本科畢業(yè)設(shè)計（論文）題目氣動翻轉(zhuǎn)機械手部件設(shè)計學院機械與自動控制學院專業(yè)班級09機械設(shè)計制造及其自動化（4）班姓名楊永賀學號B09370126指導教師李志剛系主任胡明二O一三年五月二十一日浙江理工大學機械與自動控制學院畢業(yè)論文誠信聲明我謹在此保證：本人所寫的畢業(yè)論文，凡引用他人的研究成果均已在參考文獻或注釋中列出。論文主體均由本人獨立完成，沒有抄襲、剽竊他人已經(jīng)發(fā)表或未發(fā)表的研究成果行為。如出現(xiàn)以上違反知識產(chǎn)權(quán)的情況，本人愿意承擔相應的責任。聲明人（簽名）：楊永賀2013年5月29日摘要氣動機械手是以氣壓為驅(qū)動力的機械手。機械手并不是在簡單意義上代替人工的勞動，而是綜合了人的特長和機器特長的一種擬人的電子機械裝置，既有人對環(huán)境狀態(tài)的快速反應和分析判斷能力，又有機器可長時間持續(xù)工作、精確度高、抗惡劣環(huán)境的能力，它主要是用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。所以氣動機械手能夠降低勞動強度，提高生產(chǎn)效率。但它的缺點也很明顯，因為氣體具有很大的可壓縮性,要做到氣動機械手精確定位難度很大,尤其是難以實現(xiàn)任意位置的多點定位；而且可壓縮性也帶來不能承受過重的負載的限制。傳統(tǒng)氣動系統(tǒng)只能靠機械定位置的調(diào)定位置而實現(xiàn)可靠定位,并且其運動速度只能靠單向節(jié)流閥單一調(diào)定,經(jīng)常無法滿足許多設(shè)備的自動控制要求。本課題經(jīng)過深刻的研究發(fā)現(xiàn)，目前生產(chǎn)線上的氣動翻轉(zhuǎn)機械手一個運動進程只能實現(xiàn)一次抓取和翻轉(zhuǎn)功能的，感覺這種機械手效率太低。所以本次設(shè)計針對這個缺點，設(shè)計出了一種氣動翻轉(zhuǎn)機械手，它在一個運動進程能實現(xiàn)兩次抓取和翻轉(zhuǎn)，提高了工作效率，加快生產(chǎn)效率。全文由五章構(gòu)成：關(guān)鍵詞：氣動裝置；機械手；翻轉(zhuǎn)裝置；夾瓶器；AbstractPneumaticmanipulatorisarobotwhichisbasedonPressure-driven.Therobotisthecombinationofexpertiseandexpertiseofananthropomorphicmachineelectro-mechanicaldevice,notsimplyinsteadofmanuallabor.Itownsboththerapidresponsetotheenvironmentstateandtheabilityofalongcontinuousoperation,highaccuracy,andtheresistancetoharshenvironments.Itismainlyusedtocrawlatafixedprogram,andcarryobjectsandoperatetoolsautomatically.SoPneumaticManipulatorcanreducelaborintensity,improveproductionefficiency.However,itsdisadvantagesareobvious.PneumaticManipulatorgettingtheprecisepositioningisverydifficult,especiallyachievingmulti-pointpositioningtoanywherebecauseofthegreatcompressibilityofgas.Also,thecompressibilitylimitsaloadtobetooheavy.Traditionalpneumaticsystemonlyreliesonthesetpositionofthemechanicalgivinglocationandreliablepositioningandvelocitywhichreliesonasingleone-waythrottle.Soitisoftenunabletomeetmanyrequirementsoftheautomaticcontrolequipment.Afteradeepstudy,wefoundthatthepneumaticfliprobotonthecurrentproductionlinecanonlybeachievedcrawlingandflipfunctiononceinamovementprocesswhoseefficiencyistoolow.Sowedesignapneumaticfliprobotwhichcanachievethetwocrawlingandflippinginamotionprocess.Thereisnodoubtthatthepneumaticfliprobotcanimproveworkefficiencyandspeeduptheproductionefficiency.Keywords:pneumaticdevices；robot；turningdevice；clipbottle；目錄摘要Abstract第1章緒論.11.1引言.11.2氣動機械手的發(fā)展.11.2.1國外氣動機械手狀況.11.2.2國內(nèi)氣動機械手情況.31.3發(fā)展趨勢.31.3.1重復高精度.31.3.2模塊化.31.3.3無給油化.41.3.4機電氣一體化.41.4機械手夾持部件結(jié)構(gòu)示意圖.41.4.1外夾持型機械手.41.4.2內(nèi)夾持型機械手.51.5國內(nèi)外氣動機械手設(shè)計舉例.51.5.1與模具切割相結(jié)合.51.5.2機械手虛擬樣機.61.5.3高精度機械手.6第2章氣