地平線機器人（9660.HK）深度報告國產智駕方案龍頭

邁向高階新征程2025

年

06

月

04

日地平線：國產智駕方案龍頭

歷經十年蝶變。公司深耕全場景智能駕駛解決方案，持續加速產品迭代，已經形成汽車解決方案為主、非車解決方案作為補充的業務布局，核心業務汽車解決方案由“產品解決方案+授權服務業務”雙輪驅動。公司已建立起龐大優質客戶群，覆蓋全球頭部主機廠和汽車

Tier1，截至

2024年底，公司累計車型定點達

310

多款車型。2021-2024

年，公司營業收入從

4.7億元大幅增長至

23.8

億元，CAGR

達

72.2%。行業端：智駕平權提速

龍頭供應商迎來機遇期。行業增速層面，比亞迪、吉利、奇瑞、長安、廣汽等紛紛發布“智駕平權”戰略，高階智駕有望迎來加速滲透拐點，智能駕駛正在從高端市場向主流價格區間滲透，2025

年有望成為智駕平權元年；自研

vs

第三方層面，我們認為全棧自研資金、人才與技術門檻極高，自研芯片的年需求量若低于

100

萬片很難具備經濟性。隨著智駕平權加速，行業即將快速收斂，具備強軟硬一體能力的龍頭第三方供應商能夠對主機廠快速賦能，正在迎來發展機遇；人形機器人層面，2025

年或將成為人形機器人規模化量產元年，人形機器人主控芯片遠期市場規模為百億級別。機器人與智能汽車在產業鏈上具有高度協同性，智駕芯片廠商能夠切入機器人賽道，打開全新增量空間。公司端：開放生態賦能

成為智駕“最大公約數”。公司作為智能駕駛領域領先的芯片及解決方案供應商，構建了覆蓋算法、專用處理架構（BPU）及開發工具鏈的完整技術棧，并依托開放生態模式加速高階智駕方案落地。公司已形成覆蓋

L2

到

L4

級智能駕駛芯片方案的完整布局，包括征程

2、征程

3、征程

5、征程

6

等多個產品系列，合作車企超

40

家，覆蓋

290

余款車型，2025

年征程家族芯片出貨量有望突破

1,000

萬套。全資子公司地瓜機器人聚焦機器人核心計算平臺賽道，依托軟硬件協同技術生態加速戰略布局，截至

2025

年

1

月生態客戶已突破

200

家，正在成為公司全新增長引擎。公司定位“芯片+軟件”系統級智駕公司，2025

年推出國內首個軟硬一體

L2

城區輔助駕駛系統

HSD，覆蓋

10-20

萬元主力車型市場，有望憑借性能與性價比雙優擴大市場份額，鞏固國產智駕龍頭地位。投資建議：公司是國產智駕方案龍頭，具備軟硬結合的全棧技術能力，已形成覆蓋

L2

到

L4

級智能駕駛芯片方案的完整布局，以及覆蓋主流高級輔助駕駛到高階自動駕駛解決方案組合，以開放理念持續賦能車企合作伙伴加速智駕方案規模量產，有望憑借性能與性價比兩大優勢擴大市場份額。我們預計公司

2025-2027

年營收

36.0/52.6/76.5

億元，按照

2025

年

6

月

4

日收盤價

7.31

港元，對應

2025-2027

年

PS

分別為

25/17/12

倍，維持“推薦”評級。風險提示：研發進度延遲風險、供應鏈穩定性風險、行業競爭加劇風險。盈利預測與財務指標單位/百萬人民幣2024A2025E2026E2027E營業收入2,3843,6035,2647,645增長率（%）53.651.246.145.2歸母凈利潤2,347-1,356-581765增長率（%）134.8-157.857.1231.7EPS0.18-0.10-0.040.06P/E38//116P/S38.025.117.211.9資料來源：Wind，民生證券研究院預測；（注：股價為

2025

年

6

月

4

日收盤價，匯率

1HKD=0.93RMB）推薦維持評級當前價格：7.31

港元分析師崔琰執業證書：S0100523110002郵箱：cuiyan@分析師完顏尚文執業證書：S0100525050001郵箱：wanyanshangwen@1本公司具備證券投資咨詢業務資格，請務必閱讀最后一頁免責聲明證券研究報告地平線機器人-W(9660.HK)/汽車目錄1引言

........................................................................................................................................................................32

地平線：國產智駕方案龍頭

歷經十年蝶變...............................................................................................................52.1

歷經十年蝶變

成長為智駕方案龍頭..............................................................................................................................................

62.2

構建全棧產品組合

覆蓋龐大優質客戶群....................................................................................................................................102.3

營收強勁增長

有望迎來盈利拐點................................................................................................................................................132.4小結

....................................................................................................................................................................................................143

行業端：智駕平權提速

龍頭供應商迎來機遇期.....................................................................................................

153.1

比亞迪智駕平權加速

2025

迎智駕平權元年.............................................................................................................................153.2

智駕平權打開增量空間

行業格局有望重塑................................................................................................................................203.3

軟硬一體為智駕最優解

龍頭供應商迎來機遇期.......................................................................................................................243.4

人形機器人產業拐點已至

打開全新增量空間............................................................................................................................273.5小結

....................................................................................................................................................................................................294

公司端：開放生態賦能

成為智駕“最大公約數”..................................................................................................

304.1

以全面技術與開放生態

賦能生態合作伙伴................................................................................................................................304.2

智駕芯片全面布局

覆蓋高級輔助和高階自動駕駛...................................................................................................................354.3

戰略布局機器人賽道

打造全新增長極........................................................................................................................................434.4

率先實現軟硬結合全棧

第三方供應商迎來機遇期...................................................................................................................464.5小結

....................................................................................................................................................................................................505

盈利預測與投資建議.............................................................................................................................................

525.1

盈利預測假設與業務拆分...............................................................................................................................................................525.2

估值分析............................................................................................................................................................................................525.3

投資建議............................................................................................................................................................................................536

風險提示

..............................................................................................................................................................

54插圖目錄

..................................................................................................................................................................

56表格目錄

..................................................................................................................................................................

572本公司具備證券投資咨詢業務資格，請務必閱讀最后一頁免責聲明證券研究報告地平線機器人-W(9660.HK)/汽車1

引言本篇報告為《地平線機器人深度研究報告》。歷經十年發展，地平線已成長為智能駕駛方案龍頭供應商，成為智能汽車轉型及商業化的關鍵推動者。公司為客戶提供全面的高級輔助駕駛和高階自動駕駛解決方案組合，覆蓋從主流高級輔助駕駛到高階自動駕駛。公司秉持開放理念，通過平臺賦能幫助汽車行業參與者進行創新和產品開發。當前，公司正站在智能駕駛技術躍遷與機器人產業

0-1

的雙重節點，即將開啟新一輪價值重估周期：智能駕駛方面，2025

為智駕平權元年，傳統主機廠全面布局智駕平權，但高階智駕技術積累不足制約突圍。全棧自研資金、人才與技術門檻極高。隨著智駕平權加速，行業即將快速收斂，具備強軟硬一體能力的龍頭第三方供應商能夠對主機廠快速賦能，正在迎來發展機遇。公司擁有高級輔助駕駛和高階自動駕駛解決方案全面技術棧，定位“芯片+軟件”系統級智駕公司，依托軟硬協同技術路線構建全棧能力，有望憑借性能與性價比雙優擴大市場份額，鞏固國產智駕龍頭地位；機器人方面，2025

將成為人形機器人量產元年，全球出貨量有望達到萬臺量級。人形機器人主控芯片需求與智能駕駛高度契合，產業發展有望為智駕芯片廠商帶來全新增量市場空間。全資子公司地瓜機器人聚焦機器人核心計算平臺賽道，依托軟硬件協同技術生態加速戰略布局。地瓜機器人與公司共享

BPU

架構、多傳感器融合及算法經驗，實現跨場景數據驗證與效率優化，奠定機器人領域基礎設施標準制定者潛力，有望成為全新增長極。本篇報告與市場不同之處：關于高階智駕滲透斜率：市場認為高階智駕方案的普及主要依賴于高端車型的推動，短期內難以在中低端市場實現大規模應用。我們認為，隨著比亞迪、吉利、奇瑞等傳統主機廠加碼智駕平權，小鵬等以低成本方案實現全系智駕標配、華為高階智駕包降價推動方案普惠，智能駕駛正在從高端市場向主流價格區間滲透，2025

年將成為全民智駕的元年，未來

2-3

年，高階智駕將成為汽車的必備配置。關于第三方供應商定位：市場認為軟件算法自研乃至全棧自研是主機廠未來智駕發展方向。我們認為，高階智駕研發是復雜系統工程，每年需要進行數十億級別算力投入。同時，自研車規級芯片資金門檻非常高、自研芯片的年需求量若低于

100

萬片很難具備經濟性。第三方供應商能夠承接來自下游主機廠的廣泛需求，更具規模化優勢，能夠以更低成本、更快速度助力傳統主機廠補齊高階智駕能力短板，加速智駕平權進程。關于軟硬一體技術路線：市場認為軟硬解耦為當前主機廠高階智駕方案的主流選擇。我們認為，軟硬一體的技術路線可以優化算法和芯片的適配度，針對自身算法及架構特點構建平臺體系，從而提升算力效率和數據閉環利用效率，降低研發成本、實現性能提升，是智駕最優解。3本公司具備證券投資咨詢業務資格，請務必閱讀最后一頁免責聲明證券研究報告地平線機器人-W(9660.HK)/汽車4）關于機器人芯片與智駕芯片相通性：相較于其他硬件環節，市場對于機器人主控芯片關注度較低。機器人與智能汽車在產業鏈上具有高度協同性，兩者都依賴高性能芯片和計算平臺，以進行大量感知數據處理與決策規劃。人形機器人產業發展有望為智駕芯片廠商帶來全新增量市場空間。4本公司具備證券投資咨詢業務資格，請務必閱讀最后一頁免責聲明證券研究報告地平線機器人-W(9660.HK)/汽車2

地平線：國產智駕方案龍頭

歷經十年蝶變公司是全場景智能駕駛解決方案供應商，已成長為行業龍頭。公司是乘用車高級輔助駕駛（ADAS）和高階自動駕駛（AD）解決方案供應商，能夠提供涵蓋算法、專用軟件和處理硬件的全場景智能駕駛解決方案。公司成立于

2015

年，歷經10

年的開發、測試與迭代改進，成功實現軟硬一體解決方案的商業化落地與大規模量產部署，成長市場領軍者。公司定位

Tier2，以開放平臺戰略賦能主機廠與

Tier1。公司定位為

Tier2，下游客戶涵蓋

Tier1

與主機廠。依托開放平臺戰略以及高度靈活可擴展的業務模式，公司能夠為客戶提供從算法到軟件和開發工具、再到處理硬件的全棧產品的靈活組合，為智能汽車行業轉型和商業化提供關鍵賦能。截至

2024

年底，公司在國內主機廠高級輔助駕駛市場占據的市場份額超過

40%；2024

年，公司在中國獨立第三方高階自動駕駛解決方案提供商中排名第二。

圖1：公司定位為

Tier2

高級輔助駕駛及高階自動駕駛解決方案供應商 資料來源：公司招股說明書，民生證券研究院5本公司具備證券投資咨詢業務資格，請務必閱讀最后一頁免責聲明證券研究報告地平線機器人-W(9660.HK)/汽車2.1

歷經十年蝶變

成長為智駕方案龍頭歷經十年發展，公司已成長為智能駕駛方案龍頭供應商，成為智能汽車轉型及商業化的關鍵推動者。公司發展歷程可分為初創期、成長期、高速發展期和戰略轉型期四個階段：初創期：2015-2018

年，融資組建團隊，完成技術研發探索。成立初期聚焦邊緣人工智能芯片研發，構建起兼具軟件算法與硬件設計能力的核心團隊。公司早期多輪融資合計

1.5

億美元，引入晨興、高瓴、紅杉等知名投資機構，獲取初始資金支持，完成團隊組建與技術研發儲備。2017

年推出首款

AI

芯片“旭日

1.0”與“征程

1.0”，同步探索

AIoT

與汽車智能駕駛雙場景應用，雖未形成明確商業化路徑，卻為后續技術突破奠定堅實基礎。成長期：2019-2020

年，持續精進技術，達成車規級突破，實現大規模商業落地。2019

年迎來關鍵轉折點，發布首款車規級芯片“征程

2”，正式切入高級駕駛輔助系統領域。與長安、北汽等車企展開深度合作，實現

L2

級輔助駕駛方案前裝量產，標志著企業從技術研發向商業化應用的跨越。同期完成

4.3

億美元的

B

輪融資，投后估值近

30

億美元，進一步夯實技術商業化推進的資金基礎。高速發展期：2021-2023

年，技術成果量產并廣泛應用于多領域，積極拓展產業生態。以自動駕駛為核心戰略方向，2021

年發布高算力芯片“征程

5”，支持城市

NOA

功能，與理想、比亞迪等超

200

款定點車型達成深度合作。同步完善產品矩陣，量產首發

Horizon

Mono、Horizon

Pilot

等解決方案，覆蓋

L2

至L2++級自動駕駛需求。通過規模

15.7

億美元的

C

輪融資與

2.1

億美元的

D

輪融資，引入大眾

CARIAID、上汽等產業資本，投后估值達

87

億美元。此外，公司與博世、大陸等

Tier1

供應商開展產業鏈整合，強化軟硬件協同能力，累計出貨量突破

500

萬套，2023

年全球裝機量躋身行業第四，確立智能駕駛領域頭部供應商地位。戰略轉型期：2024

年至今，港股上市，布局國際市場，全力開拓機器人業務版圖。2024

年

10

月成功登陸港股，募資

54

億港元，投后估值超

600

億港元，成為港股年度最大科技

IPO。依托資本力量，加速技術研發與業務擴張，推出自研高階智駕系統

Horizon

SuperDrive，以及旗艦芯片“征程

6P”，實現全國泛化應用；同時布局城市

NOA

與機器人業務，通過全資子公司地瓜機器人探索具身智能賽道，深化與大眾、高通等國際企業合作，加速全球化戰略布局，開啟“智能駕駛+機器人”雙引擎發展新階段。6本公司具備證券投資咨詢業務資格，請務必閱讀最后一頁免責聲明證券研究報告地平線機器人-W(9660.HK)/汽車圖2：公司發展歷程資料來源：公司招股說明書，民生證券研究院創始人余凱博士擁有絕對控制權，多方產業資本與財務資本參與。創始人余凱博士通過家族信托及受控實體持有公司

13.30%的股份，并通過雙重股權結構（A類股每股擁有

10

票投票權）控制公司

53.92%的投票權，確保了對公司絕對的控制權。黃暢博士和陶斐雯女士分別持有

3.00%和

1.30%的股份，并分別擁有

12.16%和

10.53%的投票權。公司股權結構呈現多元化特點，戰略合作方上汽集團持股7.87%，為公司第一大外部機構股東，大眾汽車旗下CARIAD

持股

2.07%，其他產業股東還包括比亞迪、寧德時代、Intel

等知名企業；五源資本、高瓴資本、紅杉資本等明星財務投資人也占據相當持股比例。另外，公司通過員工持股平臺（合計占比

11.09%）激勵員工發展，進一步鞏固了管理層的長期影響力。7本公司具備證券投資咨詢業務資格，請務必閱讀最后一頁免責聲明證券研究報告地平線機器人-W(9660.HK)/汽車圖3：公司股權結構圖（截至

2024

年

10

月）資料來源：公司招股說明書，民生證券研究院公司核心管理層具備強技術背景，產業經驗積累深厚。創始人兼首席執行官余凱博士是國際知名科學家，擁有

25

年計算機工程研發經驗，曾主持百度深度學習研究院核心架構研發，首創

PaddlePaddle

框架，主導百度

L4

級自動駕駛技術棧開發。首席技術官黃暢博士專長計算機視覺與

AI

芯片設計，曾主導百度飛槳視覺模型庫研發，提出

AttnFusion

算法，提升目標檢測與語義分割精度，成果應用于百度地圖等業務。首席運營官陶斐斐女士在資本運作與戰略管理方面經驗豐富，曾在百度主導與

Intel、NVIDIA

的合作，完成多輪融資及跨境并購。總裁陳黎明博士在汽車領域有近

30

年經驗，曾主導博世新一代牽引力控制系統開發，推動在華銷售業績連續八年居首。表1：公司創始團隊背景介紹姓名職位履歷職責余凱首席執行官南京大學電子工程專業學士、碩士，德國慕尼黑大學計算機科學博士，深耕深度學習與計算機視覺領域，累計發表人工智能領域核心論文

107

篇，其中含

NeurIPS、CVPR、ICML

等頂會論文

36

篇，GoogleScholar

總引用量超

3.2

萬次，H-index達

68，位列全球

AI

學者影響力前

0.5%。其早期職業生涯始于西門子，在

2004

-

2006

年任職期間，參與前沿技術研究項目，為后續投身工業視覺檢測算法研發奠定基礎。后于

NEC

美國研究院創立媒體實驗室，研發多模態融合框架

CrossMod，支持視頻語義理解與實時行為預測，技術成果落地安防與自動駕駛領域。學術與工業跨界融合期間，兼任斯坦福大學計算機系客座教授，提全面主導公司戰略規劃，統籌技術研發、市場拓展等核心事務。8本公司具備證券投資咨詢業務資格，請務必閱讀最后一頁免責聲明證券研究報告地平線機器人-W(9660.HK)/汽車出輕量化模型壓縮算法

TinyNAS，為嵌入式

AI

芯片設計奠定理論基石。2012

年歸國后，余凱加入百度并組建深度學習研究院，主持研發百度大腦核心架構，首創超大規模分布式訓練框架

PaddlePaddle，支持千億級參數模型的高效訓練；同時主導百度

L4

級自動駕駛技術棧開發，突破多傳感器時序融合算法，實現復雜城市場景下厘米級定位精度。2015

年創立地平線機器人。于

2013

年以《深度稀疏網絡的高效訓練理論》獲

ICML

最佳論文銀獎，為稀疏計算硬件加速提供理論支撐；擔任IEEE

自動駕駛標準委員會聯席主席，主導制定《車載

AI芯片功能安全測試規范》等

4

項國際標準；2023

年入選福布斯“全球

AI

技術領袖

TOP20”，被業界譽為“中國智能駕駛芯片架構定義者”。黃暢首席技術官清華大學計算機科學與技術專業學士、碩士及博士，深耕計算機視覺與AI

芯片架構設計領域，累計發表頂會論文

42

篇，含

NeurIPS、ICCV、ISCA

等，Google

Scholar

總引用量超

2.3

萬次，H-index

達

48，并持有

80

項國際專利，含

12

項

PCT

核心專利，覆蓋

AI

芯片架構、模型壓縮及硬件加速技術。其早期于百度任職期間，作為圖像識別技術奠基人之一，主導研發飛槳視覺模型庫，提出基于注意力機制的動態特征融合算法

AttnFusion，顯著提升目標檢測與語義分割精度，支撐百度地圖街景識別、人臉支付等核心業務落地。于

2018

年獲中國電子學會“AI

芯片技術創新獎”，2021

年入選《麻省理工科技評論》“35

歲以下科技創新

35

人”，并擔任

IEEE

低功耗芯片設計標準工作組委員，牽頭制定《自動駕駛芯片能效評估規范》，奠定行業技術基準。負責公司的整體研發規劃與執行，帶領團隊開展前沿技術攻關與產品創新，推動公司技術研發工作的高效開展。陶斐斐首席運營官南京大學經濟學學士，西北大學整合營銷學碩士，資本運作專家，2009-2011

年于FCB任高級分析師期間，主導微軟、三星等企業的亞太市場進入策略；2011-2012年加入谷歌總部銷售及運營團隊，創新開發AdWords

動態競價算法，構建云計算資源智能分配系統，并參與

Waymo自動駕駛數據標注體系優化；2012-2016

年執掌百度美國及中國總部戰略樞紐，在硅谷階段主導與Intel、NVIDIA

共建

AI

技術聯盟，此后調任中國總部操盤資本運作，完成

1.5

億美元戰略融資、8.2

億美元

Pre-IPO

募資及行業溢價

2.3倍的跨境并購。負責公司的運營和管理，包括財務事宜等。陳黎明總裁南京航空航天大學博士，供應鏈管理專家，陳博士作為汽車行業資深技術專家與商業領袖，擁有近

30

年行業深耕經驗，歷任博世集團應用經理、工程總監、副總裁及中國區底盤控制系統高級副總裁兼區域總裁，全面負責中國區戰略規劃、P&L

管理與業務運營。其主導開發的新一代牽引力控制系統（TCS）被集成至博世

ESP

10

平臺，并構建中國最大外資汽車研發中心及技術團隊；通過深度本地化產品開發與制造戰略，推動博世在華銷售業績持續攀升，連續八年穩居中國市場占有率首位，奠定其在智能底盤技術產業化與跨國企業戰略管理領域的標桿地位。負責公司的整體管理，重點聚焦供應鏈及質量保證。資料來源：公司招股說明書，民生證券研究院9本公司具備證券投資咨詢業務資格，請務必閱讀最后一頁免責聲明證券研究報告地平線機器人-W(9660.HK)/汽車2.2

構建全棧產品組合

覆蓋龐大優質客戶群公司產品和服務涵蓋汽車解決方案、非車解決方案兩大領域：圖4：公司

2024

年營收構成資料來源：公司公告，民生證券研究院1、汽車解決方案：包括產品解決方案、授權及服務業務兩部分。2024

年，汽車解決方案營收占比達

97.0%，是公司營收主要來源。1）產品解決方案：為客戶提供全面的高級輔助駕駛和高階自動駕駛解決方案組合，覆蓋從主流高級輔助駕駛到高階自動駕駛，包括

Horizon

Mono、HorizonPilot

和

Horizon

SuperDrive。此外，客戶能夠選擇從算法、軟件、處理硬件到開發工具鏈的全端產品，任何解決方案或組件的任意組合。2024

年，產品解決方案營收占比為

27.9%。①Horizon

Mono：定位主動安全高級輔助駕駛解決方案，旨在提升日常駕駛的安全性與舒適性，支持自動緊急制動（AEB）、智能大燈（IHB）等安全功能，保障乘客及道路使用者的安全，還能實現自適應巡航控制（ACC）、交通擁堵輔助（TJA）等舒適功能，優化駕駛體驗。目前，Horizon

Mono

搭載征程

2

或征程

3處理硬件。②Horizon

Pilot：定位高速領航輔助駕駛（NOA）解決方案，可提供安全、高效的駕駛體驗。除具備增強的主動安全功能外，還能執行更高階駕駛任務，比如自動上/下匝道、交通擁堵時自動匯入/匯出、自動變道、高速公路自動駕駛等，提升終端用戶（尤其是長途通勤時）的駕乘體驗。此外，Horizon

Pilot

還提供先進的停車輔助功能，像自動泊車輔助系統（APA）及自動記憶泊車（VPA）等。目前，HorizonPilot

采用征程

3

或征程

5

處理硬件。10本公司具備證券投資咨詢業務資格，請務必閱讀最后一頁免責聲明證券研究報告地平線機器人-W(9660.HK)/汽車③Horizon

SuperDrive：定位高階自動駕駛解決方案，配備最先進的處理硬件，旨在在城市、高速公路和泊車等各類場景中，實現流暢且擬人化的高階自動駕駛功能。Horizon

SuperDrive

能夠應對復雜路況，采用更積極、更具互動性的駕駛風格，達成優雅繞障、擬人柔和制動、動態速度控制、平穩無保護左轉等功能。HorizonSuperDrive

采用最新的征程

6

處理硬件。

圖5：公司汽車產品解決方案 資料來源：公司公告，民生證券研究院2）授權服務業務：向客戶授權算法與軟件，提供配套源代碼及設計手冊以收取技術授權費及特許權使用費，同時通過提供定制化設計與工程支持服務獲取技術服務收入。2024

年，授權服務業務營收占比為

69.1%。2、非車解決方案：面向家電

OEM、經銷商等客戶，使設備制造商能夠設計和制造更專注家庭服務的場景和應用，以及具有更高智能水平的設備和器具（如割草機、健身鏡及空氣凈化器），從而帶來更好的用戶體驗。2024

年，非車解決方案營收占比為

3.0%。表2：公司主營產品介紹產品功能1、汽車解決方案（2024

年營收占比

97.0%）1）汽車產品解決方案（2024

年營收占比

27.9%）Horizon

Mono主動安全高級輔助駕駛解決方案，可實現自動緊急制動(AEB)及智能大燈(IHB)等安全功能，亦可實現自適應巡航控制(ACC)及交通擁堵輔助(TJA)等舒適功能，提升駕駛體驗。11本公司具備證券投資咨詢業務資格，請務必閱讀最后一頁免責聲明證券研究報告地平線機器人-W(9660.HK)/汽車

圖6：公司部分客戶群與生態合作伙伴 資料來源：公司公告，民生證券研究院Horizon

Pilot高速自動領航(NOA)解決方案（歸類為高階自動駕駛解決方案），除了增強的主動安全功能外，還能完成更高階的駕駛任務，如自動上/下匝道、交通擁堵時自動匯入/匯出、自動變道、高速公路自動駕駛等。同時，Horizon

Pilot還提供先進的停車輔助功能，例如自動泊車輔助系統(APA)及自動記憶泊車(VPA)等功能。Horizon

SuperDrive高階自動駕駛解決方案，能夠應對各種復雜的道路狀況，采用更積極和更具互動性的駕駛風格，實現諸如優雅避障、擬人的柔和制動、動態速度控制、平穩的無保護左轉等功能。其他在安全方面，公司的車載解決方案可在必要時提醒駕駛員休息。在舒適功能方面，公司的車載解決方案可幫助用戶控制車窗、燈光及空調，使車輛控制更便捷、旅程更愉悅。2）授權和服務（2024

年營收占比

69.1%）授權公司通過向客戶提供授權算法、軟件及開發工具鏈產生授權收入，使他們能夠開發滿足特定需求的應用程序。服務公司有償向客戶提供設計及技術服務，幫助客戶實現定制化的高級輔助駕駛和高階自動駕駛功能。2、非車解決方案（3.0%）非車解決方案面向家電

OEM、經銷商等客戶，使設備制造商能夠設計和制造更專注家庭服務的場景和應用，以及具有更高智能水平的設備和器具（如割草機、健身鏡及空氣凈化器），從而帶來更好的用戶體驗。資料來源：公司公告，民生證券研究院公司已建立起龐大優質客戶群，有望持續領跑高階智駕解決方案產業化。憑借專有的軟硬件技術，以及極具市場競爭力的高級輔助駕駛和高階自動駕駛解決方案，公司已建立起龐大優質客戶群，覆蓋全球頭部主機廠和汽車

Tier1。十大國產主機廠均已選擇公司的解決方案，用于乘用車型量產。此外，公司已與大眾汽車集團等全球行業巨頭成立了合營企業。除主機廠之外，公司與全球領先的

Tier1

客戶（例如安波福、博世、大陸集團、電裝及采埃孚）建立了戰略合作伙伴關系。依托在智能駕駛領域的全棧技術能力和產業頭部客戶資源，公司有望持續領跑高階智駕解決方案產業化進程。2024

年，公司獲得

100

多款車型定點。截至

2024

年底，公司累計車型定點項目總數達

310

多款車型。12本公司具備證券投資咨詢業務資格，請務必閱讀最后一頁免責聲明證券研究報告地平線機器人-W(9660.HK)/汽車2.3

營收強勁增長

有望迎來盈利拐點公司收入高速增長，收入結構持續優化。隨著智能駕駛技術在下游乘用車市場的滲透進程不斷加速，市場對于高級駕駛輔助系統（ADAS）以及自動駕駛（AD）解決方案和相關服務的需求呈現出井噴式增長。公司營收實現高速增長，2021-2024

年，公司營業收入從

4.67

億元增長至

23.84

億元，CAGR

為

72.2%。收入結構上，汽車業務占比

97%，其中授權及服務業務（軟件/IP

授權）貢獻

69%，依托“授權費+量產分成”模式高速放量；汽車產品解決方案（硬件）占比

28%，受益征程

5

芯片在比亞迪、理想等車企量產交付；非車業務占比

3%，主要聚焦邊緣計算場景。公司毛利率保持穩定，同時費用率大幅縮窄。公司

2021-2023

年毛利率穩定在

70%左右，2024

年提高至

79%，高毛利授權及服務業務占比提高推動公司毛利率大幅升高。費用端，2024

年銷售費用率、管理費用率、研發費用率分別為

17%、27%、132%，雖然費用絕對值增長，但三費的費率已經從

2021

年的

358%下降到了

2024

年的

176%，單項和合計費率均實現大幅優化。

圖7：2021-2024

公司收入構成（億元）

圖8：2021-2024

公司各業務板塊毛利率 資料來源：wind，民生證券研究院資料來源：wind，民生證券研究院公司整體營業虧損可控。受益于公司毛利提高和費用率的下降，公司營業利潤率從

2021

年的-286%提高至

2024

年的-90%，營業虧損保持在

20

億元左右，整體穩定可控，預計隨著未來收入的提升和費用率的進一步控制，公司有望在近年實現盈虧平衡。30.025.020.015.010.05.00.02021202220232024汽車產品解決方案授權及服務業務非車解決方案100%80%60%40%20%0%2021202220232024綜合毛利率授權及服務業務汽車產品解決方案非車解決方案13本公司具備證券投資咨詢業務資格，請務必閱讀最后一頁免責聲明證券研究報告地平線機器人-W(9660.HK)/汽車

圖9：2021-2024

公司三費費率情況

圖10：2021-2024

公司營業虧損（億元） 資料來源：wind，民生證券研究院資料來源：wind，民生證券研究院2.4

小結公司深耕全場景智能駕駛解決方案，已經形成豐富的產品矩陣，其產品和服務涵蓋汽車解決方案、非車解決方案兩大領域。汽車解決方案

2024

年營收占比達97.0%，是公司的最主要營收來源，又包括產品解決方案、授權服務業務兩部分。其中產品解決方案領域，公司可提供從算法、軟件、處理硬件到開發工具鏈的全端高級輔助駕駛和高階自動駕駛解決方案產品，包括

Horizon

Mono、Horizon

Pilot和

Horizon

SuperDrive；授權服務業務領域，公司向客戶授權算法與軟件，提供配套源代碼及設計手冊以收取技術授權費及特許權使用費，同時通過提供定制化設計與工程支持服務獲取技術服務收入。非車解決方案

2024

年營收占比

3.0%，主要面向家電

OEM、經銷商等客戶（如割草機、健身鏡及空氣凈化器），幫助制造商設計和提供智能水平更高的的設備和器具，改善用戶體驗。公司收入規模高速增長，營業虧損穩定可控。2021-2024

年，公司營業收入從

4.67

億元大幅增長至

23.84

億元，CAGR

為

72.2%。2021-2023

年毛利率穩定在

70%左右，2024

年提高至

79%。自

2022

年以來，公司營業虧損保持穩定，2022-2024

年營業虧損分別為

21.3、20.3、21.4

億元，隨著收入的進一步提升和費用控制，公司有望在近年實現盈虧平衡。300%250%200%150%100%50%0%2021202220232024銷售費用率管理費用率研發費用率13.414本公司具備證券投資咨詢業務資格，請務必閱讀最后一頁免責聲明證券研究報告21.320.321.40.05.010.015.020.025.02021202220232024地平線機器人-W(9660.HK)/汽車行業端：智駕平權提速

龍頭供應商迎來機遇期比亞迪智駕平權加速

2025

迎智駕平權元年高階智駕有望迎來加速滲透拐點，我們認為

2025

年有望成為智駕平權元年。2024

年高速/城市

NOA

配套車型價格帶不斷下探，2025

年供給端即將迎來強烈釋放，驅動智駕平權提速。同時，高階智駕選裝包持續降價，推動方案普及落地：

圖11：2025

年有望成為智駕平權元年 資料來源：乘聯會，佐思汽車研究，民生證券研究院1、車型方面，高階智駕車型價格帶明顯下探，預計

20

萬元以下會成為

2025年高階智駕主要增長區間。從滲透率來看，與

2023

年相比，2024年

Q1-Q3

NOA

功能在不同價格區間的搭載量均有增加，其中

20-30

萬元價格區間滲透率提升最為顯著，由

3.3%升至13.0%；從市占率來看，與

2023

年相比，2024

年

Q1-Q3

城市

NOA

標配價格帶明顯下探，15-35

萬元價格區間城市

NOA

標配市占率由

8.9%提升至

56.1%。15本公司具備證券投資咨詢業務資格，請務必閱讀最后一頁免責聲明證券研究報告地平線機器人-W(9660.HK)/汽車圖12：各價格區間標配

NOA

滲透率圖13：各價格區間城市

NOA

標配市占率資料來源：佐思汽研，民生證券研究院20萬以下 20-30萬資料來源：蓋世汽車，民生證券研究院從整車廠規劃來看，小鵬計劃

P7+及后續車型全系標配

AI

智駕，比亞迪計劃2025

年為旗下所有車型推出智駕版本，全系智駕正在成為整車廠發力重心：1）小鵬。小鵬發布

AI

鷹眼視覺系統，在國內整車廠中，率先以輕雷達方案實現城市

NOA

功能，實現傳感器硬件端大幅降本。2024

年

8

月，小鵬發布

AI

鷹眼視覺系統，為用戶提供與

Max

版本（激光雷達方案）同等的智能駕駛體驗。AI鷹眼視覺系統取消激光雷達，采用

LOFIC

架構

8M

像素前后攝像頭，能夠實現與Max

版本同步更新、體驗一致的城市高階功能。2024

年

10

月，AI

鷹眼視覺系統首發搭載于小鵬

P7+。小鵬宣布，P7+全系標配

AI

高階智駕，并且小鵬往后推出的所有車型將實現智駕標配。表3：小鵬

AI

鷹眼視覺系統配置能力前視后視環視側視算力毫米波雷達超聲波雷達激光雷達AI

鷹眼視覺城市高階智駕同步更新

體驗一致8M(LOFIC

架構)8M(LOFIC

架構)3M3M508T√√-Max8M1.7M3M3M508T√√√PRO高速智駕8M1.7M3M3M254T√√-資料來源：車智，民生證券研究院2）比亞迪：發布智駕方案，開啟全品牌全系智駕。根據

HiEV

報道，在比亞迪

2025

年

500

萬臺級的產銷規劃中，60%-70%要搭載高速

NOA

及以上的智駕系統，有望帶來

300

萬套以上的裝配增量。比亞迪即將在智能化下半場全面發力，有望引領傳統自主、合資車企跟進布局，掀起行業智駕平權浪潮，推動

NOA

功能加速普及。0%6%12%18%24%30%30-40萬40萬以上2023 2024Q1-Q3100%80%60%40%20%0%2023年2024Q1-Q350萬以上40-50萬35-40萬30-35萬25-30萬20-25萬15-20萬16本公司具備證券投資咨詢業務資格，請務必閱讀最后一頁免責聲明證券研究報告地平線機器人-W(9660.HK)/汽車2025

年

2

月

10

日，公司召開智能化戰略發布會，宣布將構建起天神之眼技術矩陣，其全系車型將搭載高階智駕技術，讓全民智駕成為可能。比亞迪獨創自研的的“天神之眼”智駕平臺，采用分布式計算架構替代傳統集中式方案，在保證性能的前提下能夠節約

40%的硬件成本。天神之眼

C

高階智駕三目版（DiPilot

100）：配備

OrinN/J6M

芯片，三目+4

環視+4

側視+1

后視攝像頭，5

毫米波

12

超聲波雷達，可實現高快領航HNOA，代客泊車

AVP，記憶領航

MNOA，主要搭載在比亞迪品牌（王朝海洋）。天神之眼

B

高階智駕激光版（DiPilot

300）：配備單

Orin

X

芯片，1

顆激光雷達，雙目/三目+4

環視+4

側視+1

后視攝像頭，5

毫米波

12

超聲波雷達，支持城市/高速

NOA

及易三方泊車，主要應用在騰勢及比亞迪漢、海獅等高配車型。天神之眼

A

高階智駕三激光版（DiPilot

600）：配備雙

Orin

X

芯片，3顆激光雷達，雙目+4

環視+4

側視+1

后視攝像頭，5

毫米波

12

超聲波雷達，支持無圖城市領航（CNOA）功能，整合

“易四方”

技術，主要應用在仰望品牌。17本公司具備證券投資咨詢業務資格，請務必閱讀最后一頁免責聲明證券研究報告表4：比亞迪“天神之眼”技術解決方案矩陣天神之眼

A天神之眼

B天神之眼

C類別高階智駕三激光版（DiPilot600）高階智駕激光版（DiPilot300）高階智駕三目版（DiPilot100）智駕芯片雙

OrinX（508TOPS）OrinX（254TOPS）Orin

N（84TOPS）、J6M（128TOPS）激光雷達31/2-毫米波雷達555超聲波雷達121212攝像頭11（前視

2+后視

1+環視

4+側視4）11/12（前視

2/3+后視

1+環視

4+側視

4）12（前視

3+后視

1+環視

4+側視4）智駕功能城區無圖

NOA（端到端大模型+車位到車位）城區智駕和高快領航高快領航和記憶領航搭載品牌仰望騰勢、比亞迪比亞迪資料來源：汽車之家，民生證券研究院2、方案方面，華為智駕方案價格不斷下調，推動高階智駕功能普及落地：華為

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功能包價格連續下調，余承東表示鴻蒙智行旗下車型將實現全系標配華為智駕，全民智駕時代已來：1）2024

年

6

月

30

日，華為宣布

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高階功能包推出限時優惠價格，ADS

高階功能包一次性購買標準價格為

3.6

萬元，調整后價格為

3

萬元，相比原價降低

6,000

元，高階智駕包訂閱（包月、包年）價格保持不變；2）2024

年

8

月

25

日，華為宣布

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SE

基礎版高階功能包一次性購買僅需

5,000

元，包含

LCC

Plus（城區車道巡航輔助增強）和

AVP（代客泊車輔助）功能，而一個月前上市的深藍

S07

搭載

ADS

SE

智駕版車型比同配置非智駕地平線機器人-W(9660.HK)/汽車版車型價格高

2

萬元。表5：整車廠智駕方案付費情況梳理品牌 付費方式 價格特斯拉 買斷（國內）EAP

增強版輔助駕駛

3.2

萬元FSD

完全自動駕駛

6.4

萬元小鵬智駕標配根據車型配置決定高階智駕版本價差區間為

1

萬元-3.6