國家自然科學基金申請書您現在不能檢查保護文檔或打印文檔，請根據以下三個步驟操作： 1)如果您是Word2000或以上版本用戶，請把Word宏的安全性設為:中 方法: Word菜單-工具-宏-安全性-安全級,設置為中 (如果您是Word97用戶，繼續執行以下步驟) 2)關閉本文檔，重新打開本文檔 3)點擊啟用宏按鈕，即可開始填寫本文檔或打印了申請代碼：F030103受理部門： 收件日期：受理編號：第 14 頁 版本1.029.231國家自然科學基金申 請 書資助類別：面上項目亞類說明：自由申請項目附注說明： 項目名稱：視覺反饋的非完整控制系統鎮定申 請 者：喬力 電話：依托單位：上海交通大學 通訊地址：上海市徐匯區 郵政編碼：200031 單位電話電子郵件： 申報日期： 2004年3月10日國家自然科學基金委員會基本信息1UT1hHnD申 請 者 信 息姓名性別男出生年月1968年4月民族漢族學位博士職稱副研究員主要研究領域非線性控制、機器人動力學與控制以及魯棒控制 電電子郵件 傳個人網頁 工作單位上海交通大學 /電氣工程學院在研項目批準號shlgX455 依托單位信息名稱代 碼20003001 聯系人孫海健 電子郵件 電網站地址 合作單位信息單 位 名 稱代 碼 項 目 基 本 信 息項目名稱資助類別面上項目 亞類說明自由申請項目 附注說明 申請代碼F030103:非線性系統理論 基地類別 預計研究年限2005年1月 2007年12月研究屬性應用基礎研究 申請經費22.0000萬元摘 要項目研究內容和意義簡介（限400字）：現有的傳統非完整控制系統鎮定控制器設計方法大多假定環境、任務以及系統的狀態估計都是已知的。實際問題并非如此，例如無人駕駛的飛行器控制、隨機目標跟蹤以及機器人編隊等很難提前知道系統的任務和狀態的直接量測信息。然而這些參量利用視覺系統是很容易得到的。近年來視覺伺服在機器人領域得到了大量應用。本項目試圖利用視覺量測信息，將非完整控制系統的任務映射到視覺空間中，在視覺空間中考察這一問題。從控制理論的角度，將量測和控制結合起來，研究在視覺坐標系下這類系統鎮定問題的理論和方法。采用視覺伺服的優點是它可以模擬人的視覺器官、對環境實施非接觸量測以及改進系統的性能等。這一項目的難點和關鍵問題是從三維空間到二維圖象空間的未知的時變非線性變換。 該項目的成功實施，將對平面移動機器人，欠驅動機器人，水下機器人、 空間探索機器人等具有非完整約束的機械系統鎮定控制性能的改善產生積極影響。關 鍵 詞(用分號分開，最多5個)非完整系統控制、視覺伺服、鎮定 項目組主要成員(杰出青年科學基金不填此欄)編號姓 名出生年月性別職 稱學 位單位名稱電話電子郵件項目分工每年工作時間（月）11972-6-10 男博士后博士Michigan State University 1-517-432-2888 控制方法和視覺伺服 3 21949-7-30 男教授學士上海交通大學juzipeish.online 控制方法 6 31969-11-9 男講師博士上海交通大學 控制方法和信息融合 6 41976-10-28 男講師碩士上海交通大學 控制方法及實驗仿真 6 51976-11-4 女講師碩士上海交通大學 控制方法 6 61968-9-23 女講師碩士上海交通大學 伺服控制與實驗研究 6 7 89總人數高級中級初級博士后博士生碩士生8242說明: 1. 高級、中級、初級、博士后、博士生、碩士生人員數由申請者負責填報，總人數自動生成。說明: 2. 項目組主要成員不包括項目申請者。經費申請表 （金額單位：萬元）科目申請經費備注（計算依據與說明）一.研究經費14.50001.科研業務費8.5000（1）測試/計算/分析費2.0000圖象加速卡及相關軟件（2）能源/動力費（3）會議費/差旅費4.0000三年,3人次國內會議,3人次國外會議費（4）出版物/文獻/信息傳播費2.5000論文2萬,文獻檢索及網絡費0.5萬（5）其它0.0000不可預知的費用,如臨時更換配件等2.實驗材料費0.0000（1）原材料/試劑/藥品購置費（2）其它3.儀器設備費1.7000（1）購置1.7000攝象器材（2）試制4.實驗室改裝費2.3000主要是地面要保證一定的光滑度,便于實驗.5.協作費2.0000部件加工及運輸費二.國際合作與交流費3.50001.項目組成員出國合作交流1.50001人次出國交流1-2個月的費用2.境外專家來華合作交流2.0000兩人次境外專家來華合作交流的費用三.勞務費3.0000研究生勞務費四.管理費1.0000合 計22.0000與本項目相關的其他經費來源國家其他計劃資助經費0.0000其他經費資助（含部門匹配）0其他經費來源合計0.0000 國家自然科學基金申請書報告正文(一) 立論依據和研究內容1. 項目的立項依據對系統的某一平衡點而言，系統的鎮定問題是研究如何設計一個控制器使得閉環系統對包含該平衡點的某一區域中的任何初值，其運動軌跡都能漸近收斂到該平衡點。這是研究系統從一個狀態精確地運動到另一狀態以及系統跟蹤控制問題的基礎。自上世紀八十年代以來，隨著機器人和自動駕駛技術的發展，迫切需要考慮受控對象與環境接觸的非完整約束下的鎮定控制問題。在隨后的二十多年內，這一問題成了控制理論界研究的熱點之一。國際上上世紀80年代至90年代中期，對非完整系統鎮定控制的研究主要是針對由非完整約束方程導出的非完整運動學系統進行的，并取得了如非光滑控制器、時變控制器以及混合控制器等一大批理論結果1。由于實際系統是動力學系統, 在對系統性能要求較高的情況下通常不能忽略系統的動力學部分。因此自90年代后期國際上更加注重非完整動力學系統鎮定的控制研究。通常采用速度跟蹤的思想將對非完整運動學系統設計的控制律推廣到非完整動力學系統，這種研究一般依賴于非完整系統的準確動力學模型2，3，4?？紤]到非完整動力學系統控制研究具有很強的實際應用背景，而對實際系統一般無法建立精確模型，且不可避免地受到各種干擾的影響，必須研究不確定非完整動力學系統的有效控制方法。目前國內外在這方面的研究還剛剛起步，值得一提的是我國學者對參數不確定非完整動力學控制系統，在鎮定控制方面也做出了一定的貢獻5,6,7。此外，近兩年來關于有外界擾動和傳感器噪聲情況下的非完整運動學魯棒鎮定控制問題也有所論及8。然而這些設計方法大多都假定系統的環境、任務以及系統的狀態都是可以直接量測的。許多實際問題并非如此，例如無人駕駛的空間探測器、隨機目標跟蹤以及機器人編隊等,其環境、任務的復雜給系統標定、狀態和目標量測帶來了很大困難。但這些環境和目標參量利用視覺系統是容易描述的，在攝象機的圖象平面內考察非結構環境下的、不便直接量測的系統控制問題是很直觀和方便的。本項目就是試圖利用視覺量測信息，從控制理論的角度，將量測和控制結合起來，研究在視覺坐標系（指攝象機坐標系或圖象坐標系）下非完整控制系統鎮定問題的理論和方法，為進一步從理論和實際的結合上研究非完整控制系統開拓新的思路。采用視覺伺服的優點是它可以模擬人的視覺器官、對環境實施非接觸量測以及便于對非結構環境和目標進行量測等。視覺伺服的一個關鍵問題是從三維空間到二維圖象空間的未知的時變非線性變換（未知深度）,由此派生出新的視覺平面內系統的可控性、可觀性以及與原系統控制性能的關系問題，這也是本項目的難點和重點。視覺伺服的概念最早產生于上世紀70年代末期，Hill和Park將其用在閉環系統中來控制機械手的終端執行器9，然而由于當時視覺系統的采樣速率很低，控制效果不太理想，正是由于這個原因，視覺伺服的發展經歷了十分緩慢的10年。隨著計算機技術的發展，自上世紀90年代，特別是近年來，這一技術在機械手領域得到了快速發展（包括基于位置和圖象的視覺伺服）10,11。在文12中，對于一類機載攝象機的平面非完整移動機器人，在假定深度和視覺系統的內外參數已知的情況下，討論了地面線性曲率軌跡跟蹤的局部鎮定問題。這些成果為從視覺空間探討一般非完整控制系統的鎮定問題提供了極大的可能性。目前航天飛機的某些控制品質不好，據說就是因為設計控制器時沒有考慮這種非完整約束特性，而視覺對這類系統又是重要的傳感器。此外，裝有攝象頭的無人駕駛的汽車在光滑的路面上行駛時，防滑控制也是十分突出的問題。因此，將視覺和非完整系統綜合起來考慮其鎮定問題是十分必要的。這一項目的成功實施，將對控制理論的發展產生積極的影響。同時，它也將大大地改善一類機械系統，如非完整平面移動機器人、欠驅動機器人、水下機器人以及空間機器人的控制性能。參考文獻1. H.Y.Kolmanovsky and N.H. Mcclamroch. Development in Nonholonomic Control Problems. IEEE Control Systems, 1995, 5, pp. 2036.2. Kolmanovsky I and McClamroch H, Hybrid feedback laws for a class of cascade nonlinear control systems, IEEE transaction on Automatic Control, 1996,vol.41, pp.1271-1282.3. Sordalen O J and Egeland O, Exponential stabilization of nonlinear driftless control systems via time-varying homogeneous feedback, IEEE Trans.AC. 1997, vol.42, no.5. pp.1364-1373.4. Kolmanovsky I V, Reyhanoglu M et al. Discontinuous feedback stabilization of nonholonomic systems in extended power form. Proceedings of the 33rd CDC, Lake Buena Vista, FL-December, 1994. 3469-3474.5. Wenjie Dong, Yangsheng Xu, and Wei Huo, On stabilization of uncertain dynamic nonholonomic systems, International Journal of Control, 2000,73(4), pp.349-359.6. Dong Wenjie，Xu Wenli. Adaptive Tracking Control of Uncertain Nonholonomic Dynamic System. IEEE Trans. On Automatic Control，2001，46(3), 450-455.7. Qaoli, Wei Huo, Dalong Tan, Yuechao Wang, Stabilization of Uncertain Nonholonomic Dynamic Systems with Bounded Inputs, CONTROL THEORY AND APPLICATION, 2000, Vol.17, No.6, pp. 831-835.8. E.Valtolina and A.Astolfi, Local Robust and regulation of chained systems, Syst. Control Lett., 2003, Vol.49, No.3, pp.231-238.9. J. Hill and W.T. Park. Real time control of a robot with a mobile camera. 9th International symposium on Industrial Robots, pp.233-246, March 1979.10. S. Hutchinson, G. D. Hager and I. Peter, A Tutorial on Visual Servo Control, IEEE Transtractions on Robotics & Automation, 1999, 12(5), pp. 2651-670.11. T. Hamel and R.Mahony. Visual servoing of an under-actuated dynamic rigid-body system: An image based approach. IEEE Transtractions on Robotics & Automation, 2002, 18(2), pp. 187-198.12. Yi Ma, Jana Kosecka, and Shankar S. Sastry. Vision Guided Navigation for a Nonholonomic Mobile Robot. IEEE Transtractions on Robotics & Automation, 1999, 15(3), pp. 521-536.2 項目的研究內容、研究目標和擬解決的關鍵問題研究目標：本項目研究的目標是利用視覺量測信息在視覺空間中探討非完整控制系統鎮定問題的理論和方法。研究內容：1. 利用單目和雙目視覺，分別討論平面非完移動機器人運動學和動力學模型在視覺空間中的表示，考慮用視覺信息表示的系統鎮定問題的控制器設計。2. 由于視覺系統的采樣頻率相對較低，直接使用視覺速度誤差較大，如何不利用視覺速度來設計控制器。3. 由于量測的誤差，如何利用多特征點的視覺信息來設計鎮定控制器。4. 在不校準視覺系統內外參數（坐標系間的移動和旋轉誤差以及焦距和象素的縮放比等）下，討論其魯棒控制問題。5. 考慮較一般的非完整控制系統鎮定問題的控制器設計。6. 搭建由平面非完移動機器人和視覺傳感器的實驗平臺，對上述方法進行實驗檢驗。擬解決的關鍵問題1 視覺空間中原系統鎮定控制問題的描述及視覺空間中系統的鎮定控制器設計。2 由于量測誤差，如何用多特征點信息的來考慮這類系統的鎮定 問題3 由于視覺速度相對較慢，如何不用視覺速度來實現鎮定控制器設計。4 這類系統不校準視覺參數下的魯棒鎮定控制器設計。5 擬采取的研究方案及可行性分析研究方法：該項目首先從單目視覺下平面非完整移動機器人鎮定問題的表示出發，探討該控制系統在視覺空間內的鎮定控制器設計，而后將這種方法推廣到雙目視覺（用來確定深度信息）下的非完整機器人鎮定問題中。在此基礎上，討論視覺伺服反饋下一般非完整控制系統的鎮定問題。對于每一種情形，在討論精確模型的同時，還將討論不確定模型下的魯棒控制問題。將要運用的分析工具包括Lyapunov穩定性分析方法，Backstepping 技術以及變結構控制方法等。技術路線：1.首先利用單目攝象機來探討平面非完整移動機器人在視覺平面內的表示，研究其鎮定問題的控制器設計。2.進一步考慮多特征點的鎮定問題和不校準視覺參數下的魯棒鎮定控制問題，在這一研究中將利用剛體的屬性來確立不同特征點之間的關系，從而使問題得以簡化。3.視覺系統的采樣頻率比電機伺服頻率要低不少，為了減少誤差，一般在控制器設計中盡量不使用視覺速度?？墒褂没？刂苼硖幚磉@一問題。 4.其次，利用雙目攝象機來探討平面非完整移動機器人的上述問題。使用雙目視覺的好處是便于對深度信息進行估計，但確定不同攝象機間的對應關系需要一定的時間；使用單目視覺的好處是省去了不同攝象機間的對應關系，缺點是深度信息估計困難。5.最后，對于較一般的非完整控制系統，考慮在視覺空間給出其任務，然后研究視覺空間中對應系統的鎮定等問題。6對機載單目攝象機的平面非完整移動機器人，針對設計的控制器進行仿真和實驗研究，進一步檢驗設計方法的有效性?？尚行苑治觯何覀冊鴮最惒淮_定非完整系統的魯棒鎮定控制問題做過深入的探討（博士論文的主要內容）。在中國科學院做博士后期間，對平面移動機器人的特性比較了解。在香港中文大學工作期間，與合作者對平面非完整移動機器人的鎮定控制器提出了控制受限下鎮定問題的一套理論和方法，并做過對比仿真試驗研究。另外還提出并證明了不校調視覺參數下基于視覺伺服反饋的機器人魯棒鎮定控制器的收斂性,并對于3個自由度的機械手做過大量的基于視覺伺服（包括基于位置的和基于圖象）的跟蹤控制的理論和實驗研究，以及多特征點的魯棒鎮定問題研究。此外,本項目組的成員,由從事控制理論和機器人視覺伺服的成員牽頭,輔以信息處理和檢測技術的有實力人員組成,加上我們前期的基礎工作，必將會高質量地完成所承諾的研究任務和內容.4.本項目的特色與創新之處本項目的特色是將視覺量測與非完整控制系統結合起來，從控制理論的角度探討用視覺空間表示的系統如何更實際更有效地映原系統的控制性能，目的使非完整控制系統的理論研究更符合實際。本項目的創新之處有如下幾點：a) 將視覺伺服反饋與一般的非完整控制系統綜合起來加以研究b) 視覺空間表示的非完整控制系統的性能分析c) 剛體屬性用于多特征點跟蹤控制d) 不用視覺速度下的鎮定控制器設計.5.年度計劃及預期研究結果先討論比較熟悉的基于視覺伺服的非完整移動機器人鎮定控制問題，尋找一些啟發性的結果。然后結合這些結果，再考慮一般的基于視覺伺服的非完整控制系統的研究。具體計劃如下：2005年1月2005年12月l 基于單目視覺伺服的平面非完整移動機器人鎮定控制研究（包括穩定性分析、鎮定控制器,魯棒控制器設計和實驗研究）。l 安排一人次為期2到3個月的國外學術訪問交流，完成2篇論文。2006年1月2006年10月l 基于雙目視覺伺服的平面非完整移動機器人鎮定控制研究（包括穩定性分析、鎮定、魯棒控制器設計和實驗研究）。l 與美國密執根大學和香港中文大學以及中國科學院沈陽自動化所就基于視覺伺服的運動載體控制問題做學術交流。完成3篇論文。2006年11月2007年12月l 基于單目視覺伺服的非完整控制系統鎮定研究。完成2-3篇論文。l 基于雙目視覺伺服的非完整控制系統鎮定研究。完成2篇論文。l 撰寫總結和研究報告。預期的研究成果、考核指標及提供成果的形式1. 預期本項目結束之后，將對基于視覺的非完整控制系統有一個系統全面地認識，提出研究這類系統的理論框架,爭取達到國內外領先水平.2. 將發表本領域EI檢索8篇文章，其中，在國外本領域優秀期刊上錄用1-2篇文章。3. 培養6個研究生。4. 組建由平面非完移動機器人和視覺傳感器的實驗平臺?？蓪ι鐣_放,供同行,研究生和本科生從事控制理論,機器人和視覺伺服反饋方面的理論和實際研究。5. 完成研究工作報告并進行項目鑒定。(二) 研究基礎與工作條件1.工作基礎:有關的研究工作積累和已取得的主要工作成績分述如下：1對于運動學可化為鏈式的非完整動力學系統, 用變結構控制方法給出了系統的指數鎮定律. 新穎之處為: 用變結構控制直接針對系統動力學模型進行設計而且設計簡潔（自動化學報，見下面論文選編3EI檢索）.2 對于運動學滿足可控性秩條件的不確定的非完整動力學系統, 用齊次反饋給出了系統的指數鎮定律. 創新點為:設計方法上是變結構控制結合齊次反饋; 是現有非完整動力學系統鎮定律中能夠鎮定的系統類最廣且收斂速度為指數的控制律（自動化學報已錄用，見下面論文選編6）.3對于運動學可化為鏈式的控制受限的確定的非完整動力學系統, 用變結構控制方法給出了系統 的鎮定律. 創新之處為: 這是個新問題, 提供的多步變結構控制方法為進一步研究這類系統的控制問題開拓了新的思路（自動化學報，見下面論文選編8 EI檢索）.4對于運動學可化為鏈式的控制受限的不確定非完整動力學系統, 用變結構控制方法給出了系統 的鎮定律. 創新之處為: 這是個新問題, 提供的多步變結構控制方法為進一步研究這類系統的控制問題開拓了新的思路（控制理論與應用，見下面論文選編9 EI檢索）.5 對于運動學可化為鏈式的狀態受限的確定的非完整動力學系統, 用變結構控制方法給出了系統 的鎮定律. 這是以前未見過的研究且很有實際意義,申請人提供的多步變結構控制方法為進一步研究這類系統控制和狀態均受限下的控制問題打下了基礎（控制理論與應用，見下面論文選編12 EI檢索）.6對于運動學可化為多鏈式的狀態受限的確定的非完整動力學系統, 用變結構控制方法給出了系統 的鎮定律. 這是以前未研究過且很有實際意義的新問題, 提供的多步變結構控制方法為進一步研究這類系統控制和狀態均受限下的控制問題打下了基礎（2000年10月中國博士后學術大會優秀論文,下面論文15）.7對于控制受限的非完整平面移動機器人, 設計了運動學和動力學鎮定律. 創新之處為: 在設計這類系統的控制律時, 使用這種方法, 控制工程師們可以不用關心控制量是否超出了實際允許的限度, 因為這在理論上得到了保證(與香港中文大學的合作成果，見下面論文選編18)。8不校調視覺參數下基于視覺伺服的機械手魯棒跟蹤控制（2002年邀請論文）. 該論文有三個特點：一是設計多特征點跟蹤控制器，二是未知視覺參數；三是不利用視覺速度，并且對固定的單目視覺下，對三自由度的機械手進行了實驗，驗證了設計方法的有效性(與香港中文大學的合作成果，見下面論文選編17)。2. 工作條件本研究室有兩臺Del 奔IV工作站,兩臺Del 奔IV微機,一部商用4輪平面移動機器人和一臺Cannon攝象機,基本上能滿足硬件要求.本課題組有理論功底扎實和實踐經驗豐富的博士,博士后,教授以及一些能力很強的碩士組成.實驗場地,水電,燃料,環保等都有保障。3. 申請人簡歷申請者研究工作簡歷是副研究員。于1999年3月獲航空航天大學博士學位,導師李鵬， 專業是控制理論與控制工程, 研究方向為非線性控制, 智能控制, 魯棒控制, 機器人動力學與控制. 1995年至1999年參與國家自然科學基金(69774009)項目 “非完整約束條件下動力學系統的鎮定”, 主要負責從事不確定非完整動力學系統的魯棒鎮定研究. 1999年至2001年, 中國科學院自動化研究所博士后, 主持中國科學院基地創新項目“約束條件下非完整機器人系統的控制”(F990116), 提出了控制和狀態受限下非完整機器人控制的理論和方法; 在此期間, 還參與了國家863項目“多機器人系統集成平臺”, 主要負責多機器人避碰, 協調, 跟蹤和編隊的控制方法研究. 2001年5月至2002年11月, 任香港中文大學自動化與計算機輔助工程系副研究員, 主要從事控制受限下非完整平面移動機器人的穩定性研究以及基于視覺伺服的機械臂的魯棒跟蹤控制研究. 2002年至2004年, 獲得上海理工大學人才引進基金和上海市教育委員會發展基金的支持, 繼續從事基于視覺伺服的機器人控制研究. 曾經獲得過2000年中國博士后學術大會優秀論文和2001年中國科學院王寬城博士后工作獎勵基金獎勵. 近年來, 發表論文近二十篇,其中EI檢索7篇.多次應邀為自動化學報,控制理論與應用, IEEE Transactions on Robotics and Automation, ASME Journal of Dynamics, Control, and Measurement等刊物的投稿論文審稿.獲得科研成果、榮譽稱號、發表的著作、論文名稱l 優秀論文: 2000年10月，中國博士后學術大會，北京l 2001年中國科學院王寬城博士后工作獎勵基金論文選編:1 第一合作者-申延學歷和研究工作簡歷研究工作簡歷:申延博士后分別于1994年和1997年從北京大學接受工程學士學位（機械電子工程）和工程碩士學位（機電控制及自動化）；2002年在香港中文大學，獲頒機械與自動化哲學博士學位。目前，在美國密西根州立大學機器人與自動化實驗室從事博士后研究工作。1996年獲得徐特立獎學金。1997年，因在機器人觸覺臨場感方面的卓越研究工作而獲得北京理工大學優秀碩士論文獎。同年，于全國敏感元件與傳感器學術會議（STC97）上, 論文被評為優秀論文。2001年IEEE國際機器人與自動化大會（IEEE ICRA2001）上, 在機器人不校準視覺伺服方面的工作獲得最佳視覺論文獎（the Best Vision Paper Award）的最終提名（Finalist）。目前，申延博士在國際，國內相關的學術刊物及會議上已發表超過30篇的學術論文 ，同時擁有一項中國國防發明專利和一項中國實用新型專利。研究興趣包括：機器人視覺伺服，自適應控制，機器人感知，觸力覺接口及建模，微操作及微裝配，動力學系統建模與測試等。在相關的學術領域，申博士是一個活躍的IEEE 會員和多個國際學術刊物和會議的審稿人，其中包括：IEEE Transactions on Robotics and Automation，IEEE/ASME Transactions on Mechatronics，IEEE Transactions on Industrial Electronics，Asian Journal of Control，IEEE International Conference on Robotics and Automation，和IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems。論文選編:1. Yan Shen, Dong Sun, Yun-Hui Liu, and KejieLi. Asymptotic Trajectory Tracking of Manipulators Using Uncalibrated Visual Feedback. IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, Vol. 8, no. 1, pp. 87-98, March 2003.2. 第二合作者-巨人研究工作簡歷巨人教授研究工作簡歷如下:1. 七.五 國家重大科技攻關項目-自控系統的可靠性研究和攻關項目的可靠性驗收，參與完成。2. 八.五 國家重大科技攻關項目-DCS系統可靠性研究，參與完成。3. 機械工業部科技基金項目-照相機可靠性研究，主持完成。4. 九.五 國家重大科技攻關項目-核電站儀表可靠性，安全性研究，主持完成。5. 九.五國家重大科技攻關項目-核電站儀表耐高溫，抗地震性能的研究，參與完成。6. 國家計量科學院項目-熱流計的研制，參與完成。7. 上海市科技發展基金項目-虛擬儀器在過程控制系統中的應用，主持完成。8. 上海市科技發展基金項目-過程控制實驗系統的研究，主持完成。9. 上海市科技發展基金項目-系統集成技術在中小鍋爐控制系統中的應用，主持，在研。 獲獎情況: 獲機械電子工業部科技進步三等獎，二等獎各一項，獲上海市科技進步三等獎一項。第一作者的部分論文:1特大口徑電磁流量計的標定, 計量學報(2000)，2 第三合作者-見學歷和研究工作簡歷研究工作簡歷:見, 博士, 2003年3月畢業于中國科學院上海技術物理研究所，電子科學與技術專業。工學博士,研究方向：信號與信息處理。2000年到2003年度，在湖北大學任教，湖北省優秀青年骨干教師培養對象近幾年來，主持完成了中國科學院創新項目：MCT1024X1焦平面成像關鍵技術研究；作為電子學負責人，參加了總裝XX高分辨率紅外成像關鍵技術研究 、 總裝 XX掃描型紅外相機技術研究兩個項目的研究，積累了相當的實踐工作經驗多次獲得教育先進工作者及優秀研究生稱號。在完成和參加項目的過程中，對信號與信息處理有一定的研究，在光學設計、信號與信息處理、系統設計等方面具備一定的優勢。部分論文:【1】 見，【2】第四合作者-毒學歷和研究工作簡歷研究工作簡歷:毒，碩士,講師,19939- 1997.7，工業大學自動化專業學習并獲工學學士學位；19978- 2000.7，上海電機廠有限公司設備工程公司從事電氣控制系統的設計開發和電氣設備的安裝調試、維修改進工作；20009-2003.6 江南大學，攻讀控制理論與控制工程專業碩士學位并獲碩士學位；2003.6至今，上海交通大學工作。部分論文:1、基于單片機的智能交通流量檢測器設計與實現，（中國核心期刊（遴） 數據庫收錄用刊），第五合作者-定學歷和研究工作簡歷研究工作簡歷:定，碩士，講師,1998工業大學獲學士學位，自動化專業；2002于中南大學獲碩士學士，模式識別與智能系統專業。1998年6月至1999年8月參加廣州市珠江鋼鐵集團（公司）建設工程項目：變電所和主廠房電氣安裝與調試工程（與西門子德國工程師合作）。1999年9月至2002年4月獨立完成國家計委高技術示范工程嶺南鉛鋅集團鉛鋅生產過程綜合自動化集成技術產業化示范工程的一個項目：精煉過程的檢測與故障診斷系統