工

業

控

制

網

絡（現場總線）主講教師：1第3章

CAN總線u3.1

概述u3.2CAN技術規范u3.3CAN總線基本技術闡釋與分析u3.4獨立CAN控制器SJA1000u3.5CAN控制器接口——PCA82C25023.1

概述uCAN

（Controller

Area

Network，控制器局

域網）是20世紀80年代（1983）德國Bosch

（博

世）公司為解決眾多的測量控制部件之間的數

據交換問題而開發的一種串行數據通信總線。uCAN已成為國際標準ISO11898和ISO11519。33.1

概述CAN的發展歷程：43.1

概述uCAN在汽車電子系統中得到了廣泛應用，已成為世界汽車

制造業的主體行業標準，代表著汽車電子控制網絡的主流發

展趨勢。u

世界上一些著名的汽車制造廠商都已采用CAN總線來實

現汽車內部控制系統與各檢測及執行機構間的數據通信。如

BENZ

（奔馳）、

BMW（寶馬）、

PORSCHE

（保時捷）、

ROLIS-ROYCE

（勞斯萊斯）、

JAGUAR

（美洲豹）和

MAZDA（馬自達）等都。53.1

概述uCAN與其他現場總線相比，具有突出的可靠

性、實時性和靈活性，其技術特點如下：

(1)CAN從本質上講是一種多主或對等網絡，

網絡上任一節點均可主動發送報文。

(2)廢除了傳統的站地址編碼，而代之以對通

信數據進行編碼；通過報文過濾，可實現點

對點、多點播送（傳送）、廣播等幾種數據

傳送方式。63.1

概述

(3)采用短幀結構，傳輸時間短，受干擾概率低。

(4)具有多種檢錯措施及相應的處理功能，檢錯

效果極好，處理功能很強，保證了通信的高可靠

性。位錯誤和位填充錯誤檢測、

CRC校驗、報文格式檢查和應答錯誤檢測及相應的錯誤處理

(5)通信介質（媒體）可為雙絞線、同軸電纜或

光纖，選擇靈活。73.1

概述

(6)總線長度可達10km

（速率為5kbps及其以下）；網絡速度可達1Mbps

（總線長度為

40m及其以下）。

(7)網絡上的節點數主要取決于總線驅動電

路，目前可達110個；標準格式的報文標識符

可達2032個，而擴展格式的報文標識符的個

數幾乎不受限制。83.1

概述

(8)通過報文標識符來定義節點報文的優先級。對

于實時性要求不同的節點報文，可定義不同級別的

優先級，從而保證高優先級的節點報文得到優先發

送。

(9)采用非破壞性逐位仲裁機制來解決總線訪問沖

突。通過采用這種機制，即使在網絡負載很重時，

也不會出現網絡癱瘓現象。

(10)發生嚴重錯誤的節點具有自動關閉輸出的功

能，以使總線上其他節點的通信能夠繼續進行。93.1

概述uCAN最初雖然是為汽車的監測、控制

系統而設計的，但由于它在性能、可靠

性等方面的突出優勢，現已廣泛應用于

航天、電力、石化、冶金、紡織、造

紙、倉儲等行業。如在自動化儀表、智

能傳感器、數控機床、醫療器械、機器

人、樓宇自動化裝置、火車、輪船等元

件、設備、設施中，

CAN總線都得到了

良好的應用。103.2CAN技術規范u3.2.1CAN技術規范2.0Au3.2.1CAN技術規范2.0B113.2CAN技術規范u3.2.1CAN技術規范2.0A

3.2.1.1

CAN節點的分層結構

3.2.1.2

CAN的一些基本概念

3.2.1.3

報文傳送及其幀類型

3.2.1.4

錯誤類型和界定

3.2.1.5

位定時要求

3.2.1.6

CAN振蕩器容差的提高123.2.1.1CAN節點的分層結構133.2.1.1CAN節點的分層結構uLLC子層的主要功能是：為數據傳送和遠程數據請求

提供服務，確認由MAC子層接收的報文實際已被接收

和為恢復管理和通知超載提供信息。LLC子層的主要

功能是報文過濾、超載通知和恢復管理。uMAC子層的功能主要是：傳送協議，亦即控制成

幀，執行仲裁，錯誤檢測，錯誤標注和故障界定。

MAC子層是CAN協議的核心。它把接收到的報文呈現

給LLC，并接收來自LLC的報文以便發送。MAC子層

由稱為故障界定的一個管理實體監控。它具有識別永

久性故障或短暫擾動的自檢機制。143.2.1.1CAN節點的分層結構u物理層的范圍是有關全部電氣特性的不同節

點間的位的實際傳送。在一個網絡內，物理層

所有節點必須是相同的。然而，在選擇物理層

時存在很大的靈活性。u物理層定義信號怎樣進行發送，因而涉及位

定時、位編碼和同步的描述。在這部分技術規

范中未定義物理層的驅動器/接收器特性，以便

允許根據它們的應用，對發送媒體和信號電平

進行優化。153.2.1.2CAN的一些基本概念u報文（Messages）總線上的信息以固定格式的不同而有限長度的報文發送。當總線開放時，任何連接的

單元均可開始發送一個新報文。163.2.1.2CAN的一些基本概念u信息路由(InformationRouting)在CAN系統中，一個CAN節點不使用有關系統配置的任何

信息（例如站地址）。CAN廢除了站地址編碼方式，而代之以對通信數據進行編碼。173.2.1.2CAN的一些基本概念u系統靈活性（System

Flexibility）節點可添加到CAN網絡上，而不要求任何

節點的軟件或硬件以及應用層有任何改變。183.2.1.2CAN的一些基本概念u報文路由(Message

Routing)一個報文的內容由一個標識符ID命名。

ID并不指明報文的目的，但描述數據的含義，以便網絡中的所有節點有可能借助報文過濾決定

該數據是否由它們接收。193.2.1.2CAN的一些基本概念u多點傳送（Multicast）作為報文過濾概念的結果，任何數目的節

點均可接收同一個報文，并且同時按該報文的要求作出響應。203.2.1.2CAN的一些基本概念u數據一致性(Data

Consistency)在CAN網絡內，可以確保一個報文同時被所有節點或者沒有節點接收。系統的數據一致

性是借助于多點傳送概念和錯誤處理達到的。213.2.1.2CAN的一些基本概念u位速率(Bit

Rate)CAN的數據傳輸速度在不同系統中是不同的。然而，在一個給定系統中，

位速率是唯一

的，并且是固定的。223.2.1.2CAN的一些基本概念u優先權(Priorities)在總線訪問期間，標識符ID為報文定義了一個靜態的優先權。233.2.1.2CAN的一些基本概念u遠程數據請求(Remote

Data

Request)通過發送一個遠程幀，一個需要數據的節點可以請求另一個節點發送一個相應的數據幀，該數據幀和相應的遠程幀以相同的標識符

ID命名。243.2.1.2CAN的一些基本概念u多主站(Multi-master)當總線開放時，任何單元均可開始發送一個報文。具有要發送的最高優先權報文的單元

贏得總線訪問權。253.2.1.2CAN的一些基本概念u仲裁(Arbitration)總線開放時，任何單元均可發送報文，若有2個或更多的單元同時開始發送報文，總線訪問沖突借助標識符ID進行逐位仲裁來解

決。這種仲裁機制可以使信息和時間均無損失。若具有相同標識符ID的一個數據幀和一個遠程幀同時啟動，數據幀優先于遠程幀。仲

裁期間，每一個發送器都將發送的位電平與在總線上監視到的電平進

行比較。若相同，則該單元可以繼續發送。當發送一個“隱性”電平

（Recessive

Level），而監視到一個“顯性”電平（Dominant

Level）

時，該單元丟失仲裁，并且必須退出而不再發送后續位。263.2.1.2CAN的一些基本概念u安全性(Safety)為獲得盡可能高的數據傳送安全性，在每個CAN節點中，均設有錯誤檢測、錯誤標定和自檢的強有力措施。為檢測錯誤，采取的措施包括：監視（發送器對發送的位電平與總線上監視

到的位電平進行比較）、循環冗余檢驗、位填充和報文格式檢

查。273.2.1.2CAN的一些基本概念u安全性(Safety)錯誤檢測機制具有下列特性：所有全局性錯誤均可被檢測；發送器的所有局部錯誤均可被檢測；一個報文中的多達5個隨機分布錯誤均可被檢測；

一個報文中長度小于15的突發性錯誤均可被檢測；一個報文中的任何奇數個錯誤均可被檢測。對于未檢出的已損報文的剩余錯誤概率小于報文出錯率4.7×10-

11。283.2.1.2CAN的一些基本概念u錯誤標注和恢復時間(Error

Signaling

and

RecoveryTime)已損報文由檢出錯誤的任何節點進行標注。這樣的報文將被丟棄，并自動進行重新發送。自檢出錯誤至下一個報文開始發送的時間為恢復時

間。如果不存在新的錯誤，恢復時間最多為29個位時

間。293.2.1.2CAN的一些基本概念u故障界定(Fault

Confinement)CAN

節點有能力識別短暫擾動和永久性故障。故障節點將被關閉。303.2.1.2CAN的一些基本概念u連接(Connections)CAN串行通信鏈路是一條總線，眾多單元均可連接到該總線上。理論上，單元數目是無限的；實際上，單元總數受限于延遲時間和/或總線上的電氣負載。313.2.1.2CAN的一些基本概念u單通道(SingleChannel)總線由傳送數據位的單通道組成。在本技術規范中，實現這種通道的方法不是固定的，例如可以是單線（加接地線）、兩條差分線、光纖等。u總線數值(BusValues)總線具有兩種互補邏輯數值：顯性電平、隱性電平。323.2.1.2CAN的一些基本概念u應答(Acknowledgment)所有接收器均對接收報文的一致性進行檢查，回答一個一致報文，并標志一個不一致報

文。333.2.1.2CAN的一些基本概念u睡眠方式/喚醒(SleepMode/Wake-up)為降低系統功耗，

CAN器件可被置于無任何內部活動的睡眠方式。借助于任何總線活動或者系統的內部條件均可喚

醒CAN器件。為喚醒系統內仍處于睡眠狀態的其它節點，可使用具有最小可能性的專用標識符（rrr

rrrd

rrrr,

其中，r為隱性位，d為顯性位）的特殊喚醒報文。343.2.1.3報文傳送及其幀類型u接收器/發送器

發出一個報文的單元稱為該報文的發送

器。

若一個單元不是某個報文的發送器，并且

總線不處于空閑狀態，則稱該單元為該報

文的接收器。353.2.1.3報文傳送及其幀類型u報文的有效性

對于發送器而言，如果直到“幀結束”終結一直

未出錯，則報文有效。

對于接收器而言，如果直到最后（除“幀結束”

的那一位）一直未出錯，則報文有效。363.2.1.3報文傳送及其幀類型u位流編碼

構成一幀的幀起始、仲裁場、控制場、數據場和CRC序列均借助位

填充規則進行編碼。無論何時，當發送器在將被發送的位流中檢測

到數值相同的5個連續位時，會自動地在實際的發送位流中插入一個

補碼位。數據幀或遠程幀的其余位場（CRC界定符，應答場和幀結

束）具有固定格式，不進行填充。錯誤幀和超載幀同樣具有固定格

式，并且不用位填充規則編碼。

報文中的位流按照非歸零碼規則編碼，在一個完整的位時間內，產

生的位電平要么是“顯性”，要么是“隱性”。373.2.1.3報文傳送及其幀類型u幀類型

數據幀攜帶數據由發送器至接收器；

遠程幀通過總線單元發送，以請求發送具有相同標識符的數據幀；

錯誤幀由檢測到總線錯誤的任何單元發送；

超載幀用于提供當前的和后續的數據幀或遠

程幀之間的附加延遲。383.2.1.3報文傳送及其幀類型u數據幀由7個不同的位場(BitFrame)組成：

幀起始(Start

of

Frame)

仲裁場(ArbitrationField)

控制場(Control

Field)

數據場(DataField)

CRC場(CRCField)

應答場(ACK

Field)

幀結束(End

of

Field)393.2.1.3報文傳送及其幀類型數據幀(DataFrame)403.2.1.3報文傳送及其幀類型數據幀(DataFrame)

幀起始

(SOF—Start

Of

Frame)標志數據幀和遠程幀的起始，它僅由一個“顯

性”位構成。413.2.1.3報文傳送及其幀類型數據幀(DataFrame)

仲裁場由標識符和遠程發送請求（RTR）位組成。幀間空間

幀起始

仲裁場

控制場標識符

RTR

位423.2.1.3報文傳送及其幀類型數據幀(DataFrame)

標識符(Identifier)的長度為11位。這些位以ID-

10至ID-0的順序發送，最低位為ID-0，其中最高

7位（ID-10~ID-4）必須不是全“隱性”。 RTR位（Remote

Transmission

Request

Bit）在

數據幀中，必須是“顯性”的，而在遠程幀中，

RTR位必須是“隱性”的。433.2.1.3報文傳送及其幀類型數據幀(DataFrame)

控制場由6位組成，包括兩個用于將來擴展的保留位

和4位數據長度碼。仲裁場

控制場

數據場或r1r0DLC3

DLC2

DLC1

DLC0CRC

場數據長度碼保留位443.2.1.3報文傳送及其幀類型表數據長度碼中數據字節數目編碼453.2.1.3報文傳送及其幀類型數據幀(DataFrame)

數據場由數據幀中被發送的數據組成，它可包括0至8個字節，每個字節包括8位，其中首先發

送最高有效位。463.2.1.3報文傳送及其幀類型數據幀(DataFrame)

CRC場包括CRC序列、CRC界定符。數據場或

ACK

場控制場CRC界定符CRC

序列CRC

場473.2.1.3報文傳送及其幀類型數據幀(DataFrame)

CRC場參加CRC校驗的位場包括幀起始、仲裁場、控制

場、數據場（假若存在）在內的無填充位流。CRC序列后隨CRC界定符，它只包括一個“隱性”

位。483.2.1.3報文傳送及其幀類型數據幀(DataFrame)

應答場為兩位長度，包括應答間隙和應答界定符。CRC

場

ACK

場

幀結束ACK

間隙ACK界定符493.2.1.3報文傳送及其幀類型數據幀(DataFrame)

應答場?在應答場中發送站送出兩個“隱性”位。一個正確地接

收到有效報文的接收器，在應答間隙期間，通過傳送一

個“顯性”位將此信息報告給發送器（接收器發送“應

答”）。所有接收到匹配CRC序列的站，在應答間隙期

間通過把“顯性”位寫入發送器的“隱性”位來報告此信

息。?應答界定符是應答場的第二位，并且必須是“隱性”

位。因此，應答間隙被兩個“隱性”位（CRC界定符和應

答界定符）包圍。503.2.1.3報文傳送及其幀類型數據幀(DataFrame)

幀結束每個數據幀和遠程幀均是由7個“隱性”位組

成的標志序列界定的。513.2.1.3報文傳送及其幀類型u遠程幀(RemoteFrame)遠程幀由6個不同的位場組成：幀起始、仲裁場、控制場、CRC場、應答場和幀結束。幀間空間

遠程幀

幀間空間或超載幀幀起始

仲裁場

控制場

CRC

場

ACK

場

幀結束

523.2.1.3報文傳送及其幀類型u錯誤幀(ErrorFrame)錯誤幀由兩個不同場組成：來自各站的錯誤標志(ErrorFlage)

；錯

誤

界

定

符

(ErrorDelimiter)。數據幀錯誤標志錯誤界定符幀間空間或超載幀錯誤標志疊加錯誤幀533.2.1.3報文傳送及其幀類型u錯誤幀(ErrorFrame)

錯誤標志具有兩種形式：激活錯誤標志(Active

Error

Flag)：由6個連續的“顯性”位組成；認可錯誤標志（Passive

Error

Flag）：由6個連續的“隱性”位組成，除非它被來自其它節

點的“顯性”位改寫。543.2.1.3報文傳送及其幀類型u錯誤幀(ErrorFrame)

一個檢測到錯誤狀態的“錯誤激活”站通過發送一個激活錯誤標志來標注該錯誤。這一錯

誤標志形式違背適用于由幀起始至CRC界定

符的所有場的位填充規則，或者破壞了應答

場或幀結束場的固定形式。因而，所有其它

站將檢測到錯誤狀態，并且由它們的部件開

始發送錯誤標志。553.2.1.3報文傳送及其幀類型u錯誤幀(ErrorFrame)

這樣，在總線上實際被監視到的“顯性”位序列是由

各個單獨站發送的不同錯誤標志疊加而形成的。該

序列的總長度在最小值6位和最大值12位之間變化。

一個檢測到錯誤狀態的“錯誤認可”站通過發送一個

認可錯誤標志來試圖標注該錯誤。該“錯誤認可”站

以認可錯誤標志的開始為起點等待6個相同極性的

連續位。當檢測到6個相同位后，認可錯誤標志即

告完成。563.2.1.3報文傳送及其幀類型u錯誤幀(ErrorFrame)

錯誤界定符包括8個“隱性”位。錯誤標志發送后，每個站都送出“隱性”位并監視總線，直

至檢測到一個“隱性”位。此后，開始發送剩余

的7個“隱性”位。573.2.1.3報文傳送及其幀類型u超載幀(OverloadFrame)

超載幀包括兩個位場：超載標志和超載界定符。存在兩種導致發送超載標志的超載條件：一個是接收器的內部條件，接收器要

求下一個數據幀或遠程幀的延遲；另一個是在間歇場（幀間空

間）檢測到“顯性”位。幀間空間或超載幀超載界定符幀結束或

超載幀錯誤界定符或超載界定符超載標志疊加超載標志583.2.1.3報文傳送及其幀類型u超載幀(OverloadFrame)

由前一個超載條件引起的超載幀起點，僅允許在期望間歇場（幀間空間）的第一位時間開始，

而由后一個超載條件引起的超載幀在檢測到“顯

性”位后開始發送第一位。最多可產生2個超載

幀用于延遲下一個數據幀或遠程幀。593.2.1.3報文傳送及其幀類型u超載幀(OverloadFrame)

超載標志(Overload

Flage)由6個“顯性”位組成。全部形式對應于激活錯誤標志形式。超載

標志形式破壞了間歇場的固定形式。因而，所

有其它站都將檢測到一個超載條件，并且由它

們的部件開始發送超載標志。603.2.1.3報文傳送及其幀類型u超載幀(OverloadFrame)

超載界定符(Overload

Delimiter)由8個“隱性”位組成。超載界定符與錯誤界定符具有相同的

形式。發送超載標志后，站監視總線直至檢測

到由“顯性”到“隱性”位的發送。在此時刻，總

線上的每個站均完成送出其超載標志，并且所

有站一致地開始發送剩余的7個“隱性”位。613.2.1.3報文傳送及其幀類型u幀間空間(InterframeSpace)

數據幀和遠程幀與其前面的幀（數據幀、遠

程幀、錯誤幀或超載幀）均以稱為幀間空間的

位場分隔開。

在超載幀和錯誤幀前面沒有幀間空間，并且

多個超載幀也不被幀間空間分隔。623.2.1.3報文傳送及其幀類型u幀間空間(InterframeSpace)

幀間空間包括間歇場和總線空閑場，對于已經發送先前報文的“錯誤認可”站還有暫停發送場(Suspend

Transmission)。633.2.1.3報文傳送及其幀類型u幀間空間(InterframeSpace)

間歇場(IntermissionField)由3個“隱性”位組成。

間歇場期間，不允許任何站啟動發送數據幀或遠程

幀。唯一的作用是標注超載條件。643.2.1.3報文傳送及其幀類型u幀間空間(InterframeSpace)

總線空閑場(Bus

Idle

Field)持續時間可為任意

長度。此時，總線是開放的，因而任何需要發

送的站均可訪問總線。

在其它報文發送期間，待發送的報文，在間

歇場后的第一位開始發送。檢測到總線上的一

個“顯性”位將被理解為幀起始。653.2.1.3報文傳送及其幀類型u幀間空間(InterframeSpace)

暫停發送場(Suspend

Transmission

Field)：“錯誤認可”站發完一個報文后，在開始下一

次報文發送或認可總線空閑之前，它緊隨間歇

場后送出8個“隱性”位。如果在此期間其它站開始一次發送，該站將變為報文接收器。663.2.1.3報文傳送及其幀類型u幀間空間(InterframeSpace)673.2.1.4錯誤類型和界定u錯誤類型：

位錯誤

填充錯誤

CRC錯誤

形式錯誤

應答錯誤683.2.1.4錯誤類型和界定

位錯誤(Bit

Error)向總線送出一位的某個單元同時也在監視總線。當監視到的總線位數值與送出的位數

值不同時，則在該位時刻檢出一個位錯誤。

例外：

仲裁場的填充位流期間、應答期間、認可錯誤標志。693.2.1.4錯誤類型和界定

填充錯誤(Stuff

Error)在應使用位填充方法進行編碼的報文中，出現了第6個連續相同的位電平時，將檢出一個填充錯誤。703.2.1.4錯誤類型和界定

CRC錯誤(CRC

Error)CRC序列是由發送器完成的CRC計算結果組成的。接收器以與發送器相同的方法計算CRC。如果計算結果與接收到的CRC序列不

相同，則檢出一個CRC錯誤。713.2.1.4錯誤類型和界定

形式錯誤(Form

Error)當固定形式的位場中出現一個或更多非法位時，則檢出一個形式錯誤。723.2.1.4錯誤類型和界定

應答錯誤(Acknowledgement

Error)在應答間隙期間，發送器未檢測到“顯性”位，則由它

檢出一

個

應

答

錯

誤

。733.2.1.4錯誤類型和界定位錯誤、填充錯誤、形式錯誤或應答錯誤由檢測出的站在下一位開始時發送錯誤標志。CRC錯誤由檢測出的站在應答界定符后面那一位開始發送，除非用于其它錯誤狀態的錯誤

標志已經開始發送。743.2.1.4錯誤類型和界定在CAN總線中，就故障界定而言，

一個單元（節點）可能處于三種狀態： “錯誤激活”(“ErrorActive”) “錯誤認可”(“ErrorPassive”) “總線脫離”(“Busoff”)75763.2.1.4錯誤類型和界定總線單元中的兩種計數： 發送錯誤計數 接收錯誤計數773.2.1.4錯誤類型和界定計數規則

： 接收器檢出錯誤時，接收錯誤計數加1。

接收器在送出錯誤標志后的第一位檢出一個

“顯性”位時，接收錯誤計數加8。783.2.1.4錯誤類型和界定計數規則

：

發送器送出一個錯誤標志時，發送錯誤計數加8。有兩種例外情況，發送錯誤計數不改變。一個是如果發送器為“錯誤認可”，因未檢測到“顯性”應答而檢測到一個應答錯誤，并且在送出其認可錯誤標志時，未檢

測到“顯性”位。另一個是如果由于仲裁期間（其填充位處于RTR位前）發生的填充錯誤，發送器送出一個錯誤標志，本應是“隱性”的，

而且確實發送的是“隱性”的，但監視到的為“顯性”的。793.2.1.4錯誤類型和界定計數規則

：

如果發送器送出一個激活錯誤標志或超載標志

時，發送器檢測到位錯誤，則發送錯誤計數加8。

如果接收器送出一個激活錯誤標志或超載標志

時，接收器檢測到位錯誤，則接收錯誤計數加

8。803.2.1.4錯誤類型和界定計數規則

：

在送出激活錯誤標志、認可錯誤標志或超載標

志后，任何節點都容許多至7個連續的“

顯性”

位。在檢測到第14個連續的“

顯性”位后，或緊

隨認可錯誤標志檢測到第8個連續的“

顯性”位

后，以及附加的8個連續的“顯性”位的每個序列

后，每個發送器的發送錯誤計數都加8，并且每個接收器的接收錯誤計數也都加8。813.2.1.4錯誤類型和界定計數規則

：

報文成功發送后，則發送錯誤計數減1，除

非它已經為0。

報文成功接收后，則接收錯誤計數減1，如

果它處于1和127之間。若接收錯誤計數為0，則仍保留0，而若它大于127，它將其置為119和127之間的某個數值。823.2.1.4錯誤類型和界定計數規則

：

發送錯誤計數等于或大于128

或接收錯誤計

數等于或大于128

時，節點為“錯誤認可”。導

致節點變為“錯誤認可”

的錯誤狀態使節點送

出一個激活錯誤標志。

發送錯誤計數大于或等于256

時，節點為“

總

線脫離”。833.2.1.4錯誤類型和界定計數規則

：

發送錯誤計數和接收錯誤計數兩者均小于或

等于127

時，“

錯誤認可”節點再次變為“

錯誤

激活”節點。

在檢測到總線上11個連續的“

隱性”位發生128

次后，“

總線脫離”節點將變為其兩個錯誤計

數器均置為0的“

錯誤激活”節點（不再是“

總

線脫離”）。843.2.1.4錯誤類型和界定當錯誤計數值大于96時，說明總線被嚴重干擾。它提供測試此狀態的一種手段。若系統啟動期間，僅有一個節點在線，此節點發送報文后，將得不到應答，檢出錯

誤并重復該報文。它可以變為“錯誤認可”

，

但不會因此“

總線脫離”。853.2.1.5位定時要求一些重要概念： 正常位速率(Nominal

Bit

Rate)——在非重同

步情況下，借助理想發送器每秒發送的位

數。

正常位時間(Nominal

Bit

Time)——正常位

速率的倒數。863.2.1.5位定時要求正常位時間可劃分為幾個互不重疊的時間段。這些時間段包括：同步段（SYNC-SEG

）、傳播

時間段(PROP-SEG)、相位緩沖器段

1(PHASE-SEG1)

和相位緩沖器段

2(PHASE-SEG2)。873.2.1.5位定時要求

同步段（SYNC-SEG）

——用于使總線

上的各個節點同步。期望有一個跳變沿位

于此段內。

傳播段（PROP-SEG）

——用于補償網

絡內的物理延時。它是信號在總線上傳播

時間的兩倍與輸入比較器延時和輸出驅動

器延時之和。883.2.1.5位定時要求

相位緩沖段1

（PHASE-SEG1）和相位緩沖

段2（PHASE-SEG2）——用于補償沿的相位

誤差，使總線上的各個節點同步。通過重同

步，這2個時間段可被延長或縮短。

采樣點(Sample

Point)——是這樣一個時

刻，在此時刻上，總線電平被讀，并被理解

為其自身位的數值。它位于相位緩沖段1的

終點。893.2.1.5位定時要求

信息處理時間——是由采樣點開始、為

計算后續位電平而保留的時間段。

時間份額(Time

Quantum)——是由振蕩

器周期派生出的一個固定時間單元。時間

份額的總數必須被編程為至少由8至25。903.2.1.5位定時要求

正常位時間中各時間段長度：

SYNC-SEG為1個時間份額；PROP-SEG長度可編程為1

，2

，

……

,

8個時間份

額；

PHASE-SEG1長度可編程為1

，2

，……

,

8個時間份

額；PHASE-SEG2

長度為PHASE-SEG1和信息處理時間

的最大值；信息處理時間長度小于或等于2個時間份額。913.2.1.5位定時要求

硬同步(Hard

Synchronization)——硬同步后，內部

位時間從SYNC-SEG重新開始。硬同步強迫引起硬

同步的沿處于重新開始的位時間同步段之內。

重同步(Resynchronization)——當引起重同步的沿

的相位誤差

數值小于或等于

重同步跳轉寬度

編程值

時，重同步的作用與硬同步的作用相同。當相位誤

差數值大于重同步跳轉寬度，且相位誤差為正時，

則PHASE-SEG1延長數值等于重同步跳轉寬度。當

相位誤差數值大于重同步跳轉寬度，且相位誤差為

負時，則PHASE-SEG2縮短數值等于重同步跳轉寬

度。923.2.1.5位定時要求 重同步跳轉寬度(Resynchronization

Jump

Width)—

—作為重同步的結果,PHASE-SEG1

可被延長或

PHASE-SEG2可被縮短。這兩個相位緩沖段的延長

或縮短的數值有一個由重同步跳轉寬度給定的上

限。重同步跳轉寬度應編程為

1

和min(4,PHASE-

SEG1)之間。

時鐘信息可由一位數值到另一位數值的跳變取

得。具有相同數值的連續位的最大個數是唯一而固

定的，這一特性提供了在幀期間總線單元重同步于

位流的可能性。可被用于重同步的兩個跳變之間的

最大長度是29個位時間。933.2.1.5位定時要求沿相位誤差(Phase

Error

of

an

Edge)—

—沿相位誤差由沿相對于SYNC-SEG的位

置給定，以時間份額量度。相位誤差的符

號定義如下：

若沿處于SYNC-SEG之內，則e=0

若沿處于采樣點之前，則e>0

若沿處于前一位采樣點之后，e<0943.2.1.5位定時要求同步規則

(SynchronizationRules)：

①在一個位時間內僅允許一種同步。

②只要在先前采樣點上檢測到的數值與一個沿過后立即

得到的總線數值不同，則該沿將被用于同步。

③在總線空閑期間，無論何時當存在一個“

隱性”至“顯性”

的跳變沿，則執行一次硬同步。

④所有履行規則①和②的其它“

隱性”

至“

顯性”

的跳變沿

（和在低位速率的情況下，選擇的“顯性”至“

隱性”

的跳變

沿）都將被用于重同步。953.2.1.6CAN振蕩器容差的提高為使振蕩器容差最大值由當前的0.5%提高到

1.5%，并與當前CAN指標向前兼容，CAN2.0進

行了下列修正：1.若一個CAN節點在間歇場的第3位采樣到一個

顯性位，則它將此位理解為幀起始位；2.若一個CAN節點有一個等待發送的報文，且

它在間歇場的第3位采樣到一個顯性位則它將此

位理解為幀起始位，并在下一位以其標識符的第

一位開始發送報文，而不是首先發送幀起始位，也不變成為接收器；963.2.1.6CAN振蕩器容差的提高3.若一個CAN節點在錯誤界定符或超載界

定符的第8位（最后一位）采樣到一個顯性

位，它將在下一位開始發送一個超載幀

（不是錯誤幀），錯誤計數器不增加；4.僅隱性至顯性的跳變沿用于同步，為了

與當前規范相統一，以下規則仍有效；973.2.1.6CAN振蕩器容差的提高5.硬同步時，所有CAN控制器均同步于幀

起始位；6.沒有CAN控制器發送幀起始位，直至它

計完間歇場的3個隱性位。983.2.2CAN技術規范2.0B3.2.2.1CAN節點的分層結構3.2.2.2

幀格式和幀類型3.2.2.3振蕩器容差99監

視

器數據鏈路層邏輯鏈路控制子層接收過濾超載通知恢復管理媒體訪問控制子層數據封裝/拆裝幀編碼（填充/解除填充）媒體訪問管理錯誤檢測錯誤標注應答串行化/解除串行化物理層位編碼/解碼位定時

同步 驅動器/接收器特性3.2.2.1CAN節點的分層結構故

障

界

定

總線故障管理

1003.2.2.2幀格式和幀類型1

．數據幀數據幀由7個不同的位場組成：幀起始、

仲裁場、控制場、數據場、

CRC場、應答

場、幀結束1013.2.2.2幀格式和幀類型

仲裁場

控制場

數據場

仲裁場

控制場

數據場

11

位標識符18位標識符11位標識符擴展格式標準格式102DLCDLCS

O

FS

O

FIDEIDESRRRTRRTRr0r01r仲裁場

（標準格式和擴展格式）

數據場或

IDE/r1r0DLC3DLC2DLC1DLC0CRC

場3.2.2.2幀格式和幀類型

保留位

數據長度碼

控制場1033.2.2.2幀格式和幀類型2

．遠程幀3

．錯誤幀4

．超載幀5

．幀間空間1043.2.2.3振蕩器容差振蕩器容差最大額定值為1.58%，因而根據經驗，使用陶瓷諧振器總線速度最高可達125kbps。1053.3CAN總線基本技術闡釋與分析3.3.1

總線典型電平3.3.2LLC子層和MAC子層3.3.3MAC機制3.3.4位定時的作用及硬同步與重同步3.3.5數據幀與

CAN中斷速率3.3.6標準格式及擴展格式的數據幀、遠程幀的區分3.3.7

總線長度與位速率1063.3.1總線典型電平1073.3.1總線典型電平1083.3.1總線典型電平1093.3.1總線典型電平1103.3.2LLC子層和MAC子層LLC子層的主要功能：

接收過濾

是指LLC子層通過對報文整個標識符

或部分標識符的屏蔽/篩選來決定是否接收報文；

超載通知

是指在發生超載條件時，

LLC子層發

送超載幀以示通告，從而延遲下一個數據幀或遠

程幀；

恢復管理

是指在發送期間，對于丟失仲裁的或

已損的報文，LLC子層具有自動重發的功能。1113.3.2LLC子層和MAC子層根據ISO11898，存在兩種類型的來自/傳給用戶的幀：LLC數據幀和LLC遠程幀。

對于這兩種類型的幀，

LLC子層均向用戶

通告幀是否成功發送或接收。LLC子層傳給/接收來自MAC子層的幀為：數據幀、遠程幀和超載幀。1123.3.2LLC子層和MAC子層LLC數據幀和遠程幀的結構分別如圖3–19和圖3–20所示。應該指出，用戶傳給LLC子層的標準格式的數據幀包括4部分：標識符、RTR位（為

“0”）、DLC和數據場，前3部分的位數分別為11

、1和4，即前3部分共有

16位，剛好為2個字節（占用2個地址單元，若每個地址單元為1個字

節）。許多CAN控制器（如SJA1000

、P8xC591中的CAN控制器）就要求將標識符、

RTR位和DLC寫入2個地址單元或從2個地址單元中讀出。用戶

傳給LLC子層的標準格式的遠程幀包括3部分：標識符、

RTR位（為

“1”）和DLC。1133.3.2LLC子層和MAC子層MAC子層提供的主要功能是傳送協議，即發送/接收數據的封裝（成幀）/拆裝，幀

編碼及位填充（若需要）/去除填充位（若

有），媒體訪問管理（執行仲裁），錯誤

檢測和標注，應答，（發送）串行化/

（接

收）解除串行化。1143.3.2LLC子層和MAC子層ISO11898中介紹，MAC子層（為LLC子層）提供的服務為：應答數據傳送，即為LLC子層發送/接收數據幀；應答遠程數據傳送，即為LLC子

層發送/接收遠程幀；超載幀傳送，即為LLC子層發送/接收超載幀。MAC子層構造MAC數據幀、

MAC遠程幀和MAC超載幀并將其發送到

物理層；當然，MAC子層亦從物理層接收MAC數據幀、

MAC遠程幀和

MAC

超載幀。

MAC

子層還構造并發送錯誤幀（當檢測到總線錯誤

時）。CAN技術規范中給出的4種幀（數據幀、遠程幀、錯誤幀和超載幀）的組成均指的是MAC幀。1153.3.3MAC機制CAN網絡上一個節點發送的幀/報文可被網絡上所有其它節點監聽并

應答。當總線處于空閑（開放）時，任何節點均可開始發送報文。若

一個節點正在發送，

其它節點只有在此發送完成以后，才可嘗試發

送。1163.3.3MAC機制如果兩個或多個節點同時開始發送，則通過使用仲裁場（11

位標識符和RTR位（對于標準格式））的非破壞性逐位仲裁機

制來解決總線訪問沖突。在仲裁場發送期間，每一個發送器均監聽總線電平，并將它與自身發送的位相比較。若兩值相等，則節點可繼續發送。若

一個節點發送一個隱性位（“1”），而在總線上監聽到一個顯

性位（“0”），則此節點即失去仲裁，

并必須停止發送。在當

前發送結束后，失去仲裁的節點可嘗試再次發送。由于標識符是由最高位至最低位被發送的，因此發送數值最

小的標識符的節點會贏得仲裁。1173.3.3MAC機制1181191203.3.4位定時的作用及硬同步與重同步位定時的作用：（1）確定位時間，以便確定波特率，從而確定

總線的網絡速度；或在給定總線的網絡速度的情

況下確定位時間。（2）確定1位的各個組成部分—同步段、傳播

段、相位緩沖段1和相位緩沖段2的時間長度，其

中同步段用于硬同步，

位于相位緩沖段1終點的

采樣點用于保證正確地讀取總線電平。（3）確定重同步跳轉寬度以用于重同步。1213.3.4位定時的作用及硬同步與重同步一個節點應既能在位時間的采樣點正確地讀取

總線電平，也能檢測來自總線的沿以進行硬同步

或重同步。在CAN技術規范的時間份額的表達式中，

對于

常用的獨立CAN控制器SJA1000和P8xC591中的

CAN控制器，時間份額tq

為系統時鐘周期tscl

；預

引比例因子m

為可編程的，其值取決于總線定時

寄存器0（BTR0）的內容；最小時間份額為振蕩

器周期tCLK

的2倍，即2tCLK。1223.3.4位定時的作用及硬同步與重同步CAN

總線中，同步包括硬同步和重同步兩種形式。同步與位定時密切相關。同步

也是由節點自身完成的。節點將檢測到的

來自總線的沿與其自身的位定時相比較，

并通過硬同步或重同步適配（調整）位定

時。1233.3.4位定時的作用及硬同步與重同步硬同步所謂硬同步，就是由節點檢測到的來自

總線的沿強迫節點立即確定出其內部位時間的起始

位置（同步段的起始時刻）。硬同步的結果是，沿

的到來時刻的前一時刻（以時間份額tq

量度）即成

為節點內部位時間同步段的起始時刻，并使內部位

時間從同步段重新開始。這就是規范中所說的“硬同步強迫引起硬同步的

沿處于重新開始的位時間同步段之內”。硬同步一

般用于報文開始，即總線上的各個節點的內部位時

間的起始位置（同步段）是由來自總線的一個報文

幀的幀起始的前沿決定的。124t0

:內部位時間同步段的起始時刻

t1

:引起硬同步的沿的到來時刻...t(a

)節點內部時間序列(以時間份額

t

為周期)

q(b)來自總線的引起硬同步的沿3.3.4位定時的作用及硬同步與重同步

一

引起硬同步的沿

(位于內部位時間同步段內

)

q

1253.3.4位定時的作用及硬同步與重同步重同步所謂重同步，就是節點根據沿相

位誤差的大小調整其內部位時間。重同步的

結果是，節點內部位時間與來自總線的報文

位流的位時間接近或相等，從而使節點能夠

正確地接收報文。重同步一般用于報文位流

發送期間，以補償各個節點振蕩器頻率的不

一致。沿相位誤差由來自總線的沿相對于節點內

部位時間同步段的位置給定，以時間份額量

度。126采樣點第2位位時間

(b)節點內部位時間0

1

t1

t(c)總線位流位時間SY

PR

PS1

PS2

SY

PR

PS1PS2

▲3.3.4位定時的作用及硬同步與重同步(a)節點內部時間序列(以時間份額

tq

為周期)第1位(

幀起始)—

—:

2

第2位

第1位位時間

采樣點1273.3.5數據幀與CAN中斷速率標準格式數據幀的最小位數為44，最大位數為108

。一般地，將幀起始、仲裁場和控制

場作為CAN頭部（19位），

CRC場、應答場

和幀結束作為CAN尾部（25位）。1283.3.5數據幀與CAN中斷速率1293.3.5數據幀與CAN中斷速率在設計CAN節點/系統時，設計者應考慮由總線上的數據幀引起的對節

點的中斷的速率。由于CAN數據幀較小（0-8字節），當因多個節點欲同時

發送報文而使總線上出現連續的數據幀時，對用軟件屏蔽或完全不屏蔽的

接收器的中斷發生率就會很高。1303.3.5數據幀與CAN中斷速率1313.3.5數據幀與CAN中斷速率CAN

中斷速率不是低速的。在500kbps

、

1Mbps下，對于0字節數據幀，中斷每94μs

、

47μs產生一次。基于多數低端微控制器/微處理

器的CAN節點不能跟上此中斷速率。因此，應

根據CAN中斷速率、節點功能和系統要求來為

節點選擇合適的微控制器/微處理器。1323.3.6標準格式及擴展格式的數

據幀、遠程幀的區分4種不同類型的幀：1、標準格式數據幀；2、標準格式遠程幀；3、擴展格式數據幀；

4、擴展格式遠

程幀。對于1

，11位標識符后是2個顯性位：仲裁場的

RTR位和控制場的r1位；對于2

，11位標識符后是一

個隱性位和一個顯性位：仲裁場的RTR位和控制場

的r1位。據此可將1與2分開。對于3

、4

，11位標識符后為兩個隱性位：仲裁場

的IDE位和SRR位。據此可將3

、4與1

、2分開。而

3

、4之間可由擴展ID后的RTR位分開：3中RTR位為顯性位，4中RTR位為隱性位。1333.3.7

總線長度與位速率134?

3.4.1特性?3.4.2

一般說明?

3.4.3

方框圖?3.4.4

引腳排列?

3.4.5

功能說明?3.4.6

極限值?3.4.7

熱特性?3.4.8

直流特性?3.4.9

交流特性3.4獨立CAN控制器SJA10001353.4.1特性

與PCA82C200獨立CAN控制器引腳兼容；

與PCA82C200獨立CAN控制器電氣兼容； PCA82C200模式（BasicCAN模式是默認的）；

擴展的接收緩沖器（64字節FIFO）；

與CAN2.0B協議兼容(在PCA82C200兼容模式

中擴展幀認可)；

既支持29位標識符，也支持11位標識符；1363.4.1特性

位速率可達1Mbps；

PeliCAN模式擴展：

24MHz

時鐘頻率；

與各種微控制器的接口；

可編程的CAN輸出驅動器配置；

擴展的環境溫度范圍（-40—125℃)。1373.4.2一般說明

SJA1000CAN獨立控制器是PHILIPS半導體

PCA82C200CAN控制器（BasicCAN）的替

代產品。另外，增加了一種新的工作模式

（PeliCAN

），這種模式支持具有很多新特性

的CAN2.0B協議規范。

兩種封裝形式：

一種為28引腳的塑質雙列式

封裝（DIP28）；另一種為28引腳的塑質小型

線外封裝（SO28）。138ALE/AS

、

/CS

、(/RD)/E

、

/WR

、CLKOUTMODE/INTSJA10003-7,22872,1,內部總線121513

14

19202118VDD3VSS3

TX0TX1RX0RX1VSS2VDD291017位定時邏

輯發送緩沖器RXFIFO報文緩沖器處理器接

口

管

理

邏

輯3.4.3方框圖錯誤

管理邏輯過濾器振

蕩器復位接

收

緩沖器139AD7-AD011,16

控制地址/數據XTAL2XTAL1VSS1VDD1RST位

流接

受28-238、3.4.4

引腳排列1403.4.5功能說明3.4.5.1CAN控制器模塊的說明3.4.5.2CAN控制器的詳細說明3.4.5.3BasicCAN模式3.4.5.4PeliCAN模式3.4.5.5

公共寄存器1413.4.5.1CAN控制器模塊的說明1.接口管理邏輯（IML）接口管理邏輯解釋來自CPU的命令，控制

CAN

寄存器的尋址，向主控制器提供中斷信息和狀態信息。1423.4.5.1CAN控制器模塊的說明2.發送緩沖器（TXB）發送緩沖器是CPU和位流處理器（BSP）之

間的一個接口，能夠存貯向CAN網絡上發送

的一個完整報文。緩沖器有13個字節長，由

CPU寫入、BSP讀出。1433.4.5.1CAN控制器模塊的說明3.接收緩沖器（RXB

，RXFIFO）接收緩沖器是接受過濾器和CPU之間的一

個接口，用來存貯從CAN總線上被接收

并

接

受的報文。接收緩沖器（RXB）作為總長為

64字節的接收FIFO(RXFIFO)的一個13字節窗

口，可被CPU訪問。在此FIFO的幫助下,

當其它報文被接收時，

CPU可以處理一個報文。1443.4.5.1CAN控制器模塊的說明4.接受過濾器（ACF）接受過濾器將被接收的標識符與接受過濾

器寄存器的內容相比較，并決定此報文是否

應被接受。在可靠的接受測試情況下，此完

整的報文將被存貯在FIFO中。1453.4.5.1CAN控制器模塊的說明5.位流處理器（BSP）位流處理器是

一

個控制發送緩沖器、

RXFIFO與CAN總線之間數據流的序列發生

器。它還執行錯誤檢測、仲裁、填充和CAN

總線上的錯誤處理。1463.4.5.1CAN控制器模塊的說明6.位定時邏輯（BTL）位定時邏輯監視串行CAN總線和處理與總線有關的位定時。它被同步于一個報文起始

的“隱性至顯性”總線跳變時的CAN總線上的

位流（硬同步），以及重同步于一個報文接

收期間的更多的跳變（軟同步）。1473.4.5.1CAN控制器模塊的說明7.錯誤管理邏輯（EML）EML

負責媒體忙問控制子層上的錯誤界

定。它接收來自BSP的錯誤報告，然后將錯誤

統計量通知給BSP和IML1483.4.5.2CAN控制器的詳細說明1.與PCA82C200兼容性（

1）同步模式：在控制寄存器中的同步位（PCA82C200中的

CR.6）被取消的。同步只有借助于CAN總線上的隱性至顯性的跳變

才是可能的。（2）時鐘分頻寄存器

：時鐘分頻寄存器用來選擇CAN工作模式

(BasicCAN/PeliCAN)。默認狀態對Motorola模式是12分頻、對Intel模式是2分頻。CBP位的置位使內部RX輸入比較器被旁路，這樣可以

減少內部延時，如果一個外部收發器電路被使用。（3）接收緩沖器：PCA82C200中雙接收緩沖器的概念被PeliCAN控

制器中的接收FIFO所代替。多于2個的報文可被接收（多達64字

節），直到一個數據溢出發生。（4）CAN

2.0B：SJA1000被設計為支持全部CAN2.0B協議規范，

這就意味著像擴展幀報文的處理一樣，擴展的振蕩器容差也是可實

現的。1493.4.5.2CAN控制器的詳細說明2.BasicCAN和PeliCAN模式的區別SJA1000的主要新特性：

標準的和擴展的幀格式報文的接收和發送

接收FIFO（64字節）

用于標準幀和擴展幀的具有接收屏蔽寄存器

和接收碼寄存器的單/雙接受過濾器1503.4.5.2CAN控制器的詳細說明2.BasicCAN和PeliCAN模式的區別SJA1000的主要新特性：

帶有讀/寫訪問的錯誤計數器

可編程的錯誤報警極限

最近錯誤代碼寄存器

對每一種CAN總線錯誤的錯誤中斷

具有詳細位狀態的仲裁丟失中斷1513.4.5.2CAN控制器的詳細說明2.BasicCAN和PeliCAN模式的區別SJA1000的主要新特性： 單次-短發送（當錯誤或仲裁丟失時不重發）

只聽模式（CAN總線監聽，無應答，無錯誤標

志）

支持熱插（干擾-自由軟件驅動的位速率檢

測）

被硬件禁止的CLKOUT1523.4.5.3BasicCAN模式SJA1000對微控制器來說，是以存貯器-映像

I/O設備出現的。兩個設備的獨立運行是由類似

RAM的在片寄存器的實現來保證的。SJA1000地址區包括控制段和報文緩沖器。控

制段在初始化加載期間是可被編程的，以配置通

信參數（例如，位定時）。

CAN總線上的通信

也由微控制器通過該段來控制。在初始化期間，

CLKOUT信號可以被編程為由微控制器決定的

一個值。1533.4.5.3BasicCAN模式一個應被發送的報文必須被寫入發送緩沖器。在成功接受后，微控制器可從接收緩沖器中讀取被接收的報文，然后釋放接收緩

沖器以作后續使用。微控制器和SJA1000之間狀態、控制和命令信號的交換都是在

控制段中完成的。初始加載后，接受碼和接受屏蔽寄存器、總線

定時寄存器0和1以及輸出控制寄存器的內容不應被改變。因此，只有當控制寄存器中的復位請求位被置為高時，這些寄存器才可

被訪問。對于寄存器訪問，兩種不同的模式必須加以區別：復位模式、運行模式。在硬件復位后或控制器進入總線脫離狀態時，

會自動進入復位模式。運行模式通過控制寄存器中的復位請求位

的復位來激活。1543.4.5.3BasicCAN模式CAN控制器需具備/實現的功能及其對應的寄存器：

確定CAN總線通信速率/位時間——總線定時寄存器0、總線定時寄

存器1——初始化 接收過濾——接收碼寄存器、接收屏蔽寄存器——初始化 輸出驅動器配置——輸出控制寄存器——初始化 BsicCAN（默認）、PeliCAN模式的選擇——初始化 發送數據、接收數據——發送緩沖器、接收緩沖器——運行

發送/接收數據過程當中的中斷使能、狀態指示以及命令設置——控

制、狀態和命令寄存器——運行

錯誤計數寄存器、錯誤報警極限寄存器、模式寄存器、仲裁丟失捕

捉寄存器、誤碼捕捉寄存器、報文計數器——PeliCAN模式1553.4.5.3BasicCAN模式1563.4.5.3BasicCAN模式1573.4.5.3BasicCAN模式1583.4.5.3BasicCAN模式檢測到復位請求后會中止當前的一個報文接收/發送并進入復位模式。一旦復位請求位“1-0”躍變，

CAN控制器就返回運行模式。

1593.4.5.3BasicCAN模式1603.4.5.3BasicCAN模式1613.4.5.3BasicCAN模式總線定時寄存器0、總線定時寄存器1、輸出控制寄存器、發

送緩沖器、接收緩沖器的值在復位時不受影響。162位符號名

稱值功

能CR.0RR復位請求1出現；檢測到復位請求后，中止當前

的一個報文發送/接收并進入復位

模式0空缺；在復位請求位‘1-0’躍變時，

SJA1000返回運行模式3.4.5.3BasicCAN模式控制寄存器（CR）：用于改變CAN控制器的行為。這些位可以被相連接的微控制器置位或復位，微控制器將控制寄存器

作為讀/寫存貯器來使用。163位符號名

稱值功

能CR.7---保留；CR.6---保留；CR.5---保留；CR.4OIE溢出中斷使能1使能；如果數據溢出位被置位，微控制器接收一個溢

出中斷信號（也可見狀態寄存器；表3-10）0禁止；微控制器從SJA1000接收非溢出中斷信號CR.3EIE錯誤中斷使能1使能；如果錯誤或總線狀態改變，微控制器接收一個

錯誤中斷信號（也可見狀態寄存器；表3-10）0禁止；

微控制器從SJA1000接收非錯誤中斷信號CR.2TIE發送中斷使能1使能；當一個報文被成功發送或發送緩沖器可再次被

訪問時（例如，中止發送命令后）

,SJA1000發送一個

發送中斷信號給微控制器0禁止；微控制器從SJA1000接收非發送中斷信號CR.1RIE接收中斷使能1使能；當一個報文被無錯接收時，

SJA1000發出一個

接收中斷信