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.,項目二機械手的組裝與調(diào)試,亞龍YL-235A型光機電一體化實訓考核裝置,.,二.氣動元件的介紹,一.機械手的結構,四.機械手的工作原理,三.傳感器的介紹,.,一、機械手的結構名稱,1.擺動氣缸,2.定位螺栓,3.氣動手爪,4、6、9.磁性開關,5.標準氣缸,7.節(jié)流閥,8.雙聯(lián)氣缸,10.接近開關,11.緩沖閥,12.支架,.,二、氣路元件,擺動氣缸,雙聯(lián)氣缸,筆型氣缸,平行氣爪,.,氣缸的分類,.,二、氣路元件,雙向電磁閥,節(jié)流閥,氣源處理組件,氣路軟管,.,雙聯(lián)氣缸,雙活塞式氣缸,.,氣動手爪,.,擺動氣缸,葉片式,齒輪齒條式,.,筆型氣缸,注：氣缸的正確運動使物料分到相應的位置，只要交換進出氣的方向就能改變氣缸的伸出（縮回）運動，氣缸兩側的磁性開關可以識別氣缸是否已經(jīng)運動到位。,.,雙線圈電磁閥(雙向電磁閥),雙向電磁閥示意圖,注：雙向電控閥用來控制氣缸進氣和出氣，從而實現(xiàn)氣缸的伸出、縮回運動。電控閥內(nèi)裝的紅色指示燈有正負極性，如果極性接反了也能正常工作，但指示燈不會亮。,.,單線圈電磁閥(單向圈電磁閥),單相電磁閥示意圖,注：單向電控閥用來控制氣缸單個方向運動，實現(xiàn)氣缸的伸出、縮回運動。與雙向電控閥區(qū)別在雙向電控閥初始位置是任意的可以隨意控制兩個位置，而單控閥初始位置是固定的只能控制一個方向。,.,氣動元件動作分析,手爪控制示意圖,.,氣源處理組件(油水分離器),主要由手閥（進氣開關）、壓力調(diào)節(jié)過濾器、彎頭組成。,.,氣源處理組件輸入氣源來自空氣壓縮機，所提供的壓力為0.61.0MPa,輸出壓力為00.8MPa可調(diào)。輸出的壓縮空氣送到各工作單元。,.,三、傳感器,1、出料口檢測-光電傳感器,原理：發(fā)射器發(fā)出的檢測光照射到被測物體上后發(fā)生漫發(fā)射，接收器接收到足夠強的反射光，光電開關動作。,.,三、傳感器,2、左右限位檢測-電感式接近開關,PLC,原理：電感式接近開關內(nèi)振蕩器產(chǎn)生一個變交磁場，并達到感應距離時，在金屬目標內(nèi)產(chǎn)生渦流，從而導致振蕩衰減，以至停振。振蕩器振蕩及停振的變化被后級放大電路處理并轉換成開關信號。,.,三、傳感器,3、氣缸活塞到位檢測-磁性開關,原理：帶有磁環(huán)的氣缸活塞到位后，磁性開關內(nèi)的兩個簧片在磁環(huán)磁場的作用下吸合，發(fā)出信號。,.,三、機械手的工作原理,機械手,PLC,

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