前方車輛變更車道檢測及響應場景場景測試評價主講教師：課程導入01前方車輛變更車道檢測及響應測試準備02前方車輛變更車道檢測及響應測試場景03前方車輛變更車道檢測及響應測試流程04前方車輛變更車道檢測及響應單次測試評價方法PART01前方車輛變更車道檢測及響應測試準備一、前方車輛變更車道檢測及響應測試準備（一）測試場地要求表自動駕駛功能與所需基礎測試道路列表（二）測試環境要求如未標明特殊要求，所有測試均在下述條件下進行：無降雪、冰雹、揚塵等惡劣天氣情況；環境溫度-20℃~60℃；水平能見度應大于500m；測試場電磁環境不會對聯網通信測試產生影響。一、前方車輛變更車道檢測及響應測試準備一、前方車輛變更車道檢測及響應測試準備（三）測試儀器設備要求（1）測試過程中可采用相關的測試目標替代物來代替真實目標。測試目標車輛替代物（運動）測試目標車輛替代物（靜止）一、前方車輛變更車道檢測及響應測試準備（三）測試儀器設備要求（2）測試車輛封閉道路測試時，測試設備采集的主要參數見表1。表1測試設備采集參數和精度要求（四）測試車輛基本要求（1）測試車輛應符合GB7258-2017檢測要求，對未符合檢測要求的項目，應出具未降低車輛安全性能的相關證明材料。（2）測試車輛應具備“人工操作”和“自動駕駛”兩種模式，且能夠以安全、快速、簡單的方式實現模式轉換并有相應的提示，保證在任何情況下都能夠將車輛即時轉換為“人工操作”模式。（3）測試車輛應安裝具備提醒功能的裝置，當遇到自動駕駛系統失效時，該裝置應立即提醒測試駕駛人接管車輛。一、前方車輛變更車道檢測及響應測試準備PART02前方車輛變更車道檢測及響應測試場景二、前方車輛變更車道檢測及響應測試場景測試場景1：前方目標車輛從相鄰車道切入測試車輛車道圖G.1前方目標車輛從相鄰車道切入測試車輛車道圖G.1前方目標車輛從相鄰車道切入測試車輛車道場景參數測試車輛車速Km/h目標車輛車速Km/h目標車切入時THWs目標車輛橫向切入速度Km/h30~6020~700.5~33.6~7.2二、前方車輛變更車道檢測及響應測試場景測試場景2：前方目標車輛從測試車輛車道切出圖G.2前方目標車輛從測試車輛車道切出圖G.2前方目標車輛從測試車輛車道切出場景參數測試車輛設定車速Km/h目標車輛車速Km/h目標車輛橫向切出速度Km/h30~7020~503.6~7.2二、前方車輛變更車道檢測及響應測試場景測試場景3：前方目標車輛從相鄰車道切入測試車輛和跟隨的前車之間圖G.3前方目標車輛從相鄰車道切入測試車輛和跟隨的前車之間圖G.3前方目標車輛從相鄰車道切入測試車輛和跟隨的前車之間場景參數測試車輛車速Km/h目標車輛車速Km/h干擾車輛車速Km/h目標車切入時THWs目標車輛橫向切入速度Km/h30~6030~6010~302~33.6~7.2二、前方車輛變更車道檢測及響應測試場景測試場景4：目標車輛遇到低速行駛的前車后切出測試車輛車速Km/h目標車輛車速Km/h干擾車輛車速Km/h目標車切出時THWs目標車輛橫向切出速度Km/h30~6030~6010~302~33.6~7.2圖G.4目標車輛遇到低速行駛的前車后切出圖G.4目標車輛遇到低速行駛的前車后切出場景參數PART03前方車輛變更車道檢測及響應測試流程三、前方車輛變更車道檢測及響應測試流程測試流程圖G.5測試執行階段車輛操作過程示意圖PART04前方車輛變更車道檢測及響應單次測試評價方法四、前方車輛變更車道檢測及響應單次測試評價方法單次測試評價測試項目測試場景通過性條件前方車輛變更車道檢測及響應前方目標車輛從相鄰車道切入測試車輛車道測試車輛正確識別前方車輛運動狀態，降低行駛速度，與切入車輛保持安全的縱向距離，避免與前方車輛發生碰撞前方目標車輛從測試車輛車道切出測試車輛正確識別前方車輛運動狀態，在保證安全的前提下加速到設定的車速行駛前方目標車輛從相鄰車道切入測試車輛和跟隨的前車之間測試車輛正確識別前方切入車輛運動狀態，并將其視為跟隨目標，降低行駛速度，與切入車輛保持安全的縱向距離，避免與前方車輛發