機器人操作系統（ROS2）入門與實踐機器人操作系統（ROS2）入門與實踐第1章LinuxUbuntu入門基礎第2章ROS2安裝與系統架構第3章ROS2編程基礎第4章ROS2機器人運動控制第5章激光雷達在ROS2中的使用第6章IMU在ROS2中的使用第7章ROS2中的SLAM環境建圖第8章ROS2中的NAV2自主導航第9章ROS2中的圖像視覺應用第10章ROS2的三維視覺應用第11章ROS2的機械臂應用第12章基于ROS2的綜合應用第3章3.3面向對象的節點Node實現

第3章ROS2編程基礎3.2話題Topic和消息Message3.1節點Node和軟件包Package3.4Launch文件3.5本章小結

節點Node和軟件包Package是ROS2的程序的組織形式。其中節點Node相當于一個ROS2的程序文件。當我們運行一個ROS2程序的時候，實際上運行的就是一個或者多個節點文件。軟件包Package是節點文件的容器，通常是一個包含了一系列配置文件的目錄。而節點源碼文件，就放在軟件包目錄的某個子文件夾中（一般是src文件夾）。3.1節點Node和軟件包Package創建軟件包Package和節點Node的詳細操作步驟：見教材P56-P66頁cd~/ros2_ws/srcros2pkgcreatemy_pkg3.1.1創建軟件包Package

命名新建文件為“my_node.cpp”。1、編寫節點代碼3.1節點Node和軟件包Package3.1.2編寫節點Node#include"rclcpp/rclcpp.hpp"

intmain(intargc,char*argv[]){rclcpp::init(argc,argv);

autonode=std::make_shared<rclcpp::Node>("my_node");

RCLCPP_INFO(node->get_logger(),"Helloworld!");while(rclcpp::ok()){;}

rclcpp::shutdown();

return0;}

3.1節點Node和軟件包Package2、設置編譯規則3.1節點Node和軟件包Packagefind_package(rclcppREQUIRED)add_executable(my_nodesrc/my_node.cpp)ament_target_dependencies(my_node"rclcpp")install(TARGETSmy_nodeDESTINATIONlib/${PROJECT_NAME})

3、修改軟件包信息<depend>rclcpp</depend>4、編譯軟件包cd~/ros2_wscolconbuild3.1節點Node和軟件包Package3.1.3運行節點Noderos2runmy_pkgmy_nodesourceinstall/setup.bash

3.2話題Topic和消息Message

在ROS2中，節點Node之間的通訊最常用的方式是話題Topic和消息Message。其中話題Topic可以理解為一個網絡聊天室。在這個話題聊天室里發言的節點，可以稱為發布者Publisher。而聊天室中所有看到發言內容的節點，可以稱為訂閱者Subscriber。

在話題聊天室中傳送的發言內容，就是消息Message。所以上述通訊機制可以概括為：1）發布者Publisher將要發生的數據打包成消息Message，然后發送到話題Topic中。2）訂閱者Subscriber訂閱一個話題Topic，從話題中獲取消息Message。然后把消息中的數據解析出來，進行后續的計算和使用。

編寫話題發布者Publisher、話題訂閱者Subscriber的詳細操作步驟：見教材P67-P85頁cd~/ros2_ws/srcros2pkgcreatetopic_pkg1、創建軟件包

命名新建文件為“publisher_node.cpp”。2、編寫節點代碼3.2話題Topic和消息Message3.2.1編寫話題發布者Publisher#include"rclcpp/rclcpp.hpp"#include"std_msgs/msg/string.hpp"

intmain(intargc,char*argv[]){rclcpp::init(argc,argv);

autonode=std::make_shared<rclcpp::Node>("publisher_node");

autopublisher=node->create_publisher<std_msgs::msg::String>("/my_topic",10);

std_msgs::msg::Stringmessage;message.data="HelloWorld!";

rclcpp::Rateloop_rate(1);

while(rclcpp::ok()){publisher->publish(message);loop_rate.sleep();}rclcpp::shutdown();

return0;}3.2話題Topic和消息Message3、設置編譯規則4、修改軟件包信息5、編譯軟件包cd~/ros2_wscolconbuild3.2話題Topic和消息Messagefind_package(rclcppREQUIRED)find_package(std_msgsREQUIRED)add_executable(publisher_nodesrc/publisher_node.cpp)ament_target_dependencies(publisher_node"rclcpp""std_msgs")install(TARGETSpublisher_nodeDESTINATIONlib/${PROJECT_NAME})6、

運行節點Node3.2話題Topic和消息Messagesourceinstall/setup.bashros2runtopic_pkgpublisher_node

在Terminator終端中，按下三個鍵盤組合鍵[Ctrl+Shift+O]，會將終端分為上下兩個子窗口。其中上面的窗口仍然保持publisher_node運行，下面的窗口可以輸入新的指令并運行。ros2topiclistros2topicecho/my_topic

命名新建文件為“subscriber_node.cpp”。3.2話題Topic和消息Message3.2.2編寫話題訂閱者Subscriber在上一節中，創建一個名為topic_pkg的軟件包，并在這個軟件包中實現了一個發布者節點。這一節中，將會在這個topic_pkg軟件包中添加一個訂閱者節點。1、添加節點代碼文件3.2話題Topic和消息Message2、編寫節點代碼#include"rclcpp/rclcpp.hpp"#include"std_msgs/msg/string.hpp"

std::shared_ptr<rclcpp::Node>node;

voidCallback(conststd_msgs::msg::String::SharedPtrmsg){RCLCPP_INFO(node->get_logger(),"Receive:%s",msg->data.c_str());}

intmain(intargc,char*argv[]){rclcpp::init(argc,argv);

node=std::make_shared<rclcpp::Node>("subscriber_node");

autosubscriber=node->create_subscription<std_msgs::msg::String>("/my_topic",10,&Callback);

rclcpp::spin(node);rclcpp::shutdown();

return0;}3、設置編譯規則4、編譯軟件包cd~/ros2_wscolconbuild3.2話題Topic和消息Messageadd_executable(subscriber_nodesrc/subscriber_node.cpp)ament_target_dependencies(subscriber_node"rclcpp""std_msgs")install(TARGETSpublisher_nodesubscriber_nodeDESTINATIONlib/${PROJECT_NAME})5、

運行節點sourceinstall/setup.bashros2runtopic_pkgpublisher_noderos2runtopic_pkgsubscriber_node打開第2個子窗口：3.2話題Topic和消息Message上圖是訂閱者節點subscriber_node接收到發布者節點publisher_node發送來的消息內容。說明訂閱者subscriber_node和發布者publisher_node這兩個節點，通過話題“/my_topic”建立起了數據通訊。使用std_msgs::msg::String類型的消息包在兩個節點間傳遞數據。

3.3面向對象的節點Node實現

在前面的實驗里，使用的都是過程式編程，可以很清晰的展示節點的運行過程。但是在大量的開源項目中，最流行的是面向對象的編程方式。也就是將節點Node封裝成類Class。

話題發布者Publisher的類封裝、話題訂閱者Subscriber的類封裝的詳細操作步驟：見教材P85-P91頁鑒于該部分內容屬于進階性質的學習材料，故推薦采取自主學習的方式進行掌握。

3.4Launch文件

在ROS2中，可以通過Launch文件一次啟動多個節點，省去了逐個節點輸入指令啟動的繁瑣。在ROS2中，支持用三種語音來編寫Launch文件，分別是XML、YAML和Python。其中XML的語法和ROS1的Launch文件格式類似；YAML格式的Launch文件使用比較少；而在ROS2的開源社區中，則以Python語言的Launch文件最為流行。

分別使用XML、YAML和Python這三種語言構建Launch文件的詳細操作步驟：見教材P91-P104頁3.4.1XML格式的Launch文件3.4Launch文件1、在VSCode中找到前面實驗構建的topic_pkg軟件包。新建文件夾，命名為“launch”。2、在[launch]文件夾中，新建的文件，命名為“pub_sub.launch.xml”。3.4.1XML格式的Launch文件3.4Launch文件3、為這個pub_sub.launch.xml編寫內容：<launch>

<nodepkg="topic_pkg"exec="publisher_node"name="publisher_node"/>

<nodepkg="topic_pkg"exec="subscriber_node"name="subscriber_node"/></launch>4、在VSCode中打開[topic_pkg]軟件包的[CMakeLists.txt]文件。在文件中添加如下安裝規則：install(DIRECTORYlaunchDESTINATIONshare/${PROJECT_NAME})3.4.1XML格式的Launch文件3.4Launch文件5、編譯軟件包cd~/ros2_wscolconbuild6、

運行Launch文件sourceinstall/setup.bashros2launchtopic_pkgpub_sub.launch.xml可以看到，發布者和接收者節點通過這個XML格式的launch文件全都運行起來了。3.4.2YAML格式的Launch文件3.4Launch文件1、在VSCode中找到前面實驗構建的topic_pkg軟件包。用鼠標右鍵單擊其中的[launch]文件夾，在彈出的[菜單]對話框中選擇[新建文件…]，命名為“pub_sub.launch.xml”。3.4.2YAML格式的Launch文件3.4Launch文件2、為這個pub_sub.launch.yaml編寫內容：launch:-node:pkg:"topic_pkg"exec:"publisher_node"name:"publisher_node"-node:pkg:"topic_pkg"exec:"subscriber_node"name:"subscriber_node"3、在VSCode中打開[topic_pkg]軟件包的[CMakeLists.txt]文件。添加安裝規則：install(DIRECTORYlaunchDESTINATIONshare/${PROJECT_NAME})3.4.2YAML格式的Launch文件3.4Launch文件4、編譯軟件包cd~/ros2_wscolconbuild5、

運行Launch文件sourceinstall/setup.bashros2launchtopic_pkgpub_sub.launch.yaml可以看到，發布者和接收者節點通過這個YAML格式的launch文件全都運行起來了。3.4.3Python格式的Launch文件3.4Launch文件1、在VSCode中找到前面實驗構建的topic_pkg軟件包。用鼠標右鍵單擊其中的[launch]文件夾，在彈出的[菜單]對話框中選擇[新建文件…]，命名為“pub_sub.launch.py”。3.4Launch文件2、為這個pub_sub.launch.py編寫內容：fromlaunch_ros.actionsimportNodefromlaunchimportLaunchDescription

defgenerate_launch_description():

publisher_cmd=Node(package='topic_pkg',executable='publisher_node',name='publisher_node')

subscriber_cmd=Node(package='topic_pkg',executable='subscriber_