中華人民共和國國家計量技術規范

JJF2138—2024

工業機器人校準規范

CalibrationSpecificationforIndustrialRobots

2024-09-18發布2025-03-18實施

國家市場監督管理總局發布

JJF2138—2024

工業機器人校準規范??

??????????????????

??

?—?

CalibrationSpecificationforJJF21382024

????????????????

??

??

IndustrialRobots

歸口單位全國振動沖擊轉速計量技術委員會

:

主要起草單位杭州億恒科技有限公司

:

中國航空工業集團公司北京長城計量測試技術研

究所

中國計量科學研究院

北京航天計量測試技術研究所

參加起草單位佛山市南海區質量技術監督檢測所

:

蕪湖賽寶機器人產業技術研究院有限公司

本規范委托全國振動沖擊轉速計量技術委員會負責解釋

JJF2138—2024

本規范主要起草人

:

陳章位杭州億恒科技有限公司

()

李新良中國航空工業集團公司北京長城計量測試技術研

(

究所

)

蔡晨光中國計量科學研究院

()

楊曉偉北京航天計量測試技術研究所

()

參加起草人

:

陳廣初佛山市南海區質量技術監督檢測所

()

任國營中國計量科學研究院

()

涂志健蕪湖賽寶機器人產業技術研究院有限公司

()

JJF2138—2024

目錄

引言

………………………(Ⅲ)

范圍

1……………………(1)

引用文件

2………………(1)

術語和符號說明

3………………………(1)

術語

3.1…………………(1)

符號說明

3.2……………(2)

概述

4……………………(3)

計量特性

5………………(4)

位姿準確度和位姿重復性

5.1…………(4)

多方向位姿準確度變動

5.2……………(4)

距離準確度和距離重復性

5.3…………(5)

位置穩定時間

5.4………………………(5)

位置超調量

5.5…………(5)

位姿特性漂移

5.6………………………(5)

路徑準確度和路徑重復性

5.7…………(5)

重復定向路徑準確度

5.8………………(5)

拐角偏差

5.9……………(5)

路徑速度特性

5.10……………………(6)

最小定位時間

5.11……………………(6)

靜態柔順性

5.12………………………(6)

振動加速度

5.13………………………(6)

末端抖動

5.14…………(6)

固有頻率

5.15…………(6)

動剛度

5.16……………(6)

校準條件

6………………(6)

環境條件

6.1……………(6)

校準用設備

6.2…………(7)

校準項目和校準方法

7…………………(8)

校準項目

7.1……………(8)

校準方法

7.2……………(8)

校準結果

8………………(31)

復校時間間隔

9…………(32)

附錄校準前準備工作

A………………(33)

附錄振動數據處理示例

B……………(42)

附錄位置距離準確度校準結果不確定度評定示例

C………………(47)

Ⅰ

JJF2138—2024

附錄振動加速度校準結果不確定度評定示例

D……(53)

附錄校準原始記錄模板

E……………(57)

附錄校準證書內頁格式

F……………(68)

Ⅱ

JJF2138—2024

引言

通用計量術語及定義國家計量校準規范編寫

JJF1001—2011《》、JJF1071—2010《

規則和測量不確定度評定與表示共同構成制定本校準規范的基

》JJF1059.1—2012《》

礎性系列規范

。

本規范參照工業機器人性能規范及其試驗方法

GB/T12642—2013《》、

振動與沖擊機械導納的試驗確定第部分沖擊激勵法

GB/T11349.3—2006《3:》

和工業機器人性能試驗實施規范制定

GB/T20868—2007《》。

本規范為首次發布

。

Ⅲ

JJF2138—2024

工業機器人校準規范

1范圍

本規范適用于具有三個或以上運動軸并可重復編程自動控制的工業機器人的

,、

校準

。

2引用文件

本規范引用了下列文件

:

振動沖擊轉速計量術語及定義

JJF1156

激光跟蹤三維坐標測量系統校準規范

JJF1242

機械振動沖擊與狀態監測詞匯

GB/T2298、

機械振動與沖擊機械導納的試驗確定第部分基本

GB/T11349.1—20181:

術語與定義傳感器特性

、

振動與沖擊機械導納的試驗確定第部分沖擊激

GB/T11349.3—20063:

勵法

工業機器人性能規范及其試驗方法

GB/T12642—2013

機器人與機器人裝備詞匯

GB/T12643

工業機器人特性表示

GB/T12644—2001

機器人與機器人裝備坐標系和運動命名原則

GB/T16977—2019

工業機器人性能試驗實施規范

GB/T20868—2007

工業機器人機械環境可靠性要求和測試方法

GB/T39266