工業(yè)機器人系統(tǒng)操作員（中級）項目3系統(tǒng)操作與編程調(diào)試項目3系統(tǒng)操作與編程調(diào)試項目3系統(tǒng)操作與編程調(diào)試知識目標：1.掌握機器人系統(tǒng)操作與設定的方法。2.掌握機器人示教編程與調(diào)試的方法。3.掌握機器人安全操作注意事項。4.了解機器人安全運行機制。技能目標：1.能通過控制器及示教器對機器人進行啟動、停止、參數(shù)讀取及設定等操作。2.能使用示教器編制軌跡運行程序。3.能備份和恢復機器人程序。4.能填寫機器人重復定位精度、干涉碰撞、運行速度、故障信息等調(diào)試記錄。3.1系統(tǒng)操作與設定3.1.1機器人控制器及其操作【相關知識】1.X1接口（1）KRC4stand&KRC4Midsize&KRC4Extend三相四線制，AC380V交流電。1)KRCAstand&KRC4Midsize#I*:13.5kV?A。2）KRC4Extend額定功率：根據(jù)配置不同，功率不同。（2）KRC4Compact&KRC4Smallsize歐洲標準插頭，AC220V交流電，額定功率2kV?A。3.1系統(tǒng)操作與設定3.1系統(tǒng)操作與設定3.1系統(tǒng)操作與設定2.

X11接口（1）KRC4stand&KRC4Midsize&KRC4Extend控制柜急停、安全門信號說明：建議接入相應的安全裝置里，如果確定不需要接入，將相應的通道短接即可，如圖3-5所示。（2）KRC4Compact&KRC4Smallsize控制柜急停、安全門信號說明：建議接入相應的安全裝置里，如果確定不需要接入，將相應的通道短接即可，如圖3-6所示。3.1系統(tǒng)操作與設定3.X51接口4.

X20~X30接口5.

X21~X31接口6.

X19接口7.

X32接口【技能操作】—工業(yè)機器人控制柜的操作一、開機操作1）接通工業(yè)機器人工作站電源。3.1系統(tǒng)操作與設定2）將控制柜上旋轉開關置于ON狀態(tài)，工業(yè)機器人處于啟動狀態(tài)。3）待示教器進入編程界面后，表示工業(yè)機器人開機操作已完成。①確保工業(yè)機器人工作區(qū)域沒有人在場。②檢查工業(yè)機器人位置及外圍設備，杜絕開機可能導致的事故發(fā)生。二、關機操作1）將所有編程界面保存并關閉。2）將控制柜上的旋轉開關置于OFF狀態(tài)。在進行關機操作前應注意以下兩點：①將工業(yè)機器人置于原點位置。②在保證設備安全的情況下，將工業(yè)機器人相應的輸出信號關閉，防止關機后信號突然丟失導致末端執(zhí)行器、工件掉落等問題的出現(xiàn)。3.1系統(tǒng)操作與設定3.1.2機器人示教器及其操作【相關知識】一、示教器正面按鍵介紹二、示教器反面按鍵介紹3.1系統(tǒng)操作與設定3.1系統(tǒng)操作與設定【技能操作】1）選擇軸作為移動鍵的選項，如圖3-9所示。3.1系統(tǒng)操作與設定2）調(diào)整好適合的手動倍率，如圖3-10所示。3）將確認開關按至中間擋位并按住，如圖3-11所示。4）按下正或負移動鍵，以使軸朝正方向或反方向運動，如圖3-12所示。3.1系統(tǒng)操作與設定3.1系統(tǒng)操作與設定3.1.3機器人運行模式及設定方法【相關知識】一、手動慢速運行模式（TI）1）用于測試運行、編程和不教。2）程序執(zhí)行時的最大速度250mm/s。3）手動運行時的最大速度為250mm/s。二、手動快速運行模式（T2）1）用于測試運行。2）程序執(zhí)行時的速度等于編程設定的速度。3）手動運行無法進行。三、自動運行模式（AUT）3.1系統(tǒng)操作與設定1）用于不帶上級控制系統(tǒng)的工業(yè)機器人。2）程序執(zhí)行時的速度等于編程設定的速度。3）手動運行無法進行。四、外部自動運行模式（EXT）1）用于帶上級控制系統(tǒng)（PLC）的工業(yè)機器人。2）程序執(zhí)行時的速度等于編程設定的速度。3）手動運行無法進行。【技能操作】——機器人運行模式及設定方法1）在KCP上轉動用于連接管理器的開關，連接管理器隨即顯示，如圖3-13所示。3.1系統(tǒng)操作與設定2）選擇運行方式。3.1系統(tǒng)操作與設定3）將用于連接管理器的開關再次轉回初始位置。3.1.4機器人坐標系及設定方法【相關知識】一、世界坐標系二、基坐標系三、工具坐標系四、機器人坐標系【技能操作】一、工具坐標系的建立3.1系統(tǒng)操作與設定1.確定工具坐標系的原點1）選擇菜單序列“投入運行”?“測量”?“工具”?“XY74點”。2）力待測量的工具給定一個號碼和一個名稱，用“繼續(xù)”鍵確認。3）用TCP移至任意一個參照點，按下“測量”鍵，對話框提示“是否應用當前位置繼續(xù)測量？”，選擇“是”加以確認。4）用TCP從一個其他方向朝參照點移動，重新按下“測量”鍵，用“是”回答對話框提問。5）重復步驟4）兩次。6）負載數(shù)據(jù)輸入窗口自動打開，正確輸入負載數(shù)據(jù)，然后按下“繼續(xù)”鍵。7）包含測得的TCPX、Y、Z值的窗口自動打開，測量精度可從誤差項中讀取。2.確定工具坐標系的姿態(tài)1）在主菜單中選擇“投入運行”?“測量”?“工具”?“ABC世界坐標”。2）輸入工具的編號，用“繼續(xù)”鍵確認。3.1系統(tǒng)操作與設定3）在“5D/6D”欄中選擇“5D”，用“繼續(xù)”鍵確認。4）將+XTOOL調(diào)整至平行于-ZWORLD的方向（+XTOOL=作業(yè)方向）。5）按下“測量”鍵，對話框提示“要采用當前位置嗎？6）打開另一個窗口，在此必須輸入負載數(shù)據(jù)。7）用“繼續(xù)”鍵和“保存”鍵結束此過程。8）關閉菜單。二、基坐標系的建立1）確定坐標原點。2）定義坐標方向。①在主菜單中選擇“投入運行”?“測量”?“基坐標系”?“3點”。②為基坐標分配一個號碼和一個名稱，用“繼續(xù)”鍵確認。③輸入需用其TCP測量基坐標的工具的編號，用“繼續(xù)”鍵確認。3.1系統(tǒng)操作與設定④用TCP移到新基坐標系的原點，按下“測量”鍵，并選擇“是”確認位置。⑤將TCP移至新基座正向X軸上的一個點，按下“測量”鍵，并選擇“是”確認位置。⑥將TCP移至XY平面上一個帶有正Y值的點，按下“測量”鍵，并選擇“是”確認位置。⑦按下“保存”鍵。⑧關閉菜單。3.1系統(tǒng)操作與設定3.1.5急停按鈕及解除急停【相關知識】3.1系統(tǒng)操作與設定【技能操作】——工業(yè)機器人急停及解除急停1）正常啟動工業(yè)機器人，并自動運行一段程序，運行時操作人員應將一只手放置在急停按鈕上，隨時準備按下。2）當工業(yè)機器人軌跡不在預期之內(nèi)或?qū)⒁l(fā)生碰撞事故時，應立即按下急停按鈕，工業(yè)機器人停止運行。3）確認工業(yè)機器人運行無誤后，旋轉急停按鈕解除急停。4）再次運行工業(yè)機器人程序。3.1.6機器人零點校準【相關知識】一、機器人軸未經(jīng)零點標定的后果1）無法編程運行。3.1系統(tǒng)操作與設定2）無法進行笛卡兒式手動運行。3）軟件限位開關關閉。二、零點標定的條件1）對機器人進行調(diào)試時。2）在對參與定位值感測的部件（如帶分解器或RDC的電動機）采取了維護措施之后。3）當未用控制系統(tǒng)（如借助于自由旋轉裝置）移動了機器人軸時。4）進行了機械修理之后（如更換驅(qū)動電機）或者更換齒輪箱后，以高于250mm/s的速度撞到一個終端止擋上后或在碰撞后。3.1系統(tǒng)操作與設定三、零點標定的方法3.1系統(tǒng)操作與設定3.1系統(tǒng)操作與設定1）必須以圖中所示箭頭方向由“+”向“-”運動方向查找機械零點，如果必須改變方向，則應先轉過預校正位置的標記，再重新回到這個標記，才可以消除傳動方向間隙。2）校正過程始終在同樣溫度條件下進行，避免熱膨脹而引起誤差。【技能操作】1）將機器人移到預零點標定位置，如圖3-21所示。3.1系統(tǒng)操作與設定2）在主菜單中依次選擇“投入運行”?“調(diào)整”?“EMD”?“帶負載校正”?“首次調(diào)整”，自動打開一個窗口，所有待零點標定的軸都顯示出來，其中編號最小的軸已被選定。3）從窗口中選定的軸上取下測量筒的防護蓋，翻轉過來的EMD可用作螺釘旋具，將EMD擰到測量筒上，如圖3-22所示。4）將測量導線連接到EMD上，并連接到機器人接線盒的X32接口上，如圖3-23和圖3-24所示。3.1系統(tǒng)操作與設定3.1系統(tǒng)操作與設定5）單擊“首次調(diào)整”。6）將確認開關按至中間擋位并按住，然后按住啟動鍵，如圖3-25和圖3-26所示。3.1系統(tǒng)操作與設定3.1.7機器人I/O信號及設定方法【相關知識】一、項目配置1）架構并連接現(xiàn)場總線。2）配置機器參數(shù)。3）編輯安全配置。4）在線定義機器人工作單元。5）編輯工具坐標系和基坐標系。6）從機器人控制系統(tǒng)載入項目。7）將項目傳送給機器人控制系統(tǒng)。8）將項目與其他項目進行比較，如果需要則應用差值。3.1系統(tǒng)操作與設定9）合并項目、檢測項目。10）離線配置RoboTeam。二、軟件包管理1）管理備選軟件包。2）創(chuàng)建、管理并通過網(wǎng)絡分配更新包。三、診斷1）在線顯示機器人控制系統(tǒng)的系統(tǒng)信息。2）配置測量記錄、啟動測量記錄、分析測量記錄（用示波器）。四、編程1）機器人離線編程。2）創(chuàng)建和編輯KRL程序。3.1系統(tǒng)操作與設定3）管理長文本。4）在線編輯機器人控制系統(tǒng)的文件系統(tǒng)。5）調(diào)試KRL程序。【技能操作】一、配置數(shù)字輸入信號3.1系統(tǒng)操作與設定3.1系統(tǒng)操作與設定3.1系統(tǒng)操作與設定3.1系統(tǒng)操作與設定二、配置數(shù)字輸出信號3.1系統(tǒng)操作與設定3.1系統(tǒng)操作與設定3.1系統(tǒng)操作與設定三、輸入/輸出信號的監(jiān)控與操作1）在主菜單中選擇“顯示”?“輸入/輸出端”?“數(shù)字輸入/輸出端”。2）顯示某一特定輸入端/輸出端：輸入編號，按<Enter>鍵確認；顯示將跳至帶此編號的輸入/輸出端，如圖3-38和圖3-39所示。3.1系統(tǒng)操作與設定3.1系統(tǒng)操作與設定3.1系統(tǒng)操作與設定3.1系統(tǒng)操作與設定3.2示教編程與調(diào)試3.2.1機器人常用指令【相關知識】一、運動指令3.2示教編程與調(diào)試3.2示教編程與調(diào)試3.2示教編程與調(diào)試3.2示教編程與調(diào)試3.2示教編程與調(diào)試3.2示教編程與調(diào)試二、邏輯編程指令1.輸入輸出指令3.2示教編程與調(diào)試2.計算機預進3.2示教編程與調(diào)試3.等待功能（1）WAIT設定一個與時間有關的等待功能，可以使機器人的運動按編程設定的時間暫停。（2）WAITFOR設定一個與信號有關的等待功能，需要時可將多個信號（最多12個）按邏輯連接。3.2示教編程與調(diào)試3.2示教編程與調(diào)試4.邏輯連接【技能操作】一、創(chuàng)建PTP運動的操作步驟1）創(chuàng)建PTP運動的前提條件是機器人的運行方式已經(jīng)設置力T1，并且已經(jīng)選定機器人程序。2）操作機器人將TCP移向應被設為目標點的位置。3）將光標放置在其后應添加運動指令的那一行程序中。4）單擊菜單序列“指令”?“運動”?“PTP”，作選項，也可以在相應行中按下軟鍵運動，選完運動指令后，出現(xiàn)PTP指令的聯(lián)機表單。5）在移動參數(shù)選項窗口中，將加速度從最大值調(diào)下來。6）單擊“OK”保存指令，TCP的當前位置被作為目標示教，如圖3-47所示。二、進行等待功能編程的操作步驟3.2示教編程與調(diào)試1）將光標定位到應插入邏輯指令的行上。2）單擊菜單序列“指令”?“邏輯”?“WAITFOR”或“WAIT”。3）在聯(lián)機表格中設置參數(shù)。4）單擊“OK”保存設置。3.2示教編程與調(diào)試3.2.2機器人程序點的示教與軌跡編程【相關知識】一、機器人的運動方式1）按軸坐標的運動（PTP:Point-to-Point，即點到點）。2）沿軌跡的運動：LIN直線運動和CIRC圓周運動。3）樣條運動：SPL運動。1.點到點運動3.2示教編程與調(diào)試2.直線運動3.2示教編程與調(diào)試3.圓周運動4.樣條運動二、創(chuàng)建以優(yōu)化節(jié)拍時間的運動（軸運動）1.

PTP運動2.軌跡逼近1）由于這些點之間不再需要制動和加速，所以運動系統(tǒng)受到的磨損減少。2）節(jié)拍時間得以優(yōu)化，程序可以更快地運行。3.2示教編程與調(diào)試3.2示教編程與調(diào)試【技能操作】—三角形、圓形的輪廓編程一、操作要求1）以如圖3-53所示3D工作臺區(qū)域中三角形和圓形輪廓創(chuàng)建新程序模塊。2）在3D工作臺上以藍色顯示的坐標系（標號①處）基坐標系、以尖觸頭作工具對輪廓進行編程及運行：移動速度設定力0.3m/s。3）在運行方式T1、T2和自動運行模式下對程序進行測試。3.2示教編程與調(diào)試二、輪廓軌跡規(guī)劃1）三角形輪廓軌跡規(guī)劃如圖3-54所示。2）圓形輪廓軌跡規(guī)劃如圖3-55所示。3.2示教編程與調(diào)試三、具體步驟1）創(chuàng)建新文件夾，如圖3-56和圖3-57所示。3.2示教編程與調(diào)試2）創(chuàng)建三角形輪廓運動程序模塊，如圖3-58和圖3-59所示。3.2示教編程與調(diào)試①進入程序編輯窗口，如圖3-60和圖3-61所示。3.2示教編程與調(diào)試②添加程序指令，如圖3-62和圖3-63所示。3.2示教編程與調(diào)試③通過聯(lián)機表格編輯程序數(shù)據(jù)，指令運動到安全點P1，如圖3-64和圖3-65所示。3.2示教編程與調(diào)試④通過聯(lián)機表格編輯程序數(shù)據(jù)，添加指令運動到輪廓起始點P2，如圖3-66和圖3-67所示。3.2示教編程與調(diào)試⑤通過聯(lián)機表格編輯程序數(shù)據(jù)，添加指令運動到點P3，如圖3-68和圖3-69所示。3.2示教編程與調(diào)試⑥確認指令及三角形輪廓的最終程序，如圖3-70和圖3-71所示。3.2示教編程與調(diào)試3）創(chuàng)建圓形輪廓運動程序模塊，如圖3-72和圖3-73所示。3.2示教編程與調(diào)試①進入程序編輯器窗口，手動控制機器人運動到安全點P1，如圖3-74和圖3-75所示。3.2示教編程與調(diào)試②確定參數(shù)返回，添加LIN指令，如圖3-76和圖3-77所示。3.2示教編程與調(diào)試3修改LIN指令參數(shù)和CIRC指令參數(shù)，如圖3-78和圖3-79所示。3.2示教編程與調(diào)試④修改CIRC指令參數(shù)，添加CIRC指令，如圖3-80和圖3-81所示。3.2示教編程與調(diào)試⑤修改CIRC指令參數(shù)，如圖3-82和圖3-83所示。3.2示教編程與調(diào)試⑥添加LIN指令并修改指令參數(shù)如圖3-84所示，圓形輪廓的最終程序如圖3-84和圖3-85所示。3.2示教編程與調(diào)試3.2.3機器人程序手動運行與自動運行【相關知識】一、機器人手動運行的方式二、機器人自動運行的方式【技能操作】一、手動運行程序操作1）轉動管理器開關，選擇TI或T2模式，如圖3-86所示。3.2示教編程與調(diào)試2）選定程序，若已選定，可以單擊“R”?“程序復位”，如圖3-87所示。3.2示教編程與調(diào)試3）將程序運行方式改力GO，如圖3-88所示。4）調(diào)整機器人程序運行速度，上使能，按住左邊的程序啟動鍵即可啟動程序。5）結束后單擊“R”?“取消選擇程序”即可退出，如圖3-90所示。二、自動運行程序操作1）轉動管理器開關，選擇AUT或EXT模式。2）選定程序，若已選定，可以單擊“R”?“程序復位”，如圖3-87所示。3.2示教編程與調(diào)試3）將程序運行方式改力GO。4）調(diào)整機器人程序運行速度，上使能（單擊圖3-91所示的箭頭處，可以實現(xiàn)使能的手動開關），按一下程序啟動鍵即可啟動程序。3.2.4機器人位置數(shù)據(jù)的讀取與使用【相關知識】一、笛卡兒坐標系3.2示教編程與調(diào)試3.2示教編程與調(diào)試二、關節(jié)坐標系【技能操作】—機器人位置的讀取1）在主菜單下，單擊“顯示”?“實際位置”，如圖3-93所示。2）當前顯示的是A1~A6六個軸的角度，移動機器人時六個軸的顯示值也會變化，如圖3-94所示。3.2示教編程與調(diào)試3.2示教編程與調(diào)試3）如果查看坐標系X、Y、Z的值，可以單擊“笛卡兒式”切換坐標系，如圖3-95所示。3.2.5機器人文件的備份與恢復【相關知識】一、備份途徑1）USB（KCP）——即從示教器上插入U盤。2）USB（控制柜）——即從機器人控制柜上插入U盤。3）網(wǎng)絡——即在一個網(wǎng)絡路徑上存檔，所需的網(wǎng)絡路徑必須在機器人數(shù)據(jù)下配置。注意事項：①如果通過“所有”方式進行存檔，并且已有一個3.2示教編程與調(diào)試檔案，則原有檔案被覆蓋。②如果沒有選擇“所有”而選擇了其他菜單項或者KrcDiag進行存檔，并且已有一個檔案，則機器人控制系統(tǒng)將機器人名與檔案名進行比較，如果兩個名稱不同，則會彈出一個安全詢問。③如果多次用KrcDiag進行存檔，則最多能創(chuàng)建10個檔案，檔案再增加時則覆蓋最老的檔案。④可以將運行日志進行保存。二、還原數(shù)據(jù)1）所有。2）應用程序。3）系統(tǒng)數(shù)據(jù)。在KUKA機器人中，通常情況下，只允許載入具有相應軟件版本的文檔，如果載入其他文檔，則可能出現(xiàn)以下后果：1）提示故障信息。3.2示教編程與調(diào)試2）機器人控制器無法運行。3）造成人員損傷或財產(chǎn)損失。【技能操作】一、存檔的操作步驟1）選擇菜單序列“文件”?“存檔”?“USB（KCP）”或者“USB（控制柜）”以及所需的選項。2）單擊“是”確認安全詢問，當存檔過程結束時將顯示信息提示窗口。3）當文件存檔完成后，將U盤取下。二、還原的操作步驟1）選擇菜單序列“文件”?”還原”，然后選擇所需的子項。2）單擊“是”確認安全詢問，已存檔的文件在機器人控制系統(tǒng)里重新恢復，當恢復過程結束時，屏幕出現(xiàn)相關消息。3.2示教編程與調(diào)試3）如果已從U盤完成還原，則拔出U盤。4）重新啟動機器人控制系統(tǒng)，為此需要進行一次冷啟動。三、加載機器人程序的步驟KUKA機器人除了可以使用自身編輯的程序之外，還可以直接通過USB導入由離線編程方式生成的程序代碼并運行，具體的操作步驟如下：1）將機器人設置在“專家”模式下，即可查看外部USB上的程序文件。2）將USB上的.src文件和.dat文件全部復制到機器人R1文件夾下。1）選中文件，單擊“編輯”按鈕，選擇“復制”選項。2）將光標定位在相應的文件夾下，單擊“編輯”按鈕，選擇“添加”選項。四、復制文件的步驟3）以選定方式進入程序編輯器，運行程序。3.2示教編程與調(diào)試五、存儲數(shù)據(jù)的步驟1）菜單項。2）所有。3）應用。4）系統(tǒng)數(shù)據(jù)。5）LOG數(shù)據(jù)。6）KrcDiag。六、備份程序的步驟1）選中程序文件“XieDuoMain”，如圖3-96所示。2）單擊“備份”按鈕，進行備份并給程序重新命名。3）單擊“打開”按鈕，打開備份之后的程序文件，進入程序編輯器進行編輯。3.2示教編程與調(diào)試七、加載外部程序的步驟1）以RobotArt離線編程為例。2）將U盤插入KUKA機器人中。3）在專家界面下，找到U盤中的程序代碼文件，如圖3-98所示。4）選中.src程序文件，并以“選定”方式打開，進入程序并運行，如圖3-99所示。3.2示教編程與調(diào)試3.2示教編程與調(diào)試3.2.6機器人調(diào)試記錄單的填寫【相關知識】（1）干涉碰撞情況記錄調(diào)試過程中是否發(fā)生干涉碰撞情況，確定運行軌跡的正確性。（2）運行速度記錄調(diào)試過程中機器人的運行速度，作為分析的理論依據(jù)。（3）調(diào)試內(nèi)容記錄調(diào)試各項目的內(nèi)容。（4）故障信息對調(diào)試過程中出現(xiàn)的故障信息及報警信息進行記錄。3.2示教編程與調(diào)試【技能操作】3.3安全操作3.3.1機器人安全操作【相關知識】一、開機前的檢查1.檢查機器人工作區(qū)域是否有人2.檢查機器人是否在原點3.自動運行前操作員要觀察程序自動運行速度4.在確保安全的基礎上，操作員回到安全區(qū)域關好安全防護門二、機器人運行注意事項1）機器人在運行過程中禁止任何人員進入機器人的工作區(qū)域。2）機器人的操作要嚴格執(zhí)行單人操作。3.3安全操作3）機器人在自動運行過程中禁止轉換運行模式。4）機器人程序由工程師編寫并且經(jīng)過多次修改，修改這些程序有一定的危險性。5）嚴禁在機器人的本體上實施鉆孔及其他破壞機器人本體的施工。6）機器人回原點有一定的危險性，不是在任何位置機器人都可以直接回原點。三、機器人相關設備注意事項1）機器人發(fā)生故障后，應對抓手等設備進行嚴格檢查。2）一個生產(chǎn)周期結束后，應檢查抓頭的損壞情況，如有損壞應及時更換。3）碼垛機器人在一個生產(chǎn)周期結束后，相關人員應及時清理機器人上的灰塵和粘在抓手上的膠帶，同時相關部位添加潤滑脂（機器人相關部位有潤滑脂加注口）。4）碼垛線停機后應檢查抓手手指有無松動和損壞，并檢查推手的整體情況。四、機器人的主程序和后臺程序1）機器人的主程序一般是名稱為“main”的程序，除主程序外還有一些子程序，操作員只允許3.3安全操作選定并打開主程序。2）機器人某些時候可能后臺程序會停止運行，在機器人左下角有三個字母分別有不同的顏色。【技能操作】一、機器人安全開機順序1）檢查機器人工作區(qū)域是否有人。2）輸送線控制電源。3）打開機器人控制電源。4）再次確認機器人工作區(qū)域有無其他人員。二、機器人程序運行1）確認KCP處于T1模式。2）手持KCP執(zhí)行回原點操作。3.3安全操作3）檢查機器人的自動運行速度。4）整理機器人KCP控制電纜。5）檢查機器人工作區(qū)域有無其他人員。6）將KCP置于內(nèi)部自動運行模式。7）給伺服系統(tǒng)通電。8）啟動程序。三、機器人停機3.3.2機器人及周邊設備的急停操作【相關知識】一、防護欄二、外部緊急停止按鈕3.3安全操作三、防護門及具有關閉和監(jiān)控功能的門觸點3.3安全操作四、急停按鈕五、軸范圍限制裝置【技能操作】一、運行方式的安全提示1.手動慢速運行方式（T1）下的安全提示1）所有人員必須能夠不受妨礙地看到機器人系統(tǒng)。2）必須保證所有人員之間都可以直接看到對方。3）操作人員必須選定一個合適的操作位置，便其可以看到危險區(qū)域并避開危險。2.手動快速運行方式（T2）下的安全提示1）只有在必須以大于手動慢速運行的速度進行測試時，才允許使用此運行方式。3.3安全操作2）在這種模式下不得進行示教操作。3）測試前，操作人員必須確保防護裝置的功能完好。4）操作人員的操作位置必須處于危險區(qū)域之外。3.自動運行模式下的安全提示1）必須配備安全防護裝置，而且它們的功能必須正常。3.3安全操作2）所有人員應處于由防護裝置隔離出的區(qū)域之外。二、安全防護措施1.關閉總電源2.與機器人保持足夠的安全距離3.在緊急情況下脫離控制系統(tǒng)移動機器人3.3安全操作3.3安全操作3.3.3機器人安全運行機制【相關知識】一、安全停止類型3.3安全操作3.3安全操作二、機器人停機反應與所設定的運行方式的關系3.3安全操作【技能操作】1）GB/T38244—2019《機器人安全總則》。2）GB/T5226.1—2019《機械電氣安全機械電氣設備第1部分：通用技術條件》。3）GB11291.1—2011《工業(yè)環(huán)境用機器人安全要求第1部分：機器人》。4）GB11291.2—2013《機器人與機器人裝備工業(yè)機器人的安全要求第2部分：機器人系統(tǒng)與集成》。5）GB/T20867—2007《工業(yè)機器人安全實施規(guī)范》。一、《機器人安全總則》中第七條—控制系統(tǒng)安全1.通則1）任何部件的單個故障不應導致安全功能的喪失。2）只要合理可行，單個故障應在提出下一項功能需求之時或之前被檢測到。3.3安全操作3）出現(xiàn)單個故障時，始終具有安全功能，且安全狀態(tài)應維持到出現(xiàn)的故障已得到解決。4）所有可合理預見的故障應被檢測到。5）檢測出的故障在解決之前，機器人應保持安全狀態(tài)。6）確保安全控制系統(tǒng)的所有裝置正常運行后，機器人方可運行。2.控制電路和控制功能1）控制功能應包含但不限于啟動、停止、急停、操作模式、安全功能裝置（雙手控制、使動、止動等）。2）保護性聯(lián)鎖應確保危險發(fā)生時，機器人安全停機；危險解除前其“遮蔽”的危險的機器人功能不能執(zhí)行。3）應能避免接地故障、電壓中斷、電路連續(xù)性以及干擾引起的功能失常。4）失效時的控制功能應包含但不限于使用經(jīng)驗證元件和經(jīng)驗證的技術、監(jiān)控、冗余/多樣性。5）對控制電路執(zhí)行的每一項安全功能應進行評估，宜確定機器人的具體安全功能提供怎樣的風險3.3安全操作降低水平，依次確定執(zhí)行該安全功能的控制電路所要求的置信度等級。6）控制電路執(zhí)行的安全功能信息應包括安全功能名稱、功能的描述，按GB/T16855.1要求的性能等級或/和按GB28526要求的安全完整性等級。3.急停功能1）應符合GB/T5226.1中的相關要求。2）優(yōu)先于機器人的其他控制。3）中止所有的危險。4）切斷機器人驅(qū)動器的驅(qū)動源（飛行相關機器人不適用）。5）消除可由機器人控制的任何其他危險。6）保持有效直至復位。7）只能手動復位，復位后不會自動重后。8）應依據(jù)GB/T5226.1中相關要求選擇類別0、類別1、類別2的停止功能。3.3安全操作9）急停輸出信號在撤除機器人動力后應一直有效。4.保護性停止5.速度控制1）危險評估應確定機器人的安全相關的速度范圍，超出這個范圍可能對機器人或周圍人員造成傷害。2）應在機器人可接觸的移動部分進行速度監(jiān)測，只有有權限的人可調(diào)節(jié)允許最大速度值。3）設計安全相關的速度控制以避免發(fā)生故障，應有超速報警。6.力控制1）接觸力的反應足夠快，使力保持在安全的力限制范圍內(nèi)。2）在發(fā)生接觸事故后，應避免對人或設備造成傷害。二、《工業(yè)機器人安全實施規(guī)范》中第六條—機器人系統(tǒng)的安全防護和設計3.3安全操作1.機器人系統(tǒng)的設計（1）概要在設計和布置機器人系統(tǒng)時，為使操作員、編程員和維修人員能得到恰當?shù)匕踩雷o，應按照機器人制造廠的規(guī)范進行。（2）安全防護空間安全防護空間是由機器人外圍的安全防護裝置（如柵欄等）所組成的空間。（3）機器人系統(tǒng)的布局1）控制裝置的機柜宜安裝在安全防護空間外。2）機器人系統(tǒng)的布置應避免機器人運動部件和與機器人作業(yè)無關的周圍固定物體和設備（如建筑結構件、共用設施等）之間的擠壓和碰撞，應保持有足夠的安全間距，一般最少力0.5m。3）當要求由機器人系統(tǒng)布局來限定機器人各軸的運動范圍時，應按GB/T20867—2007中5.2.1的要求來設計限定裝置，并在使用時進行器件位置的正確調(diào)整和可靠固定。4）在設計末端執(zhí)行器時，應使其當動力源發(fā)生變化或動力消失時，負載不會松脫落下或發(fā)生危險；同時，在機器人運動時由負載和末端執(zhí)行器所生成的靜力和動力及力矩應不超出機器人的負載能力。3.3安全操作5）機器人系統(tǒng)的布置應考慮操作人員進行手動作業(yè)時（如零件的上、下料）的安全防護。（4）動力斷開1）提供給機器人系統(tǒng)及外圍設備的動力源應滿足由制造商的規(guī)范以及本地區(qū)的或國家的電氣構成規(guī)范要求，并按標準提出的要求進行接地。2）在設計機器人系統(tǒng)時，應考慮維護和修理的需要，必須具備有能與動力源斷開的技術措施。（5）急停機器人系統(tǒng)的急停電路應超越其他所有控制，使所有運動停止，并從機器人驅(qū)動器上和可能引起危險的其他能源上撤除驅(qū)動動力。1）每臺機器人的操作站和其他能控制運動的場合都應設有易于迅速接近的急停裝置。2）機器人系統(tǒng)的急停裝置應如機器人控制裝置一樣，其按鈕開關應是掌撤式或蘑菇頭式，襯底黃色的紅色按鈕，且要求由人工復位。3）重新啟動機器人系統(tǒng)運行時，應在安全防護空間外，按規(guī)定的啟動步驟進行。4）若機器人系統(tǒng)中安裝有兩臺機器人，且兩臺機器人的限定空間具有相互交叉的部分，則其共用的3.3安全操作急停電路應能停止系統(tǒng)中兩臺機器人的運動。（6）遠程控制當機器人控制系統(tǒng)需要具有遠程控制功能時，應采取有效措施防止由其他場所啟動機器人運動而產(chǎn)生危險。2.安全防護裝置（1）機器人系統(tǒng)安全防護裝置的作用安全防護裝置應能實現(xiàn)以下功能：1）防止各操作階段中與該操作無關的人員進入危險區(qū)域。2）中斷引起危險的來源。3）防止非預期的操作。4）容納或接受由于機器人系統(tǒng)作業(yè)過程中可能掉落或飛出的物件。5）控制作業(yè)過程中產(chǎn)生的其他危險（如抑制噪聲、遮擋激光、屏蔽輻射等）。（2）機器人系統(tǒng)的安全防護裝置機器人系統(tǒng)的安全防護可采用一種或多種安全防護裝置，如：1）固定式或聯(lián)鎖式防護裝置。3.3安全操作2）雙手控制裝置、使能裝置、握持-運行裝置、自動停機裝置、限位裝置等。3）現(xiàn)場傳感安全防護裝置，如安全光幕或光屏、安全墊系統(tǒng)、區(qū)域