1、基于PLC的雙軸立體倉庫控制系統設計摘要:由于中國綜合國力的不斷提升與城市規模的不斷擴大，綜合各類技術的機械立體倉庫逐漸上升至減少城市停車問題的一種重要方法與可行路徑。本篇文章的研究主體是立體倉庫，研究的方向為其機械結構、控制系統和車輛進出或調度的改良等?？傮w結構是首要的介紹與描述對象。其次介紹了立體倉庫主鋼架、起升機構、橫向機構和轉盤的結構和工作原理。再者分析了步行車的類型，步行車是倉庫的關鍵部件。以分析過去步行車的結構特點與運行特點的基礎，我們規劃設計出了兩種液壓動力的步行車。它們結構上的突出之處、運動的過程和原理，是立體倉庫技術的研究值得參考的。其次，我們同時以分布式控制系統為基礎，構析

2、了倉庫的運動特點與功能需求，制定了總體關于控制系統的規劃。系統規劃是由集散控制系統思想之基礎，集中控制、分散管理之指導原則，工控機、PLC作為上位機和下位機結構形式的綜合體。 1PC設置為主機，完成用戶界面和通信程序的程序編譯。RS232/RS485的點對多點串行通信網絡是通信硬件基礎，通信協議經過設置，確保上下位機間的流暢通信。下位機主要是完成對于各運動機構的精確控制。首先，下位機ALC的總體布局、1/0點分配和電路設計已經完成。其次挑選了硬件組件。最終完成了硬件電路的連接、軟件程序的編制。不斷調節測試了控制系統。實現了控制功能。最后，基于道路堆垛倉庫車輛出入口數量相對較少之原因，用戶的等待

3、時間不得不稍長，也給堆垛機帶來了較大的工作量。以分析調度策略的基礎，采用修正的遺傳算法建立目標函數為總體訪問時長之數學模型。利用修正后的OX交叉算子對三維倉庫整理調試混合編碼。對仿真實驗進行了分析和比較之后，我們得到了一個優良的訪問順序，縮短總訪問時間至極小。對改進道路立體倉庫的進入策略具有啟發作用。關鍵詞：機械式三維；立體倉庫；行走小車；集散控制系統；存取調度優化Design of Control System for Two-axis Stereo Warehouse Based on PLCAbstract: Due to the continuous improvement of Ch

4、inas comprehensive national strength and the continuous expansion of urban scale, the mechanical three-dimensional warehouse integrating various technologies has gradually risen to an important method and feasible path to reduce urban parking problems. The main body of this paper is the three-dimens

5、ional warehouse, and the research direction is the improvement of its mechanical structure, control system and vehicle access or dispatch, etc. The overall structure is the primary introduction and description of the object. Secondly, the structure and working principle of main steel frame, lifting

6、mechanism, transverse mechanism and turntable of three-dimensional warehouse are introduced. Furthermore, the types of walking vehicles, which are the key parts of warehouse, are analyzed. Based on the analysis of the structural and operational characteristics of the past walking vehicles, we design

7、ed two kinds of hydraulic powered walking vehicles. Their structural prominence, movement process and principle are worthy of reference in the study of three-dimensional warehouse technology. Secondly, based on the distributed control system, we analyzed the movement characteristics and functional r

8、equirements of the warehouse, and made the overall plan of the control system. System planning is based on the idea of distributed control system, the guiding principle of centralized control and decentralized management, and the integration of industrial personal computer and PLC as the structure o

9、f upper computer and lower computer to realize the control purpose of the system. 1PC is set as the host to complete the program compilation of the user interface and communication program. The point-to-multipoint serial communication network of RS232/RS485 is the communication hardware basis. The c

10、ommunication protocol is set to ensure smooth communication between upper and lower computers. The lower machine mainly completes the precise control to each movement mechanism. First, the overall layout, 1/0 point allocation and circuit design of the lower computer ALC have been completed. Next, th

11、e hardware components are selected. Finally completed the hardware circuit connection, software programming. The whole control system is debugged and the control function is realized. Finally, due to the relatively small number of vehicle entrances and exits in the road stacking warehouse, the waiti

12、ng time of users has to be a little longer, which also brings heavy workload to the stacker. Based on the analysis of scheduling strategy, a mathematical model with the objective function as the total access time is established by using the modified genetic algorithm. OX crossover operator is used t

13、o adjust mixed coding of 3d warehouse. After analyzing and comparing the simulation experiments, we get a good access sequence and shorten the total access time to a minimum. It has an enlightening effect on improving the entry strategy of road three-dimensional warehouse. Key words: Mechanical 3d;

14、Three-dimensional warehouse; Travelling trolley; Distributed control system; Access scheduling optimization目錄第一章 引言51.1研究的背景51.2倉庫控制系統的現狀7(1)零部件加工質量低7(2) 控制系統主要元器件性能還不過關7(3)立體倉庫效率低71.3設計任務與要求91.4課題研究主要內容10第二章PLC的概述102.1PLC的簡介102.2PLC的基本結構112.3PLC的工作原理112.4PLC的特點122.5PLC的應用13第三章 立體倉庫的結構設計133.1立體倉庫的主要

15、功能133.2立體倉庫的分類133.3立體倉庫的制作方法:143.4立體倉庫結構設計153.5執行單元的確定16第五章 立體倉庫機械結構設計175.1倉庫機械結構的總體設計175.1.1各類倉庫結構特點比較175.1.2倉庫的選型18第六章結論18參考文獻21第1章 引言1.1研究的背景所謂立體倉庫，就是把控制系統集成的東西再一個個單元化，按照特定的模因把物料堆碼使之成垛，來完成對物料之存儲、搬運、裝卸運輸等活動。人類在很久以前就以人工立體倉庫的形式完成立體倉庫作業了，最簡單的例子莫過于小孩搬磚問題:三塊磚要從甲地搬往乙地，如果每次只搬運一塊，那就要往返三次，但是如果把三塊磚疊在一起搬運，那就

16、只需要一次即可。當今生產模式之下，人工立體倉庫的出現率無疑是極高的。搬運東西方便，場子比較小的時候，按照人工立體倉庫的方式，是不錯的，尤其國際的人力資源雄厚，此類應用場合幾乎都采取人工立體倉庫。然而，在工作量恒定的情況下，長時間的這種人工勞動是會非常累的，從我們現在比較先進的人機工程學的角度來考慮，需要增加一些符合人工和機器相結合方面的設施，純機械化的運作等。立體倉庫技術，一門物流自動化之領域并獲得極速發展的高新技術，不是無端產生的。一方面，企業產品由賣方市場進入了買方市場，企業生產正在向著多品種少批量的方向發展，生產企業無法承擔一條生產線只生產同種產品的代價，不得不需要一線多產的生產線，這就

17、對人工智能方面的立體倉庫機，提出處理多種產品的能力的更高要求；另一方面，企業集團化，生產能力變得規范，對機械化的程度提出更高要求，使傳統的線上操控模式立體倉庫機發展迅速；再一個方面，出現了分配輸送的大型廠房，成千上萬的用戶按定單配送產品的需求也一并出現，這就要求立體倉庫具備儲存多種東西的能力。以上都是自動立體倉庫機的發展的背景。 我們中國的鋼材行業，就鋼材外包裝這一塊對比國外的外包裝來說是差很多的，一般都是人工堆起來的那種。存在諸多缺點: 其一，勞動強度與薪酬不成正比。其二，效率低下，各類生產脫節。其三，包裝質量過差，比較不能達到要求。2003年10月，一些企業開始強強聯手，準備對倉庫的控制系

18、統的內部進行改善。改造后該設備將滿足人工智能堆鋼材，這樣就減少了人工的使用量,大大節約了 成本，還提高了包裝的質量，這是一舉兩得啊，又增強市場的競爭力，還提高了經濟效益和社會效益創造了良好的條件。1.2倉庫控制系統的現狀自1960年左右起,德、意、日等國家，接連研制了半自動、全自動立體倉庫機，再后來對這個立體式的倉庫的結構方面也是投入巨大的心血的，使其發展的越來越完善。國產立體倉庫機，則1980年左右研制開發至今，已歷20年左右。截止目前，國產立體倉庫機的機型、品種規格、設備性能和產品質量等，都有提升，在很多方面已接近或達到國外同類型立體倉庫機的技術性能，基本上應對大中型企業對鋼材外包裝的要求

19、是沒有問題的，但相比國外頂尖，些許不足之處還是有的，其主要問題是: (1)零部件加工質量低我們國家自己產的一些零部件的規格要求還未達到國外的那種標準，日前尚在單件生產時期，如果一般加工精度和質量與頂尖水平來比的話，瑕疵，不足依然存在。結果自然是縮短了使用期限，同時也給修復帶來較大工作量。對于某些使用頻率較高的部件，缺少專用設備。如目前加工氣墊盤的加工手段和方法仍十分普遍且較差。有的氣墊盤具有氣密性不夠而漏氣的惡劣現象，而液壓機構漏油的現象也十分常見。修繕之量大可見一斑。(2) 控制系統主要元器件性能還不過關日前立體倉庫機采取的是中國成產制造的控制系統元器件，跟國外的相比，性能和使用壽命差距不算

20、小。時而定位不精，使操作變形。因此帶來了高昂的修理費用，修復的工作量也被極大地提高了。 (3)立體倉庫效率低 中國生產制造的立體倉庫機的效率，12-15捆/小時是一個堪堪保證基本生產的效率;如要達到30+捆/小時，創新與發展是無可避免的。然而若是從總體上來看，國內立體倉庫機的設計、制造和生產使用情況，具有無限的發展潛力。目前國內已培養出一批專門從事立體倉庫機研究的個人與企業，經驗得到了累積，發展、完善和提高立體倉庫機的生產技術水平也有了牢固基礎。因此，我們國家發展這個立體式倉庫是很有前景的。更何況，在當前形勢下，各級領導對此項目關注頗高，大勢所趨、人心所向無疑是國產化的一劑強心劑。預計在今后大

21、于3年，小于5年的一段時間里，國產化立體倉庫普及至全國各地是不無可能的。在今日，我國發展立體倉庫機有以下幾點不可比擬的優勢之處： (1) 國內已培養出一批專門從事立體倉庫機研究的個人與企業，專門從事科研、設計和制造立體倉庫機的技術隊伍也不在少數，20年左右的探索，開發、和實踐已為他們積累了足夠經驗，開發出有領先水平的立體倉庫機的東風如今已經吹至。(2)已有一批專業制造單位目前中國已存在數家生產立體倉庫機的專業制造單位，其技術和裝備已滿足所需條件。同時控制元器件配套廠也在努力，在今后大于3年，小于5年的一段時間里，生產出主導地位的立體倉庫機是可能的。(3)國產機型已基本能滿足生產需要國內存在的立

22、體倉庫機，從構造，聯系等方面來看，基本形成系列，國內大、中型企業生產已被確保，某些機型，方便簡易、物精價廉，結構有特色。安全性與穩定性是被確保的;但在較為精細的層次，仍需依賴國外。這顯然是我國冶金行業自動化水平不足造成的，但我們有理由相信通過進一步奮斗，逐漸完成控制系統的全自動化加工和潤色，可國外的自動立體倉庫機一較長短。(4)已能生產與立體倉庫機配套的控制元器件自20世紀80年代以來，一些用于立體倉庫的控制元件，已由國內某些儀器廠投入生產經營。由于使用壽命較短，國內零部件較國外還是不能令人滿意。然而，人們認為，通過不斷的努力，國內成分可能會逐漸接近或達到外國的水平。目前，從國外引進控制系統的

23、主要部件、敏感部件和氣動系統工程的主要部件的方法已被一些國內制造商所采用。其目的顯然是為了提高立體倉庫機械的整體技術水平， (5)國產立體倉庫機有明顯的價格優勢目前國內立體倉庫機的價格在53-76萬元之間。國內自動倉庫機的價格僅為國外同類產品價格的一半左右。因此，選擇國產立體倉庫機無疑更經濟合理。對于外匯也可節省。此乃一舉兩得。 (6)國產立體倉庫機的備品備件容易解決國產倉庫機投產后，其備件供應渠道沒有難以解決的，在經濟上具有優勢。(7)售后服務周到及時目前，國內主要生產立體倉庫機械的廠家有更周到、及時的售后服務。通常情況下廠家幫助用戶安裝與調試的積極性毋庸置疑，還不斷地培養技術操作類人員，有

24、的的售后技術隊伍使其相對于其他廠家更為突出，確保了對于生產線的嚴格管理。1.3設計任務與要求（1）鋼與鋼應有一定的間距，其目的是為確定自動堆垛系統的穩定工作。這就要求檢查工作必須精細，一次1拉鋼機完成，移動檢查臺上的鏈條一定距離，來保證鋼材查驗、秤鋼集中，單鋼或雙鋼的送入。（2）由于要求每層三根相鍥，同時需要先三根后兩根，可通過平移和翻轉交替進行，精確，穩定的分組、定位機構以滿足不同品種、規格是必不可少的（3）在翻轉過程中銳角至直角時重力與翻轉動力是反向的，而在直角至鈍角時，重力與翻轉動力是同方向的，此時加速度必然向下，若是任其自然轉動，激烈地震顫是無可避免的，造成事故是可能的結果，設備也有無

25、法使用的風險。所以采用液壓閥進行保壓的設計之后，工作壓力約為八的負十次方兆帕斯卡。根據實際情況可調整。（4）每放置一層，必然減少與下降一定高度，并需要設計來使其自動完成，這樣才能停留在原有高度。1.4課題研究主要內容通過立體倉庫機控制系統的改造，本文的工作主要有以下幾點:（1）完善工藝流程，為保證液壓系統壓力穩定，采用先導式溢流閥， (2)電氣原理圖的設計開發，設備選擇與硬件電路的開發并改進(3)繪制PLC流程圖，繪制梯形圖。(4)調節速度，變化頻率。編寫程序，設計系統。(5進行實踐，對于可能出現的問題制定詳細的解決方案。第二章PLC的概述2.1PLC的簡介舊的可編程控制器也稱為PLC。是計算

26、機的一部分，用于工業控制。它是繼繼電器之后的一種新技術控制器。由于科技發展，控制邏輯對其已經不再成立。今天其被稱作可編程控制器。PLC的簡稱。2.2PLC的基本結構PLC的用途僅在于工業。它的硬件結構極為相似于計算機。在該系統中，PLC的功率是非常重要的。電源要可靠，PLC廠家要做好。交流電壓波動通常大于百分之十而小于百分之十五。PLC可以直接連接到網絡，而無需任何其他幫助。PLC的核心與計算機一樣是中央處理器（CPU）。PLC系統程序的獨特功能是:從程序設計者接收數據信息，檢驗電源、存儲器、IO和警報定時器的工作狀態，也可以找到編程語言中的錯誤。使用PLC時，首先對現場設備進行掃描，接收現場

27、設備的數據信息，并在其圖像區記錄設備的相關信息和狀態。在解釋了這些命令之后，這些設備的數據和狀態可以很好地存儲在圖像區域中。在用戶的讀取內存中逐個讀取用戶的數據信息。邏輯和數據根據命令發送到存儲器。所有用戶程序完成后，IDO圖像區域中的每個數據都將傳輸到輸出機器，緩慢停止直到完全停止。PLC的可靠性逐步提高。近年來，兩個CPU被用來構成一個大型的可編程控制器。另一種方法是使用三個計算機核心組成一個可編程控制器。存儲系統軟件的機器也稱為存儲程序軟件的機器。可以存儲用戶的內存也可以用于存儲其他數據。電路1的入口和出口。電路的進出口由光耦合電路的進出口和小型機器的進出口組成。作為PLC的命令工具，并

28、且是現場的一些接口，這便是它的作用。這個區域的電路與數據存儲機、控制它們的機器以及自動切斷電源的電路相結合。PLC使用的電路將一些相關信息發送到現場執行。例如，計算和測量這些函數。信息傳輸包括以太網、通信模塊等。2.3PLC的工作原理當PLC開始移動時，工作過程有以下步驟：輸入采樣、操作用戶數據和傳遞新事物。完成這三個步驟所需的時間是一個周期。在執行上述步驟時，PLC的工作速度必須是恒定的。(1)輸入采樣階段是把采樣傳送進去的一個階段，PLC根據數據來慢慢的把這些采樣傳送進去，在圖像的某個地方把它們保留起來。采樣傳輸后，將采樣發送給用戶數據系統進行操作和傳輸新事物。在這兩個步驟中，傳輸模式和傳

29、輸的對象發生了變化，因此傳輸模式和在圖像區域中傳輸的對象將保持不變。所以傳輸是一個固定信號，掃描時間必須小于固定信號的大小，以保證每次都能被掃描進去。(2)在操作用戶的系統時，這是操作用戶程序的一個階段，PLC會有自己的邏輯來按照它的順序進行掃描。掃描每個梯形圖像時，它是一個與梯形左側的點組接觸的位置。這些觸點形成左、右、上、下的順序，然后根據相應的邏輯工作，對應于系統中存儲的RAM的某些區域，或對應于圖像區域中傳輸的刷新物和線圈。也可以在梯形圖中確定特定的命令操作。也就是說，當人們操作時，圖像區域中傳輸點的狀態和信息不會改變。圖像區域也可以在系統中改變或其它傳輸點和機器設備也可以改變。一個梯

30、形對象，其運算結果將工作在梯形圖上的回路由導線制成或下一次使用的數據。與下面的梯形圖不同，由新導線制成的回路的狀態或數據將僅用作一個函數，在該函數中，它處于下一個時間段的開始。如果使用該指令，則在使用程序時可以直接訪問該指令。這樣，如果您使用這個指令，就不需要更新處理后的圖像，您可以立即從模塊中得到它，也可以同時更新傳輸后的圖像，這不是直接傳輸進來的。(3)程序被掃描好了以后，傳送出新的階段后就可以開始進行刷新階段。此時，計算機處理核心根據圖像的狀態和相關信息傳輸新的電路，然后傳輸電路的驅動器和一些相關的機器設備，這之后就由輸出電路發揮其作用：外圍設備由其驅動。2.4PLC的特點1可靠性高，抗

31、干擾能力強2通用性高，使用方便3程序設計簡單，易學，易懂4模塊技術是領先的，使用起來特別的方便5系統設計周期短6安裝簡便，調試方便，維護工作量小7適合各種工業的生產，應用方面比較廣泛2.5PLC的應用1.開關的邏輯設計由PLC完成。傳統的繼電器電路在它面前一敗涂地?？梢詫崿F邏輯控制與順序控制。這兩種邏輯用于工廠的生產線。2.在生產控制過程中，工廠將模擬溫度、壓力、流量、液位和速度的恒定變化。為了使可編程邏輯控制器能夠操作和處理模擬數據，必須將數字和模擬數據相互轉換。所以很多廠家都做這個轉換模塊，為了轉換數字和模擬，最終 這些數據都由PLC 控制3.圓周運動或者直線運動此類簡單運動都可以由PLC

32、控制。在他控制的設置方面，一開始他的開關直接連接到模擬器上。目前，它使用專業交換機進行連接。第三章 立體倉庫的結構設計3.1立體倉庫的主要功能（1）安裝各種傳動部件，使其能正常移動，不會出現移動錯誤。立體倉庫還可以裝滿潤滑油，以確保其零件可以潤滑。（2）立體倉庫還可以保護零件不受損壞，立體倉庫的內部不會受到外界的干擾，保證工人的安全，也可以隔音。（3）備件后庫是獨立的，所以單個物品容易維修。（4）因為立體倉庫是方形的，所以機器看起來不錯。3.2立體倉庫的分類按立體倉庫的功能可分為:(1)用來減速、變速、機床的這些立體倉庫是用來裝在里面的部件的。(2)像這些泵水泵的機器，這種立體倉庫的目的是為了

33、讓其工作的時候水的方向可以改變。不僅僅是這樣的功能，這個立體倉庫他還能改變里面的壓力這些因素。(3)機架、立柱這些器件它使用立體倉庫設計就是為了美觀的，樣子好看就行了，主要內容如下：3.3立體倉庫的制作方法:工藝設計要點（1）鋼與鋼應有一定的間距，其目的是為確定自動堆垛系統的穩定工作。這就要求檢查工作必須精細，一次1拉鋼機完成，移動檢查臺上的鏈條一定距離，來保證鋼材查驗、秤鋼集中，單鋼或雙鋼的送入。（2）由于要求每層三根相鍥，同時需要先三根后兩根，可通過平移和翻轉交替進行，精確，穩定的分組、定位機構以滿足不同品種、規格是必不可少的（3）在翻轉過程中銳角至直角時重力與翻轉動力是反向的，而在直角至

34、鈍角時，重力與翻轉動力是同方向的，此時加速度必然向下，若是任其自然轉動，激烈地震顫是無可避免的，造成事故是可能的結果，設備也有無法使用的風險。所以采用液壓閥進行保壓的設計之后，工作壓力約為八的負十次方兆帕斯卡。根據實際情況可調整。（4）每放置一層，必然減少與下降一定高度，并需要設計來使其自動完成，這樣才能停留在原有高度。立體倉庫的設計必須考慮使用地點，如車床立體倉庫的設計要考慮機床的形狀和尺寸。還有一些問題需要考慮：1.立體倉庫必須堅固。立體倉庫必須能夠承載大量的負載，因此在大多數情況下，它主要取決于倉庫的剛度，這不足以影響倉庫的性能。2.因為立體倉庫是金屬的，加熱后會變形。因此，有必要考慮他

35、在什么樣的環境中工作，從而選擇適合環境的材料來制作立體倉庫。3.立體倉庫制作時，還應考慮其用途，因為我們需要確定立體倉庫的結構設計是什么樣的，立體倉庫的結構和外觀因用途不同而不同。4.不管他做什么，他的質量是至關重要的，因為這些倉庫適合各種機器，所以我們必須保證這些倉庫的生產質量必須是好的。5.最后但并非最不重要的一點，它的形狀必須精確到位，因為立體倉庫適用于各種機械，而且它的形狀設計也不會出錯。3.4立體倉庫結構設計擁有數十年使用史的傳統繼電接觸控制系統在自動化控制中發散了無數的光和熱。但是，隨著科學技術的迅速發展，這個傳統的控制系統已經無法滿足先進的自動化需要，新型微機技術逐漸將其取代。生

36、產實踐證明，繼電器控制系統自動化水平，運動頻率不能夠滿足要求。倉庫的工作頻率也很高，因此接力即使與元件接觸，壽命也有限。它需要經常更換維修和維修零件，這還會造成更多停車時間，影響生產。另外，為了購買備品，每年需要大量的外匯。如何解決該問題，本課題提出設計程序軟件的應用程序控制器(PLC)，并改造已有的控制系統。通過大量數據調查和研究，我們通過PLC重新設計倉庫機械控制系統，不僅實現了原來的功能，而且根據用戶的需要擴大了功能，提高了系統的可靠性和設備的使用壽命。節約電力、減少修理費、減少停車時間、降低工人的勞動強度。下表是兩者的主要性能的比較。3.5執行單元的確定 倉庫機械主要執行機構有：壓路機

37、、分組定位機構、平移機構、翻轉機構、起垛機構、鋼垛壓實機構、平板車行走機構。滾筒電機和分組機構保持原系統不變。平移翻轉機構采用電磁控制。液壓控制用于碼垛提升機構和鋼碼垛壓實機構。原倉庫機車平車運行依靠接觸器控制起、停、倒。控制相對簡單，但接觸器經常長時間中斷，容易產生電弧張力和觸點粘連。此外，接觸件失效率高他不能連續不停的生產。其主要缺點是無法調整速度，無法控制倉庫機械的定位精度，無法實現軌跡運動的控制。在傳統工業生產中，傳動部分采用無調速交流傳動，精度不高。直流調速驅動用于定位精度和響應速度要求高的設備。隨著電子功率器件技術的飛速發展，我國變頻器調速裝置的種類越來越多，并不斷更新換代，為立體

38、倉庫機械的發展和更新提供了新的思路和方法。因此，為了獲得較好的機械特性和響應，將變頻器應用于立體倉庫機械的行走控制中。通過現場負荷計算和理論分析，保留了主驅動方式，采用西門子-MM440電壓型萬能降壓變換器控制立體倉庫機雙電機的轉速和換相。西門子MM440電壓型通用變頻器具有轉矩矢量控制、滑差補償、電流控制等一系列先進功能。AVR自整定、負載轉矩自適應等。在無速度傳感器的開環運行條件下，采用V/F控制和電機參數自動測試后，西門子-MM440電壓型通用變頻器的性能明顯高于原傳動系統。第五章 立體倉庫機械結構設計5.1倉庫機械結構的總體設計5.1.1各類倉庫結構特點比較 立體倉庫種類繁多，各有其獨

39、特的特點和適用范圍。提升和橫向停車設備通過提升或橫向移動車廂板進入車輛。轎板可以在一樓左右移動，頂層可以上下升降，中層可以上下移動。根據現場規劃和客戶需求，可建造2-5層。根據數據，在公元兩千零三年，大約百分之八十一的新建立體倉庫總量為該類設備，因此其為前國內應用率最高的停車設備。循環停車設備具有垂直循環、多層循環、水平循環等多種形式。汽車板可以在許多層面上循環（順時針或逆時針）。當指定的車牌（車）移到倉庫出入口時，可以進入和操作。 平面移動式停放設備和道路堆積式停放設備，又稱倉庫式停放設備，主要通過上升裝置和智能輸送車出入。升降裝置可以按設計層次上下移動。移動器可以沿著公路水平移動。到達指定

40、的車位后，將車輛從車位取出或放置在車位上。垂直電梯停放設備可通過電梯將車輛升到指定樓層，通常稱電梯塔。倉庫中有車輛的垂直行駛通道，通道兩側各層都有車位。電梯將車輛或車牌運到指定樓層后，按機關水平進入。作為一個系統，可以蓋25層，可以停放50輛汽車。簡單的起重停車設備，通過起重機構將車輛提升或降低到一樓，實現對車輛的進出。地上二層，立面以上二層，地上二層，地下二層，地下三層。汽車專用電梯是一種專用于運載車輛的電梯，它可以取代倉庫內的車道，直接將車輛駛入不同的停車位。駕駛和著陸橫向移動類型-層數小，每個倉庫需要一個車牌，進出車輛時可以自由行走。簡單升級是一種原始的畜牧業。它通常是兩層樓，很少有車輛

41、。垂直升降的原理來自于電梯。一般情況下，層數較大，但每層存儲的層數不多。垂直循環式車輛能耗大，其他車輛段的車輛段在進入車輛時應同時移動，存儲量少。通過以上分析，我們可以看出立體倉庫有很多種，但每種立體倉庫都有其獨特的優勢和適用的環境。未來我國立體倉庫的發展有兩個方向。其一是降低其價格，使其方便與簡易，從而使生產者和使用者達到使用目的的同時降低成本。第二，追求更高技術含量和優越性能，以停車設備高技術為前提，要求優良性能和迅速使用。存取速度。目前在韓國廣泛使用的兩種立體倉庫應該是起重移動式和車道裝載型。道路的堆積物式立體倉庫容量大、自動化水平高、技術水平高，因此深受使用者的歡迎。本文設計的倉庫是三

42、維移動型倉庫，與道路堆積型倉庫相似。5.1.2倉庫的選型道路堆垛庫是一種機械式停車設備，利用道路堆垛機或橋式起重機將車輛水平、垂直地移動到運輸車上的儲存空間，以及進入車輛的進入機構，如下圖2-1所示。這種立體停車設備是在自動立體倉庫原理的基礎上，60年代后專門為歐洲小型汽車停車設計的立體倉庫。此類全自動化立體停車庫集機、光、電、自動控制于一體。它的出現解決了人們希望解決的大規模自動停車問題。具有全封閉倉庫和安全儲存的特點。道路堆垛倉庫主要用于需要大型集約化車輛存放的場所。第六章結論中國立體倉庫未來發展的一個方向是追求更高的技術含量和卓越的性能。停車設備要求在技術含量高的前提下，具有優越的性能、便捷的運行方式和快速的接入速度。本文在查閱大量文獻的基礎上，對類似公路堆垛倉