ICS35.240.01

CCSL78

□B34

安徽省地方標準

DB34/TXXXX—XXXX

智能駕駛多傳感器聯合標定接口規范

Intelligentdriving-Interfacespecificationofmulti-sensorjointcalibration

（征求意見稿）

在提交反饋意見時，請將您知道的相關專利連同支持性文件一并附上。

XXXX-XX-XX發布XXXX-XX-XX實施

安徽省市場監督管理局發布

DB34/TXXXX-XXXX

智能駕駛多傳感器聯合標定接口規范

1范圍

本文件規定了智能駕駛中多傳感器數據聯介標定的交互方式、傳輸協議、數據格式的定義與描述。

本文件適用于智能駕駛中多傳感器數據聯合標定的接口。

2規范性引用文件

下列文件中的內容通過文中的規范性引用而構成本文件必不可少的條款。其中，注口期的引用文件,

僅該日期對應的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改單)適用于本

文件。

DB34/T4101-2022智能駕駛激光雷達與攝像頭的感知數據融合接口規范

3術語、定義和縮略語

DB34/T4101-2022界定的以及下列術語和定義適用于本文件。

31術語和定義

3.1.1

多傳感器mu11i-sensor

不同型號的激光雷達和攝像頭。

3.1.2

聯合標定jointcalibration

建立激光雷達數據和攝像頭數據之間的空間映射關系。

32縮略語

下列縮略語適用于本文件。

CFSU配置文件存儲單元(ConfigurationFileStorageUnit)

JCU聯合標定單元(JointCalibrationUnit)

SDAU傳感器數據采集單元(SensorDataAcquisitionUnit)

4方式

多傳感器聯合標定系統內配置文件存儲單元、傳感器數據采集單元、聯合標定單元間的數據交互方

式應符合圖1的規定。

DB34/TXXXX—XXXX

a）標定啟動端，發出消息請求，請求獲取配置文件中的數據，標定執行端中的CFSU接收到消息后

返回配置文件數據結果。

b）標定啟動端，發出消息請求，請求獲取傳感器數據，標定執行端中的SDAU接收到消息后返回傳

感器數據結果。

c）標定啟動端，發出請求標定消息，并發送配置文件和傳感器數據到標定執行端中的JCM,JCM接

收到消息后返回標定參數結果。

圖1多傳感器聯合標定系統內的數據交互方式

5協議

數據傳輸應符合下列要求：

a）經緯度等坐標信息采用GCJ-02坐標系;

b）所有字符串采用UTF-8編碼格式；

c）所有時間戳為東八區ITC時間；

d）有線傳輸遵循TCP/IP協議。

6格式

A1基礎數據格式

基礎數據格式要求應符合表1的規定。

表1基礎格式及其描述

序號數據類型描述

1STRING以ITF-8編碼的字符串

2B001.二進制數字用來表示真假。其中，1為真，0為假

3UINT8無符號單字節整型（字節，8位）

4UINT32無符號單字節整型（字節，32位）

2

DB34/TXXXX-XXXX

序號數據類型描述

5ARRAY不固定長度的存儲相同數據類型的數據結構。

6TIMESTAMP字符序列，唯一地標識某一刻的時間。

69攝像頭數據格式

攝像頭數據格式要求應符合表2的規定。

表2攝像頭數據格式及其描述

序號字段描述數據類型取值說明

1scnsor_id設備idSTRING唯一設備標識，表示攝像頭的序號,如“0”

2sensor_type設備類型STRING攝像頭類型，如“0”

3timestamp圖像生成的時間戳TIMESTAMP圖像數據時間戳，如162563573.3377777

圖像數據矩陣，如

4data圖像像素數值ARRAY

[1,1,????,191,?a??,???1,1,????]

5resolution圖像分洪率，不低于130萬ARRAY1x2矩陣，如[640,480]

內參矩陣，包含攝像頭的光學中心和

3x3矩陣，如Hl,1,,

6intrinsic焦距信息，表示攝像頭坐標系到圖像ARRAY

0,1]]

坐標系的映射關系

7distortion畸變參數ARRAY5x1矩陣，如[1,1,1,1,1]

A3激光雷達數據格式

激光雷達數據格式要求應符合表3的規定。

表3激光雷達數據格式及其描述

序號字段描述數據類型取值說明

1sensor_id設備IDSTRING唯一設備標識，表示激光雷達的序號，如“1”

2sensor_type設備類型STRING激光雷達類型，如“1”

3timestamp點云生成的時間戳TIMESTAMP點云數據時間戳，如162563573.3377777

4num點云中點的個數UTNT32如1000,點云中點的個數

如[1,1,LC.8],浮點數組，每4個浮點數表示點云中的一個

5data點云中點的數值ARRAY點，依次表示x,y,z（單位為米），reflectivity（無量綱

量），即三維坐標和反射率

激光雷達線束個數，不

6beamUINT8如16,激光雷達在垂直方向上具有發射器/接收器的個數

低于16線

64配置文件數據格式

配置文件數據格式要求應符合表4的規定。

表4配置文件數據格式及其描述

3

DB34/TXXXX—XXXX

序號字段描述數據類型取值說明

1type標定類型STRING如“0」”：0表示攝像頭，1農示激光雷達

2camid標定攝像頭的編號STRING如“1”：表示第一個攝像頭

3lidar_id標定激光雷達的編號STRING如“1”：表示第一個激光雷達

4time_to_live標定有效期UINT8如30天，以天為單位

5timestamp時間戳TIMESTAMP如“162563573.3377777”

6.5標定參數數據格式

標定參數數據格式要求應符合表5的規定。

表5標定參數數據格式及其描述

序號字段描述數據類型取值說明

1calib_status標定狀態BOOL如0:標定成功；1:標定失敗

2lidar_id激光宙達:DSTRING如“0”，表示激光宙■達的id

3cam_id攝像頭IDSTRING如“1”，表示攝像頭的id

4extrinsic外參矩陣ARRAY如[口,1,1,1],[1,1,1,1],[1,1,1,1],[0,0,0,1]]

5timestamp外參生成成間TIMESTAMP如“162563573.3377777”

6parent.id父坐標系STRING