機器人控制視覺拍照并回傳結果講解_第1頁
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文檔簡介

起步任務3機器人控制視覺拍照

并回傳結果一、題目二、解題思路

2.1

程序的結構設計

2.2建立通信變量

2.3構建通信程序 2.4構建控制視覺檢測及接收回傳結果的程序

1/7一題目通過工業機器人控制視覺拍照并將輪轂顏色或者二維碼檢測結果回傳。2/7二解題思路2.1程序的結構設計

該機器人程序主要包括變量定義模塊和通信程序模塊，其中通信程序模塊包含了標簽視覺檢測程序和二維碼視覺檢測程序。（機器人程序詳見資源起步任務3機器人程序

）功能程序模塊Program通信程序標簽視覺檢測程序二維碼視覺檢測程序變量定義模塊Definition變量的聲明3/7二解題思路2.2建立通信變量機器人與視覺系統進行通信的過程中需要定義如下變量：1.用于接收回傳數據信息的字符串變量2.用于存儲經過提取有用數據信息的字符串變量3.用于機器人控制器與視覺控制器網絡連接的套接字變量

4/7二解題思路2.3構建通信程序

1.使用“SocketClose”、“SocketCreate”通信指令關閉和創建通信2.使用“SocketConnect”通信指令建立與視覺檢測系統網絡端口的連接（關于通信指令的介紹詳見資源“視覺通信”）5/7二解題思路2.4構建控制視覺檢測及接收回傳結果的程序

1.通過“SocketSend”指令觸發視覺檢測系統切換場景組

2.通過“SocketSend”指令觸發視覺檢測系統切換場景

3.通過“SocketSend”指令觸發視覺檢測系統執行拍照

4.通過“SocketReceive”指令接受視覺檢測系統發送回來的檢測數據

5.使用“StrPart”函數提取回傳的檢測數據中有用的字符串信息，該信息可以通過查看示教器上的程序數據進行讀取（關于通信指令和函數

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