1、智能尋跡小車設計與制作 （電機控制程序設計）,湖南創博龍智信息科技有限公司,主講：雷道仲,任務一：控制電機旋轉 要求： 學員編寫程序，按順序實現電機順時針、逆時針、停轉功能，電機旋轉模式實現5秒4秒3秒自然切換，即電機順時針旋轉5秒后自動切換到逆時針，逆時針4秒后切換到停轉，停轉3秒后回到順時針，周而復始。,湖南創博龍智信息科技有限公司,任務及要求,電機控制模塊共設置了兩個任務，分別如下：,任務二：按鍵控制電機旋轉 學員編寫程序代碼實現如下功能：當按下S1時，直流電機順時針旋轉；當按下S2時，直流電機逆時針旋轉。,湖南創博龍智信息科技有限公司,任務及要求,電機控制模塊共設置了兩個任務，分別如下

2、：,湖南創博龍智信息科技有限公司,1.1 任務一：控制電機旋轉,1.1.1 電機控制電路,圖1 電機控制電路,1.1.2 直流電機H橋驅動電路工作原理,湖南創博龍智信息科技有限公司,本設計中直流電機H橋驅動電路由驅動芯片L293D完成，在L293D內部形成一個H橋型的驅動驅動電路，類似如圖2所示。圖中用開關模擬電機信號通斷，在實際的控制中是采用晶體三極管來完成此功能，可參見圖3所示的電機控制示意圖。此處只是為簡述控制原理，所以用開關模擬電機工作過程。,1.1.2 直流電機H橋驅動電路工作原理,湖南創博龍智信息科技有限公司,圖2 H橋驅動電機電路,湖南創博龍智信息科技有限公司,從圖中可以看出，其

3、形狀類似于字母“H”，而作為負載的直流電機是像“橋”一樣架在上面的，所以稱之為“ H 橋驅動”。4個開關所在位置就稱為“橋臂”。 從電路中不難看出，假設開關A、D接通，電機為正向轉動，則開關B、C接通時，直流電機將反向轉動。從而實現了電機的正反向驅動。借助這4個開關還可以產生電機的另外2個工作狀態：,1.1.2 直流電機H橋驅動電路工作原理,湖南創博龍智信息科技有限公司,（1） 剎車 將B 、D開關（或A、C）接通，則電機慣性轉動產生的電勢將被短路，形成阻礙運動的反電勢，形成“剎車”作用。 （2） 惰行 4個開關全部斷開，則電機慣性所產生的電勢將無法形成電路，從而也就不會產生阻礙運動的反電勢，

4、電機將慣性轉動較長時間。,1.1.2 直流電機H橋驅動電路工作原理,湖南創博龍智信息科技有限公司,圖3 電機控制示意圖電路,1.1.2 直流電機H橋驅動電路工作原理,湖南創博龍智信息科技有限公司,表1 電機控制狀態表,1.1.2 直流電機H橋驅動電路工作原理,湖南創博龍智信息科技有限公司,表2 智能小車運行狀態表,1.1.2 直流電機H橋驅動電路工作原理,湖南創博龍智信息科技有限公司,電機控制端口定義：sbit zuo1=P00; sbit zuo2=P01; sbit you1=P02; sbit you2=P03; 控制函數：void qian() zuo1=0; zuo2=1; /左邊往

5、前 you1=0; you2=1; /右邊往前 ,1.1.2 直流電機H橋驅動電路工作原理,湖南創博龍智信息科技有限公司,控制函數：void hou() zuo1=1; zuo2=0; /左邊往后 you1=1; you2=0; /右邊往后 void zuo() zuo1=1; zuo2=0; /左邊往后 you1=0; you2=1; /右邊往前 ,1.1.2 直流電機H橋驅動電路工作原理,湖南創博龍智信息科技有限公司,控制函數：void you() zuo1=0; zuo2=1; /左邊往前 you1=1; you2=0; /右邊往后 void ting() zuo1=1; zuo2=1;

6、 /左邊停止 you1=1; you2=1; /右邊停止 ,1.1.2 直流電機H橋驅動電路工作原理,湖南創博龍智信息科技有限公司,1.1.3 參考程序流程圖,圖4 程序流程圖,湖南創博龍智信息科技有限公司,#include #define uint unsigned int #define uchar unsigned char sbit zuo1=P00; sbit zuo2=P01; sbit you1=P02; sbit you2=P03; void delay(uint x) uchar i; while(x-) for(i=0;i123;i+); ,1.1.4 程序代碼,湖南創博龍

7、智信息科技有限公司,void qian() zuo1=0; zuo2=1; /左邊往前 you1=0; you2=1; /右邊往前 void hou() zuo1=1; zuo2=0; /左邊往后 you1=1; you2=0; /右邊往后 ,1.1.4 程序代碼,湖南創博龍智信息科技有限公司,void zuo() zuo1=1; zuo2=0; /左邊往后 you1=0; you2=1; /右邊往前 void you() zuo1=0; zuo2=1; /左邊往前 you1=1; you2=0; /右邊往后 ,1.1.4 程序代碼,湖南創博龍智信息科技有限公司,void ting() zuo

8、1=1; zuo2=1; you1=1; you2=1; main() while(1) qian(); delay(922*5); hou(); delay(922*4); ting(); delay(922*3); ,1.1.4 程序代碼,湖南創博龍智信息科技有限公司,2.1.1 按鍵控制電機原理圖,圖5 按鍵控制電機旋轉電路,2.1 任務二：按鍵控制電機旋轉,湖南創博龍智信息科技有限公司,2.1.2 參考程序流程圖,圖6 程序流程圖,湖南創博龍智信息科技有限公司,#include #define uint unsigned int #define uchar unsigned char

9、sbit zuo1=P00; sbit zuo2=P01; sbit you1=P02; sbit you2=P03; sbit SB1=P32; sbit SB2=P34; void delay(uint x) uchar i; while(x-) for(i=0;i123;i+); ,2.1.3 參考程序代碼,湖南創博龍智信息科技有限公司,void qian() zuo1=0; zuo2=1; /左邊往前 you1=0; you2=1; /右邊往前 void hou() zuo1=1; zuo2=0; /左邊往后 you1=1; you2=0; /右邊往后 ,2.1.3 參考程序代碼,湖南創博龍智信息科技有限公司,void zuo() zuo1=1; zuo2=0; /左邊往后 you1=0; you2=1; /右邊往前 void you() zuo1=0; zuo2=1; /左邊往前 you1=1; you2