拋光機械手的總體方案設計案例綜述1.1縫紉機針拋光機械手簡介縫紉機針拋光是通過一系列的機械手配合與之相應的拋輪實現自動加工兩個機械手和手指分別緊緊夾持一個不同縫紉機中的針,在隨后或左右各旋轉一個針在具有上下往復運動的激光拋輪上對其中針進行上下往復擺動,根據這種自動拋光操作方法和工藝流程,各個不同機械手之間相互連接傳遞著一個不同縫紉機中的針,并對其分別進行粗、細的自動拋光等工藝操作。拋光自動化導線的結構組成和其主要工作結構原理：自動化線的內部整體拋光平面結構布局如圖2-1所示。全線分別由四臺振動型輪式順針機1、上料臺和工作臺2、四臺拋光機械手、以及裝針斗組成。圖2-1拋光自動線布置圖電動機分別帶動四只拋輪高速旋轉，然后用其他的電動機驅動傳動裝置使得四只拋輪做左右兩個方向的高速往復運動。每臺作為拋光用的機械手由自身的一個自動電子操作程序控制器,根據每臺拋光機械操作者的工藝要求編制開發出來的操作程序,依次對其動作進行各個程序的自動轉換,控制好了每臺機械手在啟動液壓電磁傳動系統過程中的一個電磁傳動換向閥,從而使得每臺機械手完全能夠按程序地依次進行任何一個拋光動作。其詳細的拋光過程如下：將未經過拋光的70到80支縫紉機針排放整齊后放置到振動式順針機上，啟動順針機將排放好的針放置到上料工作臺上，由機械手1的手指將其牢牢抓住，然后順時針旋轉90°進入到拋輪的位置，此時手臂上下擺動一次，拋輪進行的是左右往返運動。接下來機械手腕翻轉180°，手臂再次上下擺動一次（兩次拋光的時間由實際操作者自行確定），接著手臂再次順時針旋轉90°（相對于開始位置180°），機械手1和機械手2同時到達換針夾的位置，啟動開關，當機械手2抓住縫紉機針時，機械手1才將手指慢慢松開并恢復到初始位置等待下一批物料。之后的機械手的操作流程與機械手1完全一致，當機械手4拋光完成后將縫紉機針放置到下料臺后，第一次拋光過程就結束了。1.2拋光機械手的結構組成該拋光機械手組成部分包括手臂上下擺動關節、手臂回轉關節、手腕回轉關節以及夾持式的機械手、單向可以調節流量的緩沖和電控裝置組合而成。該手臂上下機械往復運動依靠雙作用油缸來實現。而機械手臂的左右回轉由回轉油缸來實現，在手臂回轉的過程中會有三個停止點，（也就是上料點，工作點和下料點）。通過永久磁鐵和干簧管進行手腕回轉過程中停止位置的判定，該過程由回轉油缸實現。單向作用油缸通過活塞桿外夾式機械手控制夾緊縫紉機針來完成手指的夾緊動作（夾緊程度由實際情況來調節）。手臂回轉運動的緩沖則是由一個單向節流緩沖閥來控制實現。電控制裝置由機械手運動方向控制裝置（油路分配板、二位四通電磁閥等）和電子程序控制器組成。1.3機械手的設計參數機械手的具體參數包括規格化參數、基本參數以及其他參數。規格參數，包括機械臂的抓針數量、自由度總數等等。定位方法主要有固定機械擋塊法、可調機械擋塊法、行程開關、電位儀等不同方法?？p紉機針拋光機械手的具體參數如下：抓針數量：70~80只自由度數：3個座標型式：球座標手臂回轉范圍：0~180°手臂回轉速度：90°/s手臂俯仰范圍：0~30°手腕回轉范圍：0~180°縫紉機針拋光的機械手采用液壓驅動的方式,各個機械手的運動過程被電控方式自動控制。機械手的手臂回轉由兩個端點之間的位置(也就是說,即0~180°)的死擋鐵進行限位;機械手的手臂向后俯仰由兩面端點之間的活塞和端蓋進行相碰而得到限位；用一個定片和一個動片