一、填空題（每空3分，共30分）

1.智能汽車傳感器包括檢測汽車（）的傳感器和感知（）的傳感器。

答案：自身狀態，外部環境

題目解析：考察學生對多傳感器融合技術的理解情況，為重點題

2.視覺傳感器技術可以實現（）、（）等功能。

答案：車道偏離預警，交通標志識別

題目解析：考察學生對ADAS系統傳感器融合方案設計的理解情況，為重點題

3.使用亳米波雷達實現ADAS功能主要是通過對目標物發送電磁波并接收回波來獲得目標

物體的（）、（）和（）。

答案：距離，速度，角度

題目解析：考察學生對汽車ADAS系統實現的理解情況，為重點題

4.亳米波雷達通過（）原理能夠實現更高精度的目標速度探測。

答案：多普勒偏移

題目解析：考察學生對傳感器融合技術的理解情況，為重點題

5.如圖所示將亳米波雷達坐標轉換到世界坐標時,0m和Ow之間的關系有（）和（）

2種。

答案：平移，旋轉

題目解析：考察學生對亳米波雷達坐標轉換到世界坐標的理解情況，為重點題

二、選擇題（每題3分，共24分）

1.以下技術中在作用距離和測距精度方面有優勢的是（）。

A.超聲波傳感器

B.視覺傳感器

C.亳米波雷達

D.激光雷達

答案：D

題目解析：考察學生對ADAS系統傳感器的理解情況，為重點題

2.以下ADAS技術中成本較高的是（）。

A.超聲波傳感器

B.視覺傳感器

C.亳米波雷達

D.激光雷達

答案：D

題FI解析：考察學生對ADAS系統傳感器的理解情況，為重點題

3.以下技術中具有方案成本低，對物體識別準確度方面有優勢的是（）。

A.超聲波傳感器

B.視覺傳感器

C.亳米波雷達

D.激光雷達

答案：B

題目解析：考察學生對ADAS系統傳感器的理解情況，為重點題

4.以下技術中受光照、天氣等因素的影響較大的是（）。

A.超聲波傳感器

B.視覺傳感器

C.亳米波雷達

D.激光雷達

答案：B

題FI解析：考察學生對ADAS系統傳感器的理解情況，為重點題

5.將亳米波雷達坐標轉換到以視覺傳感器為中心的世界坐標系后，是將一坐標系的坐標

轉換到—坐標系中。（）

A.世界，視覺傳感器

B.世界，圖像

C.圖像，像素

D.像素，圖像

答案：A

題Fl解析：考察學生對亳米波雷達坐標轉換的理解情況，為重點題

6.在對亳米波雷達坐標進行轉換時，為了將目標框出，需要將目標的一頂點和一頂點

的坐標值轉換到圖像上。（）

A.左上，左下

B.右上，右下

C.左上，右下

D.左下，右上

答案：C

題目解析：考察學生對毫米波雷達坐標轉換的理解情況，為重點題

7.融合標定時，當界面上矩形框到期待位置后，可以采用此時的視覺傳感器—以及亳米

波與視覺傳感器的—作為計算參數。（）

A.內參，距離

B.夕卜參，￡巨離

C.內參，夾角

D.外參,夾角

答案：D

題目解析：考察學生對傳感器融合原理的理解情況，為重點題

8.考慮到成本問題，目前實現ADAS的技術主要有（）。

A.超聲波雷達，視覺傳感器

B.視覺傳感器，亳米波雷達

C.亳米波雷達，激光雷達

D.超聲波雷達，激光雷達

答案：B

題目解析：考察學生對ADAS系統傳感器融合技術的理解情況，為重點題

三、判斷題（每題3分，共24分）

1.要實現亳米波雷達和視覺傳感器兩者的空間同步，只要將亳米雷達坐標系下的測量點通

過坐標系轉換到攝像機對應的像素坐標系下。

答案：對

題目解析：考察學生對傳感器融合技術的理解情況，為難點題

2.采用單目視覺傳感器實現ADAS功能比較簡單，只要根據目標在圖像中的像素大小來估

算目標的距離即可。

答案：錯

題目解析：考察學生對ADAS系統傳感器融合方案設計的理解情況，為難點題

3.視覺傳感器和亳米波雷達進行融合，構成的汽車感知系統可以實現更穩定可靠的ADAS

功能。

答案：對

題目解析：考察學生對ADAS系統傳感器融合方案設計的理解情況，為難點題

4.智能汽車采用多傳感器融合技術的主要原因是傳感器越多對目標的識別越精確。

答案：錯

題目解析：考察學生對傳感器融合技術的理解情況，為難點題

5.將亳米波雷達坐標轉換到世界坐標時，其平移矩陣的平移量就是毫米波雷達到視覺傳感

器的距離，直接利用卷尺就可以測量得到。

答案：對

題目解析：考察學生對亳米波雷達坐標轉換到世界坐標的理解情況，為難點題

6.亳米波坐標轉換到世界坐標系后可以得到一個三維的世界坐標值。

答案：錯

題目解析：考察學生對亳米波雷達坐標轉換到世界坐標的理解情況，為難點題

7.將亳米波雷達坐標轉換到像素坐標時，得到目標點的z值是負值。

答案：對

題目解析：考察學生對世界坐標到像素坐標的轉換的理解情況，為難點題

8.以視覺傳感器為主、亳米波雷達為輔的方案的基本思路是將亳米波雷達返回的目標點投

影到圖像上，圍繞該點并結合先驗知識，生成一個矩形的感興趣區域，然后只在該區域內進

行目標檢測。

答案：對

題目解析：考察學生對ADAS系統傳感器融合方案設計的理解情況，為難點題

四、簡答題（22分）

1.請列舉至少3種感知傳感器和1種定位傳感器，并簡述智能汽車采用多傳感器融合技術

的必要性。（8分）

答案：超聲波雷達、亳米波雷達、激光雷達、視覺傳感器，GPS、慣性定位傳感器。

由于每種傳感器都有優點和缺點，無法用單一傳感器完成環境感知任務，所以智能汽車采用

多傳感器融合技術，利用各種傳感器的優點來協同工作。

2.請分別說明采用以視覺傳感器為主、亳米波雷達為輔的方案的優缺點。（14分）

答案：

優點：

（1）可以迅速地排除大量不會有目標的區域，能極大地提高識別速度。

（2）對于前碰撞系統（FCWS）,它可以迅速排除掉雷達探測到的非車輛目標，增強結果的

可靠性。

（3）可以利用亳米波返回的目標的距離、角度、速度信息來進行碰撞時間計算，以達到預

警功能，實現行人/車輛在預警時間閾值內預警，避免單目視覺距離測量及障礙物速度估計

不準的問題。

缺點：

（1）這個方法實現起來有難度。一是理想情況下雷達點出現在車輛中間，雷達提供的目標

橫向距離不準確，再加上視覺傳感器標定的誤差，導致