一、 簡介URM37 V3.2上已經很好的實現了超聲波開關量、串口（TTL和RS232電平可選）、脈沖輸出功能、模塊還可以控制一個舵機的旋轉組成一個空間超聲波掃描儀。為了方便客戶使用模塊,在出廠時可以根據客戶需要配置其相應的參數,也可以根據客戶具體需求定制軟件，使他成為一個專用的模塊。當前版本URM37 V4.0在V3.2基礎上對功能進行了升級使其具有更好的智能功能，機械尺寸與引腳接口以及通信命令兼容V3.2，在V3.2基礎上做了如下更改：l 串口電平選擇由原來的跳針方式改為通過按鍵設置，用戶可以輕松的選擇TTL電平輸出或是RS232電平輸出（重啟之后模式生效）。l 修改了測距算法，使測量盲區減小，精度提高。l 具有模擬電壓輸出功能，電壓和測量距離正比。l 寬電壓支持+3.3V-5.0V。l 具有電源接反保護功能。l 自動測量時間間隔可修改。l 修改舵機控制角度為0-180，兼容市面大部分舵機。l 測量時長為100ms。二、 產品參數1. 產品規格l 工作電源：+3.3V+5.0Vl 工作電流： Pin 1 VCC (URM V4.0)l GND (Arduino) - Pin 2 GND (URM V4.0)l Pin 3 (Arduino) - Pin 4 ECHO (URM V4.0)l Pin 5 (Arduino) - Pin 6 COMP/TRIG (URM V4.0)l Pin A0 (Arduino) - Pin 7 DAC (URM V4.0)通過Arduino給超聲波傳感器Pin 6 COMP/TRIG發低電平觸發脈沖啟動測量后讀取測量數據。方法一：讀取Pin 4 ECHO低電平持續的時間（通過pulseIn函數），測量到的距離數據以脈寬方式輸出一個低電平脈沖，每50US代表1厘米，可以通過對這個低電平脈沖寬度的測量讀取距離數據。當測量無效時將返回一個50000US的脈沖表示這次的測量是無效的。方法二：讀取Pin 7 DAC的模擬量（使用analogeRead函數），讀得的模擬電壓值和測量距離成正比6.8mV/cm，模擬值*0.718即為距離值（單位cm）3. 自動測量模式使用教程(1) 設置模塊為自動測量模式，設置方法：通過上位軟件或者單片機串口對模塊內部EEPROM 0x02地址寫入數據0xaa即可切換到自動測量模式，對0x04地址寫入一個8位的16進制數即可修改測量時間間隔。(2) 超聲波傳感器每隔一定時間間隔（由0x04地址內數據決定）自動測量數據，并將測量到的數據和比較值（由0x00 0x01地址內數據設定）做比較，如果測量距離等于或者小于比較值,COMP/TRIG腳輸出低電平。(3) 通過控制器讀取Pin 4 ECHO低電平持續時間獲得距離值，每50US代表1厘米。硬件接線圖如下：電源、Pin 4 ECHO（讀取測量數據）、RXD、TXD（用于單片機串口設置自動測量模式參數，如單片機通過串口發送0x44,0x02,0xaa,0xf0給超聲波模塊，即設定超聲波模塊為自動測量模式）4. 串口被動測量模式使用教程串口被動測量模式不需要特別設定，任何時候都可以給超聲模塊串口發送命令來獲取超聲波模塊測量的數據。通信命令格式為：命令數據0數據1校驗和；通信模塊串口波特率9600，無奇偶校驗，一位停止位。具體通信協議如下：(1) 讀取溫度數據指令*發送：0x11NCNCSUM*返回：0x11溫度高+溫度低+SUM命令啟動一次讀取命令，測量溫度完畢后模塊發出帶相同命令頭的數據加兩字節的溫度數據：0x11溫度高+溫度低+SUM（SUM代表效驗和，NC代表任意數據）。溫度高字節的高4位代表溫度正負，當高4位都是1時說明是負溫度，當高4位都是0時是正溫度，除去溫度高字節的高4位后是12位的溫度。分辨率0.1度，每個數字代表0.1攝氏度。當測量無效時返回的溫度高位和低位數據都是0xff。例如：發送：0x11 0x00 0x00 0x11返回：0x11 0x00 0xFA 0x0B效果：返回的數據0xFA就是測量到的溫度即溫度為 25.0度(2) 讀取距離數據指令發送：0x22度數NCSUM返回：0x22距離高距離低SUM度數是控制舵機先旋轉到一個度數后再進行測距。180度分為46個角度，每個角度4度，數字范圍是十進制0到45，如果數字超過45電機將不動作。上電初始，舵機將旋轉到當中即0度的位置。當指令是0時，舵機逆時針旋轉到0度，當指令是45時，舵機順時針旋轉到180度。當測量完畢這時返回的數據是0x22距離高距離低SUM。當測量無效時返回的距離高位和低位數據都是0xff。例如：發送：0x22 0x19 0x00 0x47返回：0x22 0x00 0x64 0x86效果：模塊上的MOTO輸出一個50Hz的方波，控制舵機轉到100度（見參考表），返回距離低的數據為0x64，即距離為100cm。舵機旋轉角度參考表：DEC0123456789101112131415HEX00102030405060708090A0B0C0D0E0F度數04812162024283236404448525660DEC16171819202122232425262728293031HEX101112131415161718191A1B1C1D1E1F度數646872768084889296100104108112116120124DEC3233343536373839404142434445HEX202122232425262728292A2B2C2D度數128132136140144148152156160164168172176180(3) 讀取EEPROM數據指令 0x33 0x00 0x00 0x33發送：0x33地址NCSUM返回：0x33地址數據SUM發送讀取指令后，返回的數據即內部EEPROM地址的數據(4) 寫入EEPROM數據指令 0x44 0x02 0x00 0x46發送：0x44地址寫數據SUM返回：0x44地址寫數據SUM寫地址范圍包括0127單元，其中地址0x00-0x04內存儲的數據是模塊使用的配置字，操作時需謹慎！可以通過讀指令來校驗數據是否被寫入。寫入成功返回0x44地址寫數據SUM。模塊內部的EEPROM地址0x00到0x04用于配置模塊參數。l 0x00：比較距離低8位l 0x01：比較距離高8位l 0x02：測量模式（對模式寄存器寫入0xaa自動測量模式，其他非0xaa數據都是PWM被動測量模式）l 0x03：串口工作模式