1、課程設(shè)計說明書名 稱 自動化立體倉庫plc控制 院 系 機械工程學(xué)院 班 級 機電0901班 學(xué) 號 50 姓 名 丁超 指導(dǎo)老師 譚季秋 吳晨曦 2012年 06月 09日 至 2012年06月22日共 2 周目 錄第1章 緒論 21.1引言 21.2特點及其研發(fā)意義 21.3現(xiàn)有自動化立體倉庫的優(yōu)越性 31.4自動化倉庫的設(shè)計步驟 3第2章 自動化倉庫機械部分設(shè)計方案 52.1 引言 52.2 立體倉庫總體規(guī)劃方案52.3 貨架設(shè)計方案 62.4堆垛機結(jié)構(gòu)設(shè)計方案 7第3章 系統(tǒng)硬件設(shè)計 133.1 plc的選型 133.2 微動開關(guān)的選擇 133.3 限位開關(guān)的選擇 143.4 開關(guān)按鍵

2、的選擇 153.5 plc輸入輸出分配表 163.6 元器件清單 173.7 plc電氣接線圖 18第4章 系統(tǒng)軟件設(shè)計 204.1 系統(tǒng)控制流程圖設(shè)計 204.2系統(tǒng)程序設(shè)計 21第5章 系統(tǒng)調(diào)試 24總結(jié) 25參考文獻 26附錄第1章 緒 論1.1 引言當(dāng)前世界經(jīng)濟發(fā)展的兩大趨勢是全球化和市場化。集扮流、信息 流和資金流于一身的物流配送中心，在全球化和市場化的時代里，進 一步促進了世界經(jīng)濟與貿(mào)易的發(fā)展。代表21世紀國林物流先進技術(shù)的 物流配送中心的特征是自動化、計算機化、信息化、兩絡(luò)化、智籠化、柔性化、電子商務(wù)化、標準化和社會化。自動化立體倉庫在現(xiàn)代化的物流配送中心中起到了重大的作用，可以

3、說沒有自動化立體倉庫就沒有現(xiàn)代化的物流系統(tǒng)。在全球化和市場化的國際經(jīng)濟活動中，流通是聯(lián)系生產(chǎn)和消費的紐帶。只有通過商品流通才能體現(xiàn)出商品的價值及其使用價值，流通是國民經(jīng)濟運行的大動脈。自動化立體倉庫加速了商品流通，減少了商品損壞，降低了流通成本，節(jié)約了土地面積、人力和財力。此外，它還提高了庫存周轉(zhuǎn)率、經(jīng)營靈活性和工作效率。它以最快速度、最低價格和最佳服務(wù)來滿足用戶需求，從而獲得最大利益。我國加入wto之后，加速了工業(yè)化和現(xiàn)代化的建設(shè)物流配送中心和自動化立體倉庫的需求量越來越大它必將為國民經(jīng)濟的騰飛做出巨大的貢獻。基于這一現(xiàn)狀提出了本課題。 自動化立體倉庫由計算機控制系統(tǒng)、高層貨架、堆垛機、輸送

4、機一和周邊機械等構(gòu)成，它是現(xiàn)代化物流配送中心的關(guān)鍵設(shè)備系統(tǒng)。1.2 特點及其研發(fā)意義物流系統(tǒng)中的自動化立體倉為又稱立庫、高層貨架倉庫、自動倉儲要sa/rs，是以高層立體貨架（托盤系統(tǒng)）儲存物資，用電子計算機控制管理和自動控制堆垛運輸車進行存取作業(yè)的倉庫。倉庫的功能從單純地進行物資的儲存保管，發(fā)展到擔(dān)負物資的接受、分類、計量、包裝、分揀、配送、存檔等多種功能，實現(xiàn)高效率物流和大容量存儲，以滿足現(xiàn)代化生產(chǎn)和商品流通的需要。近年來，我國為了發(fā)展經(jīng)濟，各地都在大力發(fā)展交通，海、路、空并舉，進行大規(guī)模的基本項目的投資建設(shè)，成為現(xiàn)代化經(jīng)濟發(fā)展建設(shè)的主旋律。而交通事業(yè)發(fā)展的最終目的，就是使物資能夠迅速流通，

5、促進經(jīng)濟的發(fā)展。在現(xiàn)代社會中，物資流通領(lǐng)域的供應(yīng)鏈在信息、網(wǎng)絡(luò)的沖擊下發(fā)生了各個交通樞紐上的結(jié)點，倉儲設(shè)備的發(fā)展必須緊跟時代的步伐，為滿足現(xiàn)代社會的商品需求、管理與流通，必須加快倉儲設(shè)備的發(fā)展。因此，未來倉儲物流設(shè)備的發(fā)展必將成為我國經(jīng)濟發(fā)展的一個重要增長點。到目前，我國立體倉庫數(shù)量以有相當(dāng)大的規(guī)模，由于其具有很高的空間利用率，很強的入出庫能力，采用計算機進行控制管理而利于企業(yè)實施現(xiàn)代化管理等待點，已成為企業(yè)物流和生產(chǎn)管理不可缺少的倉儲技術(shù)，越來越受到企業(yè)的重視。立體倉庫應(yīng)用范圍很廠，幾乎遍布所有行業(yè)。在我國，采用立體倉庫的主要行業(yè)有機械、冶金、化工、航宅航天、電子、醫(yī)藥、食品加工、煙草、印刷

6、、配送中心、機場和港口等。基于上述原因，本課題就立體倉庫設(shè)計的理論和主要技術(shù)進行較系統(tǒng)的研究。作為大學(xué)生，自動化倉庫的功能及開發(fā)，培養(yǎng)我們的實際動手操作能力和應(yīng)用知識解決問題的能力，接觸世界前沿的自動化控制技術(shù)，提高我們的綜合素質(zhì)。機械運動模型蘊藏著較高的軟件技術(shù)含量，可以進行綜合性的專業(yè)訓(xùn)練，不但能進行專業(yè)知識的學(xué)習(xí)，還能培養(yǎng)我們的創(chuàng)新思維 。1.3 現(xiàn)有自動化立體倉庫的優(yōu)越性首先，從自動化立體倉庫的基本優(yōu)勢上看：(1)科學(xué)儲備，提高物料調(diào)節(jié)水平。(2)有效地銜接生產(chǎn)，加快物資周轉(zhuǎn)，降低成本。(3)為企業(yè)的生產(chǎn)指揮和決策提供有效的依據(jù)。 其次，從自動化立體倉庫的社會效益和經(jīng)濟效益方面說明：

7、(1)由于使用高層貨架存儲貨物，存儲區(qū)可以大幅度地向高空發(fā)展，充分利用倉庫地面和空間，因此節(jié)省了庫存占地面積，提高了空間利用率。 (2)自動存取，使用機械和自動化設(shè)備，運行和處理速度快，提高了勞動生產(chǎn)率，降低操作人員的勞動強度。同時，能方便地納入企業(yè)的物流系統(tǒng)，使企業(yè)物流更趨合理化。 (3)自動化倉庫的信息系統(tǒng)可以與企業(yè)的生產(chǎn)信息系統(tǒng)聯(lián)網(wǎng)，實現(xiàn)企業(yè)信息管理的自動化。同時，由于使用自動化倉庫，促進企業(yè)的科學(xué)管理，減少了浪費，保證均衡生產(chǎn)，從而也提高了操作人員素質(zhì)和管理人員的水平。(4)自動化立體庫對于提升企業(yè)形象，具有巨大的社會經(jīng)濟效益。1.4 自動化立體倉庫的設(shè)計程序 倉庫設(shè)計的順序圖見下：第

8、2章自動化倉庫機械部分設(shè)計方案2.1引言機電一體化機械系統(tǒng)要求精度高、運動平穩(wěn)、工作可靠，具有良好的伺服性能，從而要求傳動機構(gòu)滿足以下幾個方面的要求:轉(zhuǎn)動慣量小，以減小機械負載，避免對系統(tǒng)造成不良影響；剛度大，有利于減小動力損失，提高固有頻率，增加閉環(huán)伺服系統(tǒng)的穩(wěn)定性:阻尼合適。機械部分主要包括電動機的選擇及減速機構(gòu)選擇、傳動鏈選擇 、導(dǎo)軌設(shè)計、貨架、軸的設(shè)計、鏈輪設(shè)計、車輪設(shè)計、支撐鏈機構(gòu)、連桿設(shè)計。本章通過對內(nèi)部貨架和堆垛機的設(shè)計分析，合理選用了貨架系統(tǒng)以及堆垛機的運行、存取、傳動、控制系統(tǒng)，通過分析比較確定出了整套裝置的設(shè)計方案。2.2立體倉庫總體規(guī)劃方案本文設(shè)計的堆垛機結(jié)構(gòu)系統(tǒng)由于任務(wù)

9、區(qū)分關(guān)系，本文主要考慮三部分，一是貨架系統(tǒng)，目的是創(chuàng)造一個固態(tài)環(huán)境，為研究堆垛機及測試定位尋址提供基礎(chǔ)條件；二是堆垛機系統(tǒng)，目的是采用精簡的安裝系統(tǒng)、合理運行方式，模擬現(xiàn)實運送存取貨物，三是堆垛機控制系統(tǒng)，采用單片機控制系統(tǒng)，包括上位機、傳感器、鍵盤等。自動化立體倉庫設(shè)計步驟如下圖2.3 貨架設(shè)計方案2.3.1 貨架結(jié)構(gòu)尺寸由圖 2一3所示，n列、m層貨架的主要尺寸：毫米1、寬度b=2eb2+b1+b3，其中e為支柱寬度。 2、貨架橫向長度為：列數(shù)n貨格長度a，其中貨格長度a=al+a2+a3+2e。 3、貨架頂層的高度hl，取決于堆垛機是否為載人搭乘型。非搭乘型的hl為1.2米，搭乘型的hl

10、為2.2米；貨架第一層距離地面的高度h2一般為0.5米，由堆垛機和軌道的高度決定。本課題取hl為200mm，h2為500mm。 4、貨架的總高度h為：當(dāng)層數(shù)為偶數(shù)時；h=hl+h2+0.5mh3+( 0.5m-1)h5，其中h3為無水平拉桿的貨格高度，b5為有水平拉桿的貨格高度，m為貨架的層數(shù)。當(dāng)層數(shù)為奇數(shù)時：h= hl+h2+0.5m(h3+h5）。 貨架總共4層、3列，采用尺寸450x400x450；托盤尺寸450x300mm；每一貨格左右留50mm間隙。采用數(shù)據(jù)如下：e=50mm、al=300mm、a2a375mm、hl=2o0mm、h2=500mm、h1=300mm、h2=50、h4=

11、100、bl=300、b2=100、b3=50。 綜上貨架參數(shù)如下： 總高h= hi+h2+4x(hl+h2h4)+4e=200+500+4x450+4x50=2700mm 總寬b=2xe+bl+b2+b3=100+400=500mm 總長l=(al+a2a3）x3+4xe=450x3+4x50=1550mm2.3.2 貨架材料根據(jù)這里的高度（低于20m）和適用場合選用鋼結(jié)構(gòu)，其優(yōu)點是構(gòu)件尺寸小，倉庫利用率高，制作方便，安裝建設(shè)周期短。2.3.3 立體倉庫設(shè)計參數(shù)如下：立體倉表2.1立體倉庫具體參數(shù)出/入貨柜臺最重物品20kg每個倉位的高度450mm倉位的上下距離50mm倉位的平行距50mm可

12、編程控制器（plc）電源24v dc堆垛機電源220v ac,50hz2.4堆垛機結(jié)構(gòu)設(shè)計方案2.4.1 堆垛機采用低層型，下部驅(qū)動式，因為貨架高度總高h=5900mm6000mm,所以選用桅桿式的。結(jié)構(gòu)圖：2.4.2 步進電機的選型步進電機是數(shù)字控制系統(tǒng)中的執(zhí)行電動機，當(dāng)系統(tǒng)將一個電脈沖信號加到步進電機定子繞組時，轉(zhuǎn)子就轉(zhuǎn)一步，當(dāng)電脈沖按某一相序加到電動機時，轉(zhuǎn)子沿某一方向轉(zhuǎn)動的步數(shù)等于電脈沖個數(shù)。因此，改變輸入脈沖的數(shù)目就能控制步進電動機轉(zhuǎn)子機械位移的大小；改變輸入脈沖的通電相序，就能控制步進電動機轉(zhuǎn)子機械位移的方向，實現(xiàn)位置的控制。當(dāng)電脈沖按某一相序連續(xù)加到步進電動機時，轉(zhuǎn)子以正比于電脈

13、沖頻率的轉(zhuǎn)速沿某一方向旋轉(zhuǎn)。因此，改變電脈沖的頻率大小和通電相序，就能控制步進電動機的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向，實現(xiàn)寬廣范圍內(nèi)速度的無級平滑控制。步進電動機的這種控制功能，是其它電動機無法替代的。步進電動機可分為磁阻式、永磁式和混合式，步進電動機的相數(shù)可分為：單相、二相、三相、四相、五相、六相和八相等多種。增加相數(shù)能提高步進電動機的性能，但電動機的結(jié)構(gòu)和驅(qū)動電源就會復(fù)雜，成本就會增加，應(yīng)按需要合理選用。與交直流電動機不同，僅僅接上供電電源，步進電機不會運行的。為了驅(qū)動步進電動機，必須由一個決定電動機速度和旋轉(zhuǎn)角度的脈沖發(fā)生器（在該立體倉庫控制系統(tǒng)中采用plc作脈沖發(fā)生器進行位置控制）、一個使電動機繞組電流按

14、規(guī)定次序通斷的脈沖分配器、一個保證電動機正常運行的功率放大器，以及一個直流功率電源等組成一個驅(qū)動系統(tǒng)，如下圖所示：圖3.1步進電機驅(qū)動系統(tǒng)的組成在選擇步進電動機時首先考慮的是步進電動機的類型選擇，其次才是具體的品種選擇，在該立體倉庫控制系統(tǒng)中要求步進電動機電壓低、電流小、有定位轉(zhuǎn)矩和使用螺栓機構(gòu)的定位裝置，確定步進電動機采用2相8拍混合式步進電機；在進行步進電動機的品種選擇時，要綜合考慮速比i、軸向力f、負載轉(zhuǎn)矩tl、額定轉(zhuǎn)矩tn和運行頻率fy，以確定步進電機的具體規(guī)格和控制裝置。由于我們使用螺栓機構(gòu)的定位裝置，已知條件和要求條件為：移動部分總重 m=25kg 外力 fa=4kgcm磨擦系數(shù)

15、=0.04螺栓機構(gòu)的效率 =0. 9螺栓軸徑 db=1.2cm螺栓長 lb =42cm螺距 p=3mm分辨率 l=0.01mm移動距離 =0.0075mm/步速度 v=2mmin 計算： 設(shè)擬選用2相、1.8步距角的hb型電動機速比(設(shè)使用直接驅(qū)動方式)i=mb/(360l)=21.8(3600.01)=1軸向力f=fa+m=4+0.0425=5kgcm負載轉(zhuǎn)矩tl=fp(2 )+(0f0p)/2=50.3(2 3.140.9)+ (0.31.67 0.3)/(2 3.14)=0.289kgcm 螺栓的慣量jb=（lbdb4）/32=（3.147.910-3421.24）/32=0.0675k

16、gcm2移動體的慣量jt=m (p/ 2)2=25 （0.3/6.28）2=0.0571 kgcm2 負載慣量為jl=jb+jt=0.0675+0.00571=0.1246kgcm2根據(jù)以上計算可以初步選定步進電動機，其慣量為jm =0.03 kgcm2，空載起動頻率fs=3000h。由要求的速度可求出運行的頻率：f=vl=2000(600.01)=3333hz可知需要加減速的驅(qū)動方式。齒輪比：g=360/bl=0.0075 360/ (1.80.01)=150 換算到電機軸的負載轉(zhuǎn)矩為t=gl(tl+f)/ 2 =1500.01(0.289+5)/(6.280.9) =1.40 kgcm對首

17、次設(shè)計的裝置來講，所選用的電動機通常留有23倍的余量，所以電機轉(zhuǎn)矩tn=3t=31.40=4.2 kgcm =0.41nm根據(jù)以上的計算，在該立體倉庫控制系統(tǒng)中的步進電動機采用北京斯達特機電科技發(fā)展有限公司生產(chǎn)的2相8拍混合式步進電機，它的主要特點：體積小，具有較高的起動和運行頻率，有定位轉(zhuǎn)矩等優(yōu)點。型號：42byghl01。電機型號相數(shù)步距角相電流驅(qū)動電壓額定轉(zhuǎn)矩重量42bygh10121.801.7adc24v0.44nm0.24kg表3.1步進電機的電氣技術(shù)數(shù)據(jù)2.4.2 步進電機驅(qū)動器的選擇步進電機的運行要有一電子裝置進行驅(qū)動，這種裝置就是步進電機驅(qū)動器，它是把控制系統(tǒng)發(fā)出的脈沖信號轉(zhuǎn)

18、化為步進電機的角位移，或者說：控制系統(tǒng)每發(fā)一個脈沖信號，通過驅(qū)動器就使步進電機旋轉(zhuǎn)一步距角。所以步進電機的轉(zhuǎn)速與脈沖信號的頻率成正比。所有型號驅(qū)動器的輸入信號都相同，共有三路信號，它們是：步進脈沖信號cp、方向電平信號dir、脫機信號free(此端為低電平有效，這時電機處于無力矩狀態(tài)；此端為高電平或懸空不接時，此功能無效，電機可正常運行)。它們在驅(qū)動器內(nèi)部的接口電路都相同，見下圖。opto端為三路信號的公共端，三路輸入信號在驅(qū)動器內(nèi)部接成共陽方式，所以opto端須接外部系統(tǒng)的vcc，如果vcc是+5v則可直接接入；如果vcc不是+5v則須外部另加限流電阻r，保證給驅(qū)動器內(nèi)部光耦提供8-1 5m

19、a的驅(qū)動電流，參見圖3-4和圖3-5。在該立體倉庫中由于fp0提供的電平為24v，而輸入部分的電平為5v，所以須外部另加1.8k的限流電阻r。圖3.2 輸入信號接口電路 圖3.3外接限流電阻r 所以我采用sh系列步進電動機驅(qū)動器，型號為sh-2h057。主要由電源輸入部分、信號輸入部分、輸出部分組成。sh-2h057步進電動機驅(qū)動器采用鑄鋁結(jié)構(gòu)，此種結(jié)構(gòu)主要用于小功率驅(qū)動器,這種結(jié)構(gòu)為封閉的超小型結(jié)構(gòu)，本身不帶風(fēng)機，其外殼即為散熱體，所以使用時要將其固定在較厚、較大的金屬板上或較厚的機柜內(nèi)，接觸面之間要涂上導(dǎo)熱硅脂，在其旁邊加一個風(fēng)機也是一種較好的散熱辦法。（1）此步進電機驅(qū)動器的電氣技術(shù)數(shù)據(jù)

20、為：表3.2 步進電機驅(qū)動器的電氣技術(shù)數(shù)據(jù)驅(qū)動器型號相數(shù)類別細分數(shù)通過撥位開關(guān)設(shè)定 最大 相電流 開關(guān)設(shè)定工作電源sh-2h057二相或四相混合式二相八拍3.0a一組直流dc(24v-40v)（2）步進電機驅(qū)動器接線示意圖見下圖圖3.4步進電機驅(qū)動器接線示意圖第3章 系統(tǒng)硬件設(shè)計3.1 plc的選型：（1）plc的類型fx2n系列可編程控制器主機分為16、24、32、64、80、128點六檔，還有各種輸入和輸出擴展單元，這樣在增加i/o點數(shù)時，不必改變機型，可以通過擴展模塊實現(xiàn)，降低了經(jīng)濟投入。根據(jù)本課題的設(shè)計控制要求，現(xiàn)估算本系統(tǒng)所需要用到的i/o點數(shù)共56個，及輸入38個，輸出18個。所選

21、plc必須要留有一定的余地，結(jié)合實際情況，選擇所選i/o點為80點。因此，我所選型號為fx2n-80mr。（2）經(jīng)濟性的考慮選擇plc時，應(yīng)考慮性能價格比。考慮經(jīng)濟性時，應(yīng)同時考慮應(yīng)用的可擴展性、可操作性、投入產(chǎn)出比等因素，進行比較和兼顧，最終選出較滿意的產(chǎn)品。輸入輸出點數(shù)對價格有直接影響。當(dāng)點數(shù)增加到某一數(shù)值后，相應(yīng)的存儲器容量相應(yīng)增加，因此，點數(shù)的增加對cpu選用、存儲器容量、控制功能范圍等選擇都有影響。在估算和選用時應(yīng)充分考慮，使整個控制系統(tǒng)有較合理的性能價格比。本課題所設(shè)計的立體倉庫屬于小型控制系統(tǒng)，結(jié)合經(jīng)濟性的考慮因此選擇整體型plc。根據(jù)我組設(shè)計的立體倉庫其輸入點數(shù)為38點、輸出電

22、數(shù)為18點，所以選擇三菱fx2n-80mr。3.2微動開關(guān)的選擇微動開關(guān)是一種施壓促動的快速轉(zhuǎn)換開關(guān)，因為其開關(guān)的觸點間距比較小，故名微動開關(guān)，又叫靈敏開關(guān)。電氣文字符號為：sm。微動開關(guān)的工作原理：外機械力通過元件（按銷、按鈕、杠桿、滾輪等）將力作用于動作彈簧片上，當(dāng)動作簧片位移到臨界點時產(chǎn)生瞬時動作，使動作簧片末端的動觸點與定觸點快速接通或斷開。 當(dāng)傳動元件上的作用力移去后，動作簧片產(chǎn)生反向動作力，當(dāng)傳動元件反向行程達到簧片的動作臨界點后，瞬時完成反向動作。微動開關(guān)的觸點間距小、動作行程短、按動力小、通斷迅速。其動觸點的動作速度與傳動元件動作速度無關(guān)。在該立體倉庫控制系統(tǒng)中共有13個倉位（

23、四層十二個倉位加0號倉位）分別采用13只微動開關(guān)作為貨物檢測，當(dāng)有貨物時相應(yīng)開關(guān)動作，其信號對應(yīng)plc的輸入點是x21-x34，0號倉位的輸入點是x37。根據(jù)設(shè)計要求，我選擇kw10系列的kw10-01型號。原理圖如下：圖3.5 微動開關(guān)原理圖3.3限位開關(guān)選擇限位開關(guān)又稱行程開關(guān)，可以安裝在相對靜止的物體（如固定架、門框等，簡稱靜物）上或者運動的物體（如行車、門等，簡稱動物）上。當(dāng)動物接近靜物時，開關(guān)的連桿驅(qū)動開關(guān)的接點引起閉合的接點分斷或者斷開的接點閉合。由開關(guān)接點開、合狀態(tài)的改變?nèi)タ刂齐娐泛蜋C。限位開關(guān)分工作限位開關(guān)和極限限位開關(guān)，工作限位開關(guān)是用來給出機構(gòu)動作到位信號的。極限限位開關(guān)是

24、防止機構(gòu)動作超出設(shè)計范圍而發(fā)生事故的。工作限位開關(guān)安裝在機構(gòu)需要改變工況的位置，開關(guān)動作后，給出信號，進行別的相關(guān)動作。極限限位開關(guān)安裝在機構(gòu)動作的最遠端，用來保護機構(gòu)動作過大出現(xiàn)機構(gòu)損壞。在本設(shè)計中用到了兩個限位開關(guān)，及下限位sq1，后限位sq2，用來控制堆垛機的返回和防止堆垛機超出范圍。由于本設(shè)計的堆垛機受載不大，所以，可以選用由歐姆龍公司生產(chǎn)的d4cc小型限位開關(guān)。此限位開關(guān)為滾珠搖桿型。結(jié)構(gòu)原理圖如下： 圖3.6 限位開關(guān)的結(jié)構(gòu)圖3.4開關(guān)按鍵的選擇開關(guān)按鍵按鈕主要安裝在控制面板上，是操作人員能夠夠好的操作系統(tǒng)，更容易實現(xiàn)人機對話。本系統(tǒng)設(shè)計中，總共用到了23個按鍵來控制系統(tǒng)運行。其中

25、sb11-sb22分別控制12-1號倉位選擇鍵，由于系統(tǒng)要求在選擇倉位時，對應(yīng)的指示燈點亮，所以，我們要選擇帶led燈的按鈕。所以可以選擇由韓國koino（建興）公司所生產(chǎn)的帶燈按鈕，型號kh2204eb-2 220vac。還有啟動按鈕1個，控制堆垛機前進、后退、上升、下降運動，伸叉伸出和收回動作的按鈕6個，控制送貨和取貨按鈕各一個，這9個按鈕都不用自鎖，只需要點動即可，沒有很高的要求，從經(jīng)濟方面考慮，我們還是可以選擇由韓國koino（建興）公司所生產(chǎn)的點動按鈕，型號kh2022eb。手動/自動的檔位控制開關(guān)，可以選擇由長信生產(chǎn)的萬能轉(zhuǎn)換開關(guān)，型號lw12。急停按鈕我在本系統(tǒng)中采用旋鈕式，需要

26、急停時，直接按下斷開系統(tǒng)，恢復(fù)時旋動開關(guān)，所以可以選擇由韓國koino（建興）公司所生產(chǎn)的急停旋轉(zhuǎn)復(fù)位開關(guān)，型號kpb25er,30er。3.5 plc輸入輸出分配表根據(jù)本課題plc輸入輸出的控制要求，得出plc輸入輸出i/o分配，如表3-4所示。輸入輸出 元件端子名稱元件端子名稱元件端子名稱sb0x0啟動-x244號倉位檢測-y0前進sb2x1手動/自動-x255號倉位檢測-y1后退sb24x2取貨-x266號倉位檢測-y2待添加的隱藏文字內(nèi)容2上升sb23x3送貨-x277號倉位檢測-y3下降sb1x4急停-x308號倉位檢測-y4伸叉sb22x51號倉位鍵-x319號倉位檢測-y5收叉s

27、b21x62號倉位鍵-x3210號倉位檢測led1y11顯示1號倉位sb20x73號倉位鍵-x3311號倉位檢測led2y12顯示2號倉位sb19x104號倉位鍵x3412號倉位檢測led3y13顯示3號倉位sb18x115號倉位鍵sq1x35下限位開關(guān)led4y14顯示4號倉位sb17x126號倉位鍵sq2x36后限位開關(guān)led5y15顯示5號倉位sb16x137號倉位鍵-x370號倉位檢測led6y16顯示6號倉位sb15x148號倉位鍵sb7x40前進led7y17顯示7號倉位sb14x159號倉位鍵sb6x41上升led8y20顯示8號倉位sb13x1610號倉位鍵sb5x42下降le

28、d9y21顯示9號倉位sb12x1711號倉位鍵sb4x43后退led10y22顯示10號倉位sb11x2012號倉位鍵sb3x44伸叉led11y23顯示11號倉位-x211號倉位檢測sb8x45收叉led12y24顯示12號倉位-x222號倉位檢測-x233號倉位檢測表3.3 plc輸入輸出i/o分配3.6元器件清單表3.4系統(tǒng)元件清單如下：名稱代號符號個數(shù)規(guī)格型號可編程控制器plc1fx2n-80mr步進電機m342byghl01步進電機驅(qū)動器3sh-2h057微動開關(guān)sm13kw10-01限位開關(guān)sq2d4cc帶燈按鈕sb12kh2204eb-2 220vac轉(zhuǎn)換按鈕sb1lw12急停

29、按鈕sb1kpb25er,30er點動按鈕sb9kh2022eb3.7plc電氣接線圖：圖3.7 電氣接線圖第4章 系統(tǒng)軟件設(shè)計4.1 系統(tǒng)控制流程圖設(shè)計系統(tǒng)控制流程圖如下：圖4.1 系統(tǒng)流程圖4.2 系統(tǒng)程序設(shè)計根據(jù)系統(tǒng)流程圖，我們可以設(shè)計此立體倉庫的程序。（1） 控制方式的選擇，我用兩個主控程序分別把手動和自動區(qū)分開，由x001的一對常開常閉互鎖，下圖中，主控m100為自動控制，主控m200為手動控制。（2） 堆垛機的定位程序，利用行列的掃描方法，準確的定位倉位。m0、m1、m2分別代表定位第一列、第二列、第三列；c0、c1、c2分別代表步進電機步進到所需列的步數(shù)。m3、m4、m5、m6分

30、別代表定位第一行、第二行、第三行、第四行；c3、c4、c5、c6分別代表步進電機步進到所需行的步數(shù)。下圖為第一列和第一行的掃描。（3） 送貨和取貨送貨的互鎖程序設(shè)計，下圖中x37為0號倉位檢測開關(guān)，有貨時閉合狀態(tài)，無貨時斷開狀態(tài)，m50、m60分別為檢測倉位有、無貨標志，x2為取貨，x3為送貨，取貨和送貨不能同時按通，當(dāng)倉庫有貨，0號倉位無貨時，取貨可以按通，當(dāng)倉庫無貨，0號倉位有貨時，送貨可以按通。（4） 伸叉動作程序，m31、m30分別為堆垛機的行列到達標志，當(dāng)兩者都得電時，說明已經(jīng)到達指定倉位，伸叉動作。m10為伸叉伸出到位標志，到位后停留1.5秒再收叉。m11為伸叉伸出標志，m12為伸

31、叉收回標志。（5） 堆垛機返回程序，伸叉收回到位后驅(qū)使堆垛機的返回的標志c10，堆垛機自動下降到下限位，x35閉合后驅(qū)使堆垛機后退返回至0號倉位，直至壓下后限位x36。（6） 每次只能按下一個倉位鍵，其余11個倉位不能按動。下圖為按一號倉位鍵，顯一號倉位（7） 手動程序的設(shè)計，手動部分的設(shè)計比較簡單，直接用標志位m20、m21、m22、m23、m24、m25分別標志前進、上升、下降、后退、伸叉、收叉。前進和后退互鎖，上升和下降互鎖，伸叉和收叉互鎖，伸叉動作時，堆垛機不能運動。第5章 系統(tǒng)調(diào)試系統(tǒng)硬件和軟件都設(shè)計好之后，接下來的就是系統(tǒng)調(diào)試了，但是我們這里條件有限，所以我們只能進行軟件的調(diào)試。我

32、們所用到的是fx2n plc實驗平臺來調(diào)試，由于本實驗平臺接口數(shù)有限，而我們設(shè)計的自動化立體倉庫接口數(shù)多余此平臺，所以我們只用接上部分接口進行調(diào)試即可。我們只用兩個倉位檢測，兩個倉位選擇按鍵進行調(diào)試。我們按照設(shè)計的i/0口對應(yīng)平臺上的接口一一接上之后，按照運行步驟一步步調(diào)試，對程序進行一步步監(jiān)控。剛開始時，總有些小問題存在，后來通過大家的努力，慢慢對程序進行修改，邊修改邊調(diào)試，最后，我們順利的調(diào)試成功。總結(jié)兩周的課程設(shè)計結(jié)束了，在這次的課程設(shè)計中不僅檢驗了我所學(xué)習(xí)的知識，也培養(yǎng)了我如何去把握一件事情，如何去做一件事情，又如何完成一件事情。在設(shè)計過程中，與同學(xué)分工設(shè)計，和同學(xué)們相互探討，相互學(xué)習(xí)

33、，相互監(jiān)督。學(xué)會了合作，學(xué)會了運籌帷幄，學(xué)會了寬容，學(xué)會了理解，也學(xué)會了做人與處世。課程設(shè)計是我們專業(yè)課程知識綜合應(yīng)用的實踐訓(xùn)練，著是我們邁向社會，從事職業(yè)工作前一個必不少的過程”千里之行始于足下”，通過這次課程設(shè)計，我深深體會到這句千古名言的真正含義我今天認真的進行課程設(shè)計，學(xué)會腳踏實地邁開這一步，就是為明天能穩(wěn)健地在社會大潮中奔跑打下堅實的基礎(chǔ)通過這次模具設(shè)計，本人在多方面都有所提高。通過這次自動化倉庫設(shè)計，綜合運用本專業(yè)所學(xué)課程的理論和生產(chǎn)實際知識進行一次設(shè)計工作的實際訓(xùn)練從而培養(yǎng)和提高學(xué)生獨立工作能力，鞏固與擴充了機械設(shè)計，plc等課程所學(xué)的內(nèi)容，掌握自動化倉庫設(shè)計的方法和步驟，怎樣確

34、定工藝方案，提高了計算能力，繪圖能力，熟悉了規(guī)范和標準，同時各科相關(guān)的課程都有了全面的復(fù)習(xí)，獨立思考的能力也有了提高。在這次設(shè)計過程中，體現(xiàn)出自己單獨設(shè)計的能力以及綜合運用知識的能力，體會了學(xué)以致用、突出自己勞動成果的喜悅心情，從中發(fā)現(xiàn)自己平時學(xué)習(xí)的不足和薄弱環(huán)節(jié)，從而加以彌補。在此感謝我們的譚老師，老師嚴謹細致、一絲不茍的作風(fēng)一直是我工作、學(xué)習(xí)中的榜樣；老師循循善誘的教導(dǎo)和不拘一格的思路給予我無盡的啟迪；這次課程設(shè)計的每個實驗細節(jié)和每個數(shù)據(jù)，都離不開老師您的細心指導(dǎo)。而您開朗的個性和寬容的態(tài)度，幫助我能夠很順利的完成了這次課程設(shè)計。同時感謝對我?guī)椭^的同學(xué)們，謝謝你們對我的幫助和支持，讓我感

35、受到同學(xué)的友誼。 由于本人的設(shè)計能力有限，在設(shè)計過程中難免出現(xiàn)錯誤，懇請老師們多多指教,我十分樂意接受你們的批評與指正，本人將萬分感謝。參考文獻1 湯自春主編. plc原理及應(yīng)用技術(shù)m. 高等教育出版社, 20062 吳明亮、蔡夕忠主編. 可編程控制器實訓(xùn)教程 m. 化學(xué)工業(yè)出版社, 20053 賈德勝等編著. plc應(yīng)用開發(fā)實用自程序m. 人民郵電出版社, 2006 4 嚴盈富主編. plc入門m. 人民郵電出版社, 20055 孫政順、曹京生主編. plc技術(shù)m. 高等教育出版社, 20056 周伯英主編.工業(yè)機器人設(shè)計m.機械工業(yè)出版社，1995.6.7 龔振幫編主編.機器人機械設(shè)計m.

36、電子工業(yè)出版社，1995.8 成大光編.機械設(shè)計圖冊（）m.化學(xué)工業(yè)出版社，1999.9 何存興編.液壓傳動與氣壓傳動m.華工科技大學(xué)出版社，200010 沈鴻主編.機械工程手冊(10)m.機械工業(yè)出版社，200511 馬振福主編.液壓與氣動傳動m 機械工業(yè)出版社，200612 余雷聲編著電氣控制與plc應(yīng)用北京：機械工業(yè)出版社，199613 洪忠渝編著可編程序控制器的原理及應(yīng)用青島：青島海洋大學(xué)，198814 朱紹祥編著.可編程控制器原理及應(yīng)用.上海：上海交通大學(xué)出版社，198815 王兆義編著.可編程控制器教程.可編程控制器教程.北京：機械工業(yè)出版社，2001附錄：程序清單 employm

37、ent tribunals sort out disagreements between employers and employees.you may need to make a claim to an employment tribunal if: you dont agree with the disciplinary action your employer has taken against you your employer dismisses you and you think that you have been dismissed unfairly.for more inf

38、ormation about dismissal and unfair dismissal, seedismissal.you can make a claim to an employment tribunal, even if you haventappealedagainst the disciplinary action your employer has taken against you. however, if you win your case, the tribunal may reduce any compensation awarded to you as a resul

39、t of your failure to appeal.remember that in most cases you must make an application to an employment tribunal within three months of the date when the event you are complaining about happened. if your application is received after this time limit, the tribunal will not usually accept i.if you are w

40、orried about how the time limits apply to you, take advice from one of the organisations listed underfurther help.employment tribunals are less formal than some other courts, but it is still a legal process and you will need to give evidence under an oath or affirmation.most people find making a cla

41、im to an employment tribunal challenging. if you are thinking about making a claim to an employment tribunal, you should get help straight away from one of the organisations listed underfurther help.if you are being represented by a solicitor at the tribunal, they may ask you to sign an agreement wh

42、ere you pay their fee out of your compensation if you win the case. this is known as adamages-based agreement. in england and wales, your solicitor cant charge you more than 35% of your compensation if you win the case.if you are thinking about signing up for a damages-based agreement, you should ma

43、ke sure youre clear about the terms of the agreement. it might be best to get advice from an experienced adviser, for example, at a citizens advice bureau. to find your nearest cab, including those that give advice by e-mail, click onnearest cab.for more information about making a claim to an employ

44、ment tribunal, seeemployment tribunals.the (lack of) air up there watch mcayman islands-based webb, the head of fifas anti-racism taskforce, is in london for the football associations 150th anniversary celebrations and will attend citys premier league match at chelsea on sunday.i am going to be at t

45、he match tomorrow and i have asked to meet yaya toure, he told bbc sport.for me its about how he felt and i would like to speak to him first to find out what his experience was.uefa hasopened disciplinary proceedings against cskafor the racist behaviour of their fans duringcitys 2-1 win.michel plati

46、ni, president of european footballs governing body, has also ordered an immediate investigation into the referees actions.cska said they were surprised and disappointed by toures complaint. in a statement the russian side added: we found no racist insults from fans of cska.age has reached the end of

47、 the beginning of a word. may be guilty in his seems to passing a lot of different life became the appearance of the same day; may be back in the past, to oneself the paranoid weird belief disillusionment, these days, my mind has been very messy, in my mind constantly. always feel oneself should go

48、to do something, or write something. twenty years of life trajectory deeply shallow, suddenly feel something, do it.一字開頭的年齡已經(jīng)到了尾聲。或許是愧疚于自己似乎把轉(zhuǎn)瞬即逝的很多個不同的日子過成了同一天的樣子；或許是追溯過去，對自己那些近乎偏執(zhí)的怪異信念的醒悟，這些天以來，思緒一直很凌亂，在腦海中不斷糾纏。總覺得自己自己似乎應(yīng)該去做點什么，或者寫點什么。二十年的人生軌跡深深淺淺，突然就感覺到有些事情，非做不可了。the end of our life, and can meet

49、 many things really do?而窮盡我們的一生，又能遇到多少事情是真正地非做不可？during my childhood, think lucky money and new clothes are necessary for new year, but as the advance of the age, will be more and more found that those things are optional; junior high school, thought to have a crush on just means that the real growt

50、h, but over the past three years later, his writing of alumni in peace, suddenly found that isnt really grow up, it seems is not so important; then in high school, think dont want to give vent to out your inner voice can be in the high school children of the feelings in a period, but was eventually

51、infarction when graduation party in the throat, later again stood on the pitch he has sweat profusely, looked at his thrown a basketball hoops, suddenly found himself has already cant remember his appearance.童年時，覺得壓歲錢和新衣服是過年必備，但是隨著年齡的推進，會越來越發(fā)現(xiàn)，那些東西根本就可有可無；初中時，以為要有一場暗戀才意味著真正的成長，但三年過去后，自己心平氣和的寫同學(xué)錄的時候，

52、突然就發(fā)現(xiàn)是不是真正的成長了，好像并沒有那么重要了；然后到了高中，覺得非要吐露出自己的心聲才能為高中生涯里的懵懂情愫劃上一個句點，但畢業(yè)晚會的時候最終還是被梗塞在了咽喉，后來再次站在他曾經(jīng)揮汗如雨的球場，看著他投過籃球的球框時，突然間發(fā)現(xiàn)自己已經(jīng)想不起他的容顏。originally, this world, can produce a chemical reaction to an event, in addition to resolutely, have to do, and time.原來，這個世界上，對某個事件能產(chǎn)生化學(xué)反應(yīng)的，除了非做不可的堅決，還有，時間。a persons time, your ideas are always special to cl