任務7.3基于激光雷達與IMU實現SLAM姓名班級學號實訓室小組時間一、接受任務某公司自動駕駛團隊在制作高清地圖過程中發現采用單激光雷達建圖的效果不夠精確，會出現偏差，工程師提出了一種基于激光雷達和IMU實現SLAM的解決方法，你的領導安排你收集激光雷達與IMU實現SLAM的相關資料并完成驗證，你應該如何完成這個任務？二、收集信息1.激光雷達與IMU實現SLAM信息收集SLAM，也稱為CML，即，或并發建圖與定位。目前用在SLAM上的傳感器主要分為和。本課程的基于激光雷達實現SLAM功能的開發是基于圖優化的方案，該方案僅有前端掃描匹配的模塊，無的過程。IMU內參標定使用的是。激光雷達與IMU外參標定方法為，是瑞士蘇黎世理工大學-自動駕駛實驗室開源的一種校準3D激光雷達和自由度位姿傳感器外參的方法。LIO-SAM是在范圍內進行掃描匹配以顯著提高系統的實時性能。三、制定計劃步驟作業內容工具注意事項預計用時四、操作實施1、作業前準備作業內容作業項目作業示范場地準備￡設置隔離欄￡放置安全警示牌￡檢查實訓臺架是否鎖止、穩定￡檢查工具設備是否齊全2、工具和設備檢查作業內容作業項目作業示范設備外觀檢查￡檢查激光雷達結構是否完整。￡檢查實訓設備及工具表面有無臟污、破損、劃痕、裂紋、凹痕和凸點等問題。￡檢查IMU結構是否完整。線束檢查￡檢查激光雷達、攝像頭線束的插接口無變形損壞。￡電源信號線的針孔應無殘留物，無變形。3、IMU內參標定作業內容作業項目作業示范工具準備￡準備工作服、安全帽、無紡布、絕緣墊、工作手套連接串口并啟動節點￡在計算機桌面打開虛擬機VMware，在菜單欄“虛擬機（M）”選擇“可移動設備（D）”，選擇并連接串口驅動“QinHengUSB2.0-Ser”￡進入lidar_ws文件夾，打開一個新終端，輸入命令，啟動IMU節點。￡進入lidar_ws文件夾，打開一個新終端，輸入命令，錄制兩個小時的IMU數據。打開標定工具￡打開lidar_ws->src->imu_utils-master->launch文件夾，修改imu.launch文件標定￡進入lidar_ws文件夾，打開一個新終端，輸入命令，回放bag數據￡定結束時終端會顯示標定結果四、激光雷達與IMU外參標定作業內容作業項目作業示范啟動節點￡運行ROS主節點￡啟動IMU節點￡啟動激光雷達節點￡錄制激光雷達和IMU的數據包標定￡進入lidar_imu_ws文件夾，打開一個終端，輸入命令啟動標定工具￡標定結果五、基于LIO-SAM算法的SLAM建圖作業內容作業項目作業示范修改LIO-SAM配置參數￡修改訂閱話題￡修改IMU內參￡打開配置參數文件￡修改參數￡修改Lidar–>IMU外參￡打開參數文件中“Extrinsics(lidar->IMU)”運行LIO-SAM￡進入LOAM文件夾，打開一個新終端，輸入命令，運行LIO-SAM￡實時顯示SLAM建圖點云五、檢查評價檢查與評分表序號評價標準評價類型評分（客觀10-0分）（主觀10-9-7-5-0分）自我評分教師評分1知識點一：即使定位技術與地圖構建技術客觀評價2知識點二：LIO-SAM算法客觀評價3技能點一：IMU內參標定客觀評價4技能點二：激光雷達與IMU的外參標定客觀評價5技能點三：基于LIO-SAM算法的SLAM建圖客觀評價6作業前準備主觀評價75S管理主觀評價六、總結反思 總結反思表1.做得好的地方在哪里？￡IMU內參標定￡光雷達與IMU的外參標定￡于LIO-SAM算法的SLAM建圖2.不足之處在哪方面？￡IMU內參標定￡光雷達與IMU的外參標定￡于LIO-SAM算法的