刀庫(kù)換刀流程和邏輯思路檢測(cè)T（T變更）信號(hào)T代碼=主軸刀號(hào)？否是是刀庫(kù)旋轉(zhuǎn)當(dāng)前刀套號(hào)=T號(hào)？刀套垂置是刀套水平否改變計(jì)數(shù)器處理TFIN信號(hào)，更新主軸刀號(hào)（數(shù)據(jù)庫(kù)）換刀結(jié)束計(jì)算刀庫(kù)旋轉(zhuǎn)步數(shù)和方向xiang向寄存器計(jì)數(shù)器、位置傳感器馬達(dá)馬達(dá)、氣缸、行程開(kāi)關(guān)、接近開(kāi)關(guān)機(jī)械手扣刀主軸準(zhǔn)停交換刀具機(jī)械手伸出主軸松刀旋轉(zhuǎn)180度機(jī)械手縮回主軸夾刀機(jī)械手復(fù)位 亂刀式刀庫(kù)的換刀流程圖檢測(cè)T（T變更）信號(hào)T代碼=主軸刀號(hào)？否主軸刀號(hào)=0？否是是刀庫(kù)旋轉(zhuǎn)當(dāng)前刀套號(hào)=主軸刀號(hào)？還刀回庫(kù)是刀庫(kù)旋轉(zhuǎn)否當(dāng)前刀套號(hào)=所需刀號(hào)？停止旋轉(zhuǎn)，扣刀上主軸是否處理TFIN信號(hào)，更新主軸刀號(hào)數(shù)據(jù)庫(kù)換刀結(jié)束T0？是否 固定式刀庫(kù)的換刀流程圖固定式刀庫(kù)換刀過(guò)程分解：固定式刀庫(kù)換刀動(dòng)作可分為三個(gè)，即取刀、還刀和換刀。由于采用固定刀位管理方式，刀具的交換實(shí)際上是還刀和取刀這兩個(gè)動(dòng)作。（斗笠式刀庫(kù)控制約定：1斗笠式刀庫(kù)采用固定刀位，即刀套號(hào)就是刀具號(hào)；2取刀時(shí)，刀庫(kù)就近找刀） 取刀現(xiàn)狀：主軸上無(wú)刀具編程：M06 T*刀庫(kù)動(dòng)作描述： 還刀現(xiàn)狀：主軸上有刀具編程：M06 T0刀庫(kù)動(dòng)作描述： 換刀現(xiàn)狀：主軸上有刀具編程：M06 T*刀庫(kù)動(dòng)作描述：刀具交換的過(guò)程，就是還刀加上取刀的過(guò)程。固定式刀庫(kù)自動(dòng)換刀裝置電氣控制電氣控制電路包括接強(qiáng)電電路和PMC控制電路兩部分。下圖所示為接觸器控制電路。主電路由空氣開(kāi)關(guān)QF、KM1主觸點(diǎn)、KM2主觸點(diǎn)、三相異步交流電機(jī)M等組成。控制電路中中間繼電器KA1與KA2分別控制接觸器KM1和KM2的線圈，控制刀庫(kù)電機(jī)M的正反轉(zhuǎn)和停機(jī)制動(dòng)。實(shí)現(xiàn)刀具的選擇從而達(dá)到精確選刀的目的。電動(dòng)刀庫(kù)電氣控制線路圖四、固定式刀庫(kù)自動(dòng)換刀裝置的PMC控制 PMC控制包括硬件控制和軟件控制兩方面。硬件控制包括輸入信號(hào)的接入和輸出信號(hào)的控制。下圖所示為電動(dòng)刀庫(kù)PMC接線圖。在此例應(yīng)用中，傳感器信號(hào)分別接在X2.0、X2.1輸入端口，而控制正反轉(zhuǎn)接觸器KM1、KM2的中間繼電器的線圈分別由Y50.1、Y50.2控制。電動(dòng)刀庫(kù)PMC接線圖 圖6 刀庫(kù)旋轉(zhuǎn)邏輯梯形圖例如，加工中心在執(zhí)行M06T1換刀指刀令時(shí)的換刀結(jié)果是：刀庫(kù)中的T1刀裝放軸。 （1） DSCH功能指令（檢索功能）當(dāng)CNC讀到T1指令代碼信號(hào)時(shí)，將此信號(hào)信息送入PMC。當(dāng)PMC接到尋找新刀具的指令T1后（FT3為“1”）在模擬刀庫(kù)的刀號(hào)數(shù)據(jù)表中開(kāi)始T代碼數(shù)據(jù)檢索出來(lái)存入F26地址單元中。然后 將1號(hào)刀所在數(shù)據(jù)表中的序號(hào)1存入到檢索結(jié)果輸出地址D100中，同時(shí)R10.2為“1”。由于R9091.0為“0”。即斷開(kāi)，所以DSCH功能指令按規(guī)定2位BCD碼處理數(shù)據(jù)。（2） COIN功能指令（比較指令）當(dāng)R10.2為“1”時(shí)，地址D100的內(nèi)容（指令1號(hào)）和地址D200（當(dāng)前刀套數(shù)據(jù)表序號(hào)4）的內(nèi)容作比較。數(shù)據(jù)一致時(shí)，輸出R10.3為“1”，不一致時(shí)，R10.3為“0”作為刀庫(kù)旋轉(zhuǎn)達(dá)ROT功能指令的條件。（3） ROT功能指令（旋轉(zhuǎn)指令） ROT功能指令中，旋轉(zhuǎn)檢索數(shù)（刀套位置個(gè)數(shù)）為12，現(xiàn)在位置地址為D200（存放當(dāng)前刀套號(hào)4），目標(biāo)位置地址為D100（存放T1號(hào)刀具的刀套號(hào)1），計(jì)算結(jié)果輸出地址為C1。 當(dāng)?shù)毒吲袆e指令R10.3為“0”，ROT指令開(kāi)始執(zhí)行根據(jù)ROT控制條件設(shè)定，計(jì)算出刀庫(kù)現(xiàn)在的位置與目標(biāo)相差的步數(shù)為“3”步將此數(shù)據(jù)存入C1中，并選擇出最短旋轉(zhuǎn)路徑，使R10.4置“0”，正向旋轉(zhuǎn)方向輸出。通過(guò)Y50.1正向旋轉(zhuǎn)繼電器，驅(qū)動(dòng)刀庫(kù)正向旋轉(zhuǎn)“3”步，即找到了1號(hào)刀位。（4） CTR功能指令（計(jì)數(shù)指令）CTR功能指令中，計(jì)數(shù)指令01號(hào)計(jì)數(shù)，地址C1為刀庫(kù)現(xiàn)在的位置目標(biāo)位置相差的步數(shù)的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)地址。R10.4控制計(jì)數(shù)器的加計(jì)數(shù)或計(jì)數(shù)器的減計(jì)數(shù)，X2.1為0時(shí)計(jì)數(shù)器不計(jì)數(shù)，當(dāng)X2.1為1時(shí)計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)