Q/LB.□XXXXX-XXXXT/CASMESXXXX—2025目次TOC\o"1-1"\h前言 II1范圍 12規范性引用文件 13術語和定義 14組成 15原材料 26技術要求 27試驗方法 48檢驗規則 59標志、包裝、運輸和貯存 610質量承諾 6前言本文件按照GB/T1.1—2020《標準化工作導則第1部分：標準化文件的結構和起草規則》的規定起草。請注意本文件的某些內容可能涉及專利。本文件的發布機構不承擔識別專利的責任。本文件由國網浙江省電力有限公司寧波市鄞州區供電公司提出。本文件由中國中小企業協會歸口。本文件起草單位：國網浙江省電力有限公司寧波市鄞州區供電公司、寧波廣強機器人科技有限公司、浙大寧波理工學院、XXX、XXX。本文件主要起草人：XXX、XXX。電力管道探測機器人范圍本文件規定了電力管道探測機器人的組成、原材料、技術要求、試驗方法、檢驗規則、標志、包裝、運輸和貯存。本文件適用于爬行速度不高于2m/s的電力管道探測機器人（以下簡稱“機器人”）。規范性引用文件下列文件中的內容通過文中的規范性引用而構成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，僅該日期對應的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。GB/T191包裝儲運圖示標志GB/T3836.1爆炸性環境第1部分:設備通用要求GB/T4208—2017外殼防護等級(IP代碼)GB/T7401—1987彩色電視圖像質量主觀評價方法GB/T6461—2002金屬基體上金屬和其它無機覆蓋層經腐蝕試驗后的試樣和試件的評級GB/T13306標牌GB/T16697—2017單傳感器應用電視攝像機通用技術要求及測量方法GB/T18268.1測量、控制和實驗室用的電設備電磁兼容性要求第1部分:通用要求GB/T26572電子電氣產品中限用物質的限量要求GB∕T39586電力機器人術語GB/T44253巡檢機器人安全要求CJ/T519—2018市政管道電視檢測儀術語和定義GB∕T39586界定的以及下列術語和定義適用于本文件。

電力管道探測機器人由履帶式行進機構、定位和探測系統、通信設備、供電設備等組成，采用遙控或全自主運行模式，可對地下電力管道內部異常狀況進行自動識別的移動探測裝置。組成機器人一般由如下部分組成：履帶式行進機構；紅外傳感器；管線定位系統，包括編碼器、加速度計和陀螺儀等；管道狀態探測系統，包括LED燈和高清攝像頭；供電設備；無線通信設備；遙控系統。原材料鋁合金壓鑄件抗拉強度應不小于200MPa。產品所用灌封膠的有害物質限量應符合GB/T26572的規定。技術要求外觀與結構應符合以下規定：表面無裂紋、明顯的凹陷和變形，不存在其他有損結構強度的質量缺陷；金屬零件無銹蝕及其他機械損傷；涂層均勻，無起泡、龜裂、脫落和磨損；表面文字、符號、標志清晰；所有連接件、緊固件均有防松脫落措施。功能要求自動行走機器人應能在傾斜小于45°的管道中正常通行，并能準確記錄管線位置。防跌落機器人在管道出入口應能自動停止前進，防止跌落。障礙物自動探測機器人檢測到管道內有障礙物時，應能自動退回并報警。信息采集和傳輸機器人應能對如下信息進行采集和傳輸：機器人在管道內的行進里程數、左輪和右輪編碼器輸出量、俯仰角、橫滾角和航向角；信息記錄和查看；圖像展示。性能要求移動性能通行管徑應能通過管徑不小于100mm的電力管道。爬行性能應符合如下規定：爬行距離不小于500m；運行時間不低于30min；最大爬坡角度不小于45°。精度缺陷尺寸測量誤差管道缺陷尺寸測量誤差不應超過標稱尺寸的3％。定位精度地下誤差不超過管長的0.5％。圖像圖像質量圖像質量評價應采用五級損傷制，各項均應不低于4.5分。圖像分辨率圖像水平清晰度應不低于1600線，垂直清晰度應不低于1200線。防護等級應不低于GB/T4208—2017規定的IP67。環境適應性氣候環境應符合如下規定：溫度：-10℃～55℃；相對濕度：＜85％；大氣壓力：86kPa～106kPa。機械環境經振動試驗和碰撞試驗后，機器人應能正常運轉。耐腐蝕機器人進入管道內部的部件，經耐腐蝕試驗后，應不低于GB/T6461—2002中8級的規定。電磁兼容性應符合GB/T18268.1的規定。安全要求應符合GB/T44253的相關規定。防爆應符合GB/T3836.1的規定。噪聲機器人正常運行時，距離機器人1m處的噪聲應不大于80dB（A）。試驗方法外觀與結構目測和手觸進行檢查。功能要求將機器人分別放置在傾斜角度為15°、30°和45°的模擬管道內運行，檢查功能是否滿足要求。性能要求移動性能通行管徑將機器人放置在管徑符合規定的模擬管道內運行，檢查其通過是否通暢，信息的采集和傳輸是否正常。爬行性能按如下步驟進行檢測：將機器人放置在模擬管道入口，使用手動模式控制機器人前進，記錄機器人的爬行距離和運行時間；將模擬管道的傾斜角度調整為45°，使用手動模式控制機器人前進，觀察機器人的運行狀態。精度缺陷尺寸測量誤差按CJ/T519—2018中6.2.7的規定進行。定位精度按GB/T6093—2001中表4的規定，選取2塊3級精度的長度為10m的量塊，分別放在測試管道軸向的最小和最大測量位置處，計算最小和最大兩個測量位置的實際距離與機器人測量距離的偏差。圖像圖像質量按GB/T7401—1987中五級損傷制的規定進行。圖像分辨率按GB/T16697—2017中第8章的規定進行。防護等級按GB/T4208—2017的規定進行。環境適應性氣候環境按CJ/T519—2018中6.4.1的規定進行。機械環境按CJ/T519—2018中6.4.2的規定進行。耐腐蝕按CJ/T519—2018中6.4.3的規定進行。電磁兼容性按GB/T18268.1的規定進行。安全要求按GB/T44253的相關規定進行。防爆按GB/T3836.1的規定進行。噪聲機器人正常運行時，距離機器人1m處采用聲級計進行測量。檢驗規則檢驗分類產品分為出廠檢驗和型式檢驗，檢驗項目應符合表1的規定。檢驗項目序號檢驗項目出廠檢驗型式檢驗技術要求試驗方法1外觀與結構√√6.17.12功能要求自動行走—√6.2.17.2.13防跌落—√6.2.27.2.24障礙物自動探測—√6.2.37.2.35信息采集和傳輸√√6.2.47.2.46性能要求移動性能—√6.3.17.3.17精度—√6.3.27.3.28圖像—√6.3.37.3.39防護等級—√6.47.410環境適應性氣候環境—√6.5.17.5.111機械環境—√6.5.27.5.212耐腐蝕—√6.5.37.5.313電磁兼容性—√6.67.614安全要求—√6.77.715防爆—√6.87.816噪聲—√6.97.9出廠檢驗每臺機器人在出廠前均應進行出廠檢驗，檢驗合格后方可出廠。如出廠檢驗結果全部符合本文件第6章的要求，判定該產品出廠檢驗合格；如有一項或以上項目的檢驗結果不符合本文件第6章的要求，判定該產品出廠檢驗不合格。型式檢驗正常生產時，每3年進行一次型式檢驗；有下列情況之一時，也應進行型式檢驗：新產品投產或老產品轉廠生產的試制定型鑒定；如結構、材料、工藝有較大改變，可能影響產品性能；產品停產半年以上后，恢復生產時；出廠檢驗結果與上次型式檢驗有較大差異時。型式檢驗樣品應從出廠檢驗合格的產品中抽取1臺。當型式檢驗項目的檢驗結果全部符合本文件第6章的要求，判定該產品型式檢驗合格；當存在不合格項目時，應對不合格項目進行加倍復檢，復檢合格時判定型式檢驗合格，否則判定為不合格。標志、包裝、運輸和貯存標志產品的標志應簡明、清晰，應在明顯位置上固定銘牌，銘牌應符合GB/T13306的規定。銘牌上的內容應包括但不限于：制造廠名稱；產品型號和名稱；最大適用管徑、最小適用管徑；主要技術性能參數；制造年月。包裝箱上應注明制造廠名稱、商標、地址、產品型號和名稱、數量、重量、產品執行標準編號。包裝、儲運圖示標志應符合GB/T191的規定。包裝產品的包裝應防潮、防塵、防震。包裝箱內應附有備件、附件以及相關隨機文件，包括但不限于：裝箱清單；質量合格證明；使用說明書。運輸產品在運輸過程中應避免沖擊、擠壓、日曬、雨淋及化學品的腐蝕。