jīng)過(guò)適當(dāng)?shù)膶W(xué)習(xí)后，）（的計(jì)算式，即的計(jì)算式，即式可導(dǎo)出式可導(dǎo)出由由)()1

6、( )()1()1(9)()()()()()()()()1( )()1( )()1( )6()4()2()2(1)3()2()2()2(1)2(kukykukyyynnikknetfkkuknetknetkokokykukykukyyiniqiiiiiqii inq)()(krky、)()()(kykrke )1()()( kekeke)2()1(2)()(2 kekekeke )()()1( 1)(1, 1,)()()()()(1)(1,(10),()()1( . 5)( ),(nnc 4.1)2()3()2()2()2(0)1()2()2()1()1(kokkykoqiknetfkokok

7、knetkonnjnnjkunjjkykokynninnikukuqiiiqiinnjjijinnuyyyyjuyuy ）。的輸出的輸出用下列各式前向計(jì)算用下列各式前向計(jì)算。同時(shí)送到對(duì)象及同時(shí)送到對(duì)象及將將產(chǎn)生產(chǎn)生由由 )1()1()1(. 7)10( )()()()()()()()()1( )()1( )()1( . 61)2()2()3(1)2()2()2()2( kykrkykknetfkkuknetknetkokokykukykukyqiiniiqiiiiiy數(shù)數(shù)學(xué)學(xué)模模型型計(jì)計(jì)算算。（仿仿真真計(jì)計(jì)算算時(shí)時(shí)由由對(duì)對(duì)象象、采采樣樣得得。計(jì)計(jì)算算 )11( 3 , 2 , 1 , 1 0

8、)()()1( )1()1()()()()1()1()()()10()11(. 8 ikxkukykykrkkkukukykyjkkjkknnciicici 的權(quán)值進(jìn)行修正。的權(quán)值進(jìn)行修正。式對(duì)式對(duì)式及式及用用 10 1,0 , 1 , 0 , 2 , 1 )1( )()()()1( )1()( )1()()1( )1()(. 9)2()1()2()3()2()3()2()3( uyijjiiijiiinnjqikkoknetfkkykykkkokykyknni的權(quán)值進(jìn)行修正。的權(quán)值進(jìn)行修正。用下列各式對(duì)用下列各式對(duì)。返回返回令令3, 1.10 kk圖二圖二 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)pid控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

9、圖控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖二、方案二二、方案二分系數(shù)。分系數(shù)。分別為比例、積分、微分別為比例、積分、微，式中，式中，控制算式為控制算式為經(jīng)典經(jīng)典dipdipkkkkekekekkekkekekkukupid)12()2()1(2)()()1()()1()( 曲正切函數(shù)。曲正切函數(shù)。稱的雙稱的雙的激發(fā)函數(shù)可取正負(fù)對(duì)的激發(fā)函數(shù)可取正負(fù)對(duì)函數(shù)，而隱含層神經(jīng)元函數(shù)，而隱含層神經(jīng)元非負(fù)的非負(fù)的層神經(jīng)元的激發(fā)函數(shù)取層神經(jīng)元的激發(fā)函數(shù)取不能為負(fù)值，所以輸出不能為負(fù)值，所以輸出，由于由于。，控制器的三個(gè)可調(diào)參數(shù)控制器的三個(gè)可調(diào)參數(shù)輸出節(jié)點(diǎn)分別對(duì)應(yīng)輸出節(jié)點(diǎn)分別對(duì)應(yīng)行歸一化處理。行歸一化處理。輸出量等，必要時(shí)要進(jìn)輸出量等，

10、必要時(shí)要進(jìn)的輸入量和的輸入量和態(tài)量，如系統(tǒng)不同時(shí)刻態(tài)量，如系統(tǒng)不同時(shí)刻對(duì)應(yīng)所選的系統(tǒng)運(yùn)行狀對(duì)應(yīng)所選的系統(tǒng)運(yùn)行狀節(jié)點(diǎn)節(jié)點(diǎn)的三層前向網(wǎng)絡(luò)。輸入的三層前向網(wǎng)絡(luò)。輸入神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)是一個(gè)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)是一個(gè)設(shè)設(shè)skkkkkkpidqmbpdipdip3 層、輸出層。層、輸出層。分別對(duì)應(yīng)輸入層、隱含分別對(duì)應(yīng)輸入層、隱含、，上角標(biāo)，上角標(biāo)為閾值，為閾值，為隱含層權(quán)系數(shù)，為隱含層權(quán)系數(shù)，式中式中出為出為網(wǎng)絡(luò)的隱含層輸入、輸網(wǎng)絡(luò)的隱含層輸入、輸出為出為網(wǎng)絡(luò)的輸入層節(jié)點(diǎn)的輸網(wǎng)絡(luò)的輸入層節(jié)點(diǎn)的輸)3()2()1()tanh()14(1)(1, 2 , 1)()()()()()13(1)(1, 2 , 1),()()2()2(

11、)2()2()2(0)1()2()2()1()1(xfkoqiknetfkokokknetkomjjkexkobpimijqiimjjijimjj )tanh(1 21)15()()()(3 , 2 , 1)()()()()()3()3()3(3)3(2)3(1)3()3(0)2()3()3(xgkkokkokkolknetgkokokknetllqlidipllqiilil 為閾值，為閾值，為輸出層權(quán)系數(shù)，為輸出層權(quán)系數(shù)，式中式中輸出為輸出為網(wǎng)絡(luò)的輸出層的輸入、網(wǎng)絡(luò)的輸出層的輸入、 來(lái)來(lái)補(bǔ)補(bǔ)償償。速速率率的的影影響響可可通通過(guò)過(guò)調(diào)調(diào)整整學(xué)學(xué)習(xí)習(xí)由由此此帶帶來(lái)來(lái)的的計(jì)計(jì)算算不不精精確確代代替替

12、，函函數(shù)數(shù)未未知知，所所以以近近似似用用符符號(hào)號(hào)由由于于為為動(dòng)動(dòng)量量系系數(shù)數(shù)。為為學(xué)學(xué)習(xí)習(xí)速速率率，式式中中，即即依依最最速速下下降降法法修修正正權(quán)權(quán)值值取取性性能能指指標(biāo)標(biāo) )()1(sgn)()1()18()()()()()()()1()1()17()()1()16()1(21)1()1(21)3()3()3()3()3()3()3()3()3(22kukykukyknetknetkokokukukykyjjkjkkekykrjlilllllililili ）整整算算式式為為網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)絡(luò)輸輸出出層層權(quán)權(quán)系系數(shù)數(shù)的的調(diào)調(diào)故故式式可可得得由由20(3 , 2 , 1)()()()()1(sgn)1

13、()()()1()19()2()1(2)()()()()()()1()()()()1()3()3()3()3()2()3()3()3(3)3(2)3(1 lknetgkokukukykekkokbpkekekekokukekokukekekokulllliilli 2)(1)(1)()21(, 2 , 1)()()()()1(2)2()3(31)3()2()2()1()2()2(xffxgxggqiknetfkkkokililliijjiij 式式中中式式為為隱隱含含層層權(quán)權(quán)系系數(shù)數(shù)的的調(diào)調(diào)整整算算 );1()1()1()1()1(. 6),()12(. 5)15()13(. 4)1, 1,)

14、()1()()(. 3);()()()()(. 2; 0)0()0(. 1)3()2(，計(jì)計(jì)算算和和采采樣樣得得參參與與控控制制和和計(jì)計(jì)算算；控控制制器器的的輸輸出出式式計(jì)計(jì)算算根根據(jù)據(jù)；、控控制制器器的的三三個(gè)個(gè)可可調(diào)調(diào)參參數(shù)數(shù)輸輸出出層層的的輸輸出出即即為為輸輸出出，的的各各層層神神經(jīng)經(jīng)元元的的輸輸入入和和式式前前向向計(jì)計(jì)算算根根據(jù)據(jù)的的輸輸入入；一一化化處處理理，作作為為進(jìn)進(jìn)行行歸歸、對(duì)對(duì)，計(jì)計(jì)算算和和采采樣樣得得，和和動(dòng)動(dòng)量量系系數(shù)數(shù)選選定定學(xué)學(xué)習(xí)習(xí)速速率率，、初初值值，并并給給出出各各層層權(quán)權(quán)系系數(shù)數(shù)的的節(jié)節(jié)點(diǎn)點(diǎn)數(shù)數(shù)和和隱隱含含層層入入層層節(jié)節(jié)點(diǎn)點(diǎn)數(shù)數(shù)網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)絡(luò)的的結(jié)結(jié)構(gòu)構(gòu)，即即選選定

15、定輸輸選選定定以以上上算算法法歸歸納納如如下下：kykrkekykrkupidkkkpidnnnnnnmkkiieiuiyirkykrkekykrkqmbpdipliij 滿滿足足要要求求。”，直直到到性性能能指指標(biāo)標(biāo)返返回回到到“置置；權(quán)權(quán)系系數(shù)數(shù)式式，計(jì)計(jì)算算修修正正隱隱含含層層的的由由；權(quán)權(quán)系系數(shù)數(shù)式式，計(jì)計(jì)算算修修正正輸輸出出層層的的由由jkkkkijli3, 1. 9)()21(. 8)()20(. 7)2()3( 仿仿真真結(jié)結(jié)果果如如圖圖所所示示。取取采采樣樣時(shí)時(shí)間間為為時(shí)時(shí)，的的正正弦弦信信號(hào)號(hào)當(dāng)當(dāng)輸輸入入信信號(hào)號(hào)為為幅幅值值是是上上的的隨隨機(jī)機(jī)數(shù)數(shù)。間間，加加權(quán)權(quán)系系數(shù)數(shù)初初始

16、始值值取取區(qū)區(qū)動(dòng)動(dòng)量量系系數(shù)數(shù)，。學(xué)學(xué)習(xí)習(xí)速速率率和和常常量量、誤誤差差、輸輸出出入入輸輸個(gè)個(gè)神神經(jīng)經(jīng)元元分分別別為為模模型型的的，輸輸入入層層的的結(jié)結(jié)構(gòu)構(gòu)為為神神經(jīng)經(jīng)網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)絡(luò)是是慢慢時(shí)時(shí)變變的的，系系數(shù)數(shù)模模型型為為設(shè)設(shè)被被控控對(duì)對(duì)象象的的近近似似數(shù)數(shù)學(xué)學(xué)仿仿真真實(shí)實(shí)例例：,001. 0)2sin()(15 . 05 . 005. 025. 01)()()(4354),8 . 01(2 . 1)()()1()1(1)1()()(1 . 02sttrkekykrekakakukykykakyk 圖三圖三 采用線性預(yù)測(cè)模型的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)采用線性預(yù)測(cè)模型的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)pid控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖三、

17、方案三：采用線性預(yù)測(cè)模型的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)三、方案三：采用線性預(yù)測(cè)模型的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)pid控制器控制器tnnbattiiniiiniiibababbbaaankukukunkykykykkkkybazbzbzazakkukykkuzbkyza,)(,),2(),1(),(,),2(),1()1()()1()()1()(1)()()()(22)()()()()(2121111111 式式中中式式可可得得辨辨識(shí)識(shí)方方程程：為為未未知知或或慢慢時(shí)時(shí)變變。由由、系系數(shù)數(shù)隨隨機(jī)機(jī)干干擾擾；均均值值為為零零的的獨(dú)獨(dú)立立同同分分布布為為入入信信號(hào)號(hào)；為為系系統(tǒng)統(tǒng)的的輸輸出出和和控控制制輸輸、式式中中）（性性模模型型描描

18、述述：設(shè)設(shè)被被控控對(duì)對(duì)象象可可用用如如下下線線 ）式可改寫為式可改寫為。這時(shí)。這時(shí)來(lái)代替來(lái)代替從而可實(shí)現(xiàn)用從而可實(shí)現(xiàn)用預(yù)測(cè)輸出為預(yù)測(cè)輸出為）：出參數(shù)向量出參數(shù)向量用最小二乘法在線估計(jì)用最小二乘法在線估計(jì)25(3 , 2 , 1)()()()()1( )1()()()1()20()()1()()1( )24()()()1( 23()1()1()(1)()1()1()1(1)1()1()()1()1()()()1()()()3()3()3()3()2()3()3( lknetgkokukukykekkokkukykukykkkykpkkkkpkkpkkkpkkkkkykkkkklllliillit

19、ttt );1()1()1()1()1(. 7),()12(. 6)15()13(. 5)1, 1,)()1()()(. 4);()()()()(. 3)(. 2;0)0()0(. 1)3()2(，計(jì)計(jì)算算和和采采樣樣得得參參與與控控制制和和計(jì)計(jì)算算；控控制制器器的的輸輸出出式式計(jì)計(jì)算算根根據(jù)據(jù)；、控控制制器器的的三三個(gè)個(gè)可可調(diào)調(diào)參參數(shù)數(shù)輸輸出出層層的的輸輸出出即即為為輸輸出出，的的各各層層神神經(jīng)經(jīng)元元的的輸輸入入和和式式前前向向計(jì)計(jì)算算根根據(jù)據(jù)的的輸輸入入；一一化化處處理理，作作為為進(jìn)進(jìn)行行歸歸、對(duì)對(duì)，計(jì)計(jì)算算和和采采樣樣得得；出出參參數(shù)數(shù)向向量量用用線線性性系系統(tǒng)統(tǒng)辨辨識(shí)識(shí)法法估估計(jì)計(jì)，和

20、和動(dòng)動(dòng)量量系系數(shù)數(shù)選選定定學(xué)學(xué)習(xí)習(xí)速速率率，、初初值值，并并給給出出各各層層權(quán)權(quán)系系數(shù)數(shù)的的節(jié)節(jié)點(diǎn)點(diǎn)數(shù)數(shù)和和隱隱含含層層入入層層節(jié)節(jié)點(diǎn)點(diǎn)數(shù)數(shù)網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)絡(luò)的的結(jié)結(jié)構(gòu)構(gòu)，即即選選定定輸輸選選定定控控制制算算法法可可歸歸納納如如下下：經(jīng)經(jīng)網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)絡(luò)采采用用線線性性預(yù)預(yù)測(cè)測(cè)模模型型的的神神kykrkekykrkupidkkkpidnnnnnnmkkiieiuiyirkykrkekykrkkqmbppiddipliij 滿滿足足要要求求。”，直直到到性性能能指指標(biāo)標(biāo)返返回回到到“置置；權(quán)權(quán)系系數(shù)數(shù)式式，計(jì)計(jì)算算修修正正隱隱含含層層的的由由；權(quán)權(quán)系系數(shù)數(shù)式式，計(jì)計(jì)算算修修正正輸輸出出層層的的由由；和和式式，計(jì)計(jì)

21、算算由由jkkkkkukykyijli3, 1.11)()21(.10)()25(. 9)()1()1()24(. 8)2()3( 圖四圖四 采用非線性預(yù)測(cè)模型的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)采用非線性預(yù)測(cè)模型的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)pid控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖四、方案四：采用非線性預(yù)測(cè)模型的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)四、方案四：采用非線性預(yù)測(cè)模型的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)pid控制器控制器 )3()1(,),1(),(),1(,),1(),()1()()(2)(,),2(),1(),(,),2(),1()(改寫為改寫為為非線性函數(shù)。上式可為非線性函數(shù)。上式可的階次；的階次；和和為為、為系統(tǒng)輸出和輸入；為系統(tǒng)輸出和輸入；，式中，式中，）（模型為模型為數(shù)學(xué)數(shù)

22、學(xué)輸出的非線性系統(tǒng)，其輸出的非線性系統(tǒng)，其設(shè)被控對(duì)象為單輸入單設(shè)被控對(duì)象為單輸入單uyuyuynkukukunkykykyfkyfuynnkukynkukukunkykykyfky )24(1)(1, 2 , 1)()()()()()14(1)(1),(10),()(1)2()2()2(0)1()2()2()1()1( koqiknetfkokokknetnqkonnjnnjkunjjkykonnnbpnniqiinnjjijiinnuyyyyjuyiuyuy ，其輸入輸出關(guān)系為，其輸入輸出關(guān)系為網(wǎng)絡(luò)的隱含層單元個(gè)數(shù)網(wǎng)絡(luò)的隱含層單元個(gè)數(shù)個(gè)神經(jīng)元。其構(gòu)成為個(gè)神經(jīng)元。其構(gòu)成為網(wǎng)絡(luò)，網(wǎng)絡(luò)的輸入層有網(wǎng)

23、絡(luò)，網(wǎng)絡(luò)的輸入層有采用三層采用三層圖二圖二 辨識(shí)器網(wǎng)絡(luò)辨識(shí)器網(wǎng)絡(luò)nni 結(jié)構(gòu)圖結(jié)構(gòu)圖 。為閾值，為閾值，為輸出層加權(quán)系數(shù)，為輸出層加權(quán)系數(shù)，式中式中輸出為輸出為，激發(fā)函數(shù)，激發(fā)函數(shù)為為網(wǎng)絡(luò)的輸出層單元個(gè)數(shù)網(wǎng)絡(luò)的輸出層單元個(gè)數(shù)為激發(fā)函數(shù)，為激發(fā)函數(shù)，為閾值，為閾值，為隱含層加權(quán)系數(shù)，為隱含層加權(quán)系數(shù)，式中式中 )3()3()3(1)2()3()2()()2()()2()34()()()1( ,111)tanh();()()5(qqiqiiixxinninniijkokkyxxgeexxffkkuyuy 代替。代替。可用可用式中的式中的，因此，因此將逼近將逼近的輸出的輸出經(jīng)過(guò)適當(dāng)?shù)膶W(xué)習(xí)后，經(jīng)過(guò)適當(dāng)

24、的學(xué)習(xí)后，）（的計(jì)算式，即的計(jì)算式，即式可導(dǎo)出式可導(dǎo)出由由)()1( )()1()18(64)()()()()()()()()1( )()1( )()1( )34()14()2()2(1)3()2()2()2(1)2(kukykukyyynnikknetfkkuknetknetkokokykukykukyyiniqiiiiiqii 局局極極小小。搜搜索索過(guò)過(guò)程程快快速速收收斂斂于于全全加加入入動(dòng)動(dòng)量量項(xiàng)項(xiàng)的的目目的的是是使使上上取取值值。，為為動(dòng)動(dòng)量量系系數(shù)數(shù)，其其值值均均在在為為學(xué)學(xué)習(xí)習(xí)速速率率，）式式中中（整整規(guī)規(guī)律律為為：最最小小化化，加加權(quán)權(quán)系系數(shù)數(shù)的的調(diào)調(diào)性性能能指指標(biāo)標(biāo)使使數(shù)數(shù)和和閾閾值值學(xué)學(xué)習(xí)習(xí)算算法法來(lái)來(lái)修修正正加加權(quán)權(quán)系系利利用用108)54(, 1 , 0, 2 , 1)1()()()()1( )1()()1()()1( )1()()44()1( )1(21,)2()1()2()3()2()3()2()3(2 uyijjiiijiiiinnjqikkoknetfkkykykkkokykykkykyjbpnni ）式式）可可改改寫寫為為即即輸輸出出層層權(quán)權(quán)值值的的修修正正式式（這這時(shí)時(shí)網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)絡(luò)74(3 , 2