模塊一任務一一、填空題1.工業機器運輸時應注意機器人是否穩固放置。只要機器人沒有固定，就必須將其保持在運輸位置。2.機器人可用叉車或者運輸吊具運輸，使用不合適的運輸工具可能會損壞機器人或導致人員受傷。3.用叉車運輸時應避免可液壓調節的叉車貨叉并攏或分開時造成叉孔過度負荷。4.工業機器人控制系統在運輸時，控制系統必須豎直放置；防翻倒架必須固定在機器人控制系統上。5.在運輸架上可以用起重機或叉車運輸機器人。二、判斷題（√）1.如要空運機器人，必須使平衡配重處于完全無壓狀態。（√）2.工業機器人的運輸尺寸要比實際尺寸略大一些（×）3.在移動已經使用的機器人時，在將機器人取下前，應固定機器人。三、簡答題模塊一任務一一、填空題1.工業機器運輸時應注意機器人是否放置。只要機器人沒有固定，就必須將其保持在位置。2.機器人可用車或者運輸運輸，使用不合適的工具可能會損壞機器人或導致人員受傷。3.用叉車運輸時應避免可液壓調節的叉車貨叉并攏或分開時造成叉孔負荷。4.工業機器人控制系統在運輸時，控制系統必須放置；必須固定在機器人控制系統上。5.在運輸架上可以重機或運輸機器人。二、判斷題（）1.如要空運機器人，必須使平衡配重處于完全無壓狀態。（）2.工業機器人的運輸尺寸要比實際尺寸略大一些。（）3.在移動已經使用的機器人時，在將機器人取下前，應固定機器人。模塊一任務二一、填空題1.機器人到達現場后，第一時間檢查外觀是否有破損，是否有進水等等異常情況。2.工業機器人安裝的混凝土地基必須有要求的尺寸和截面；地基表面必須光滑和平整。3.在天花板上安裝工業機器人時，必須將機器人固定在吊具上。借助于吊具機器人被固定在天花板上。然后必須移除吊具。4.機器人控制箱的腳輪套件用于裝在機器人控制系統的控制箱支座或叉孔處。二、判斷題（√）1.用叉車或運輸吊具抬起底板。用運輸吊具吊起前擰入環首螺栓。（×）2.在天花板上安裝工業機器人時，吊具必須保留。（√）smartPAD的支架可固定在機器人控制系統的門或防護柵上。三、簡答題1.簡述安裝地基固定裝置的步驟。2.簡述地面安裝機器人的步驟。3.簡述工業機器人控制箱的安裝步驟四、技能題有條件的單位，讓學生獨立安裝工業機器人模塊一任務二一、填空題1.機器人到達現場后，第一時間檢查外觀是否有，是否有等等異常情況。2.工業機器人安裝的混凝土地基必須有要求的和；地基表面必須和。3.在天花板上安裝工業機器人時，必須將機器人固定在上。借助于吊具機器人被在天花板上。然后必須移除。4.機器人控制箱的腳輪套件用于裝在機器人控制系統的控制箱或處。二、判斷題（）1.用叉車或運輸吊具抬起底板。用運輸吊具吊起前擰入環首螺栓。（）2.在天花板上安裝工業機器人時，吊具必須保留。（）3.smartPAD的支架可固定在機器人控制系統的門或防護柵上。三、簡答題1.簡述安裝地基固定裝置的步驟。2.簡述地面安裝機器人的步驟。3.簡述工業機器人控制箱的安裝步驟四、技能題有條件的單位，讓學生獨立安裝工業機器人模塊一任務三一、填空題1.工業機器人的控制可分為兩大部分：一部分是對其自身運動的控制，另一部分是工業機器人與周邊設備的協調控制。2.電容單元用于機器人關閉電源后，持續給主計算機供電，保存數據后再斷電。3.泄流電阻的作用是將機器人的多余的能量通過電阻轉換成熱能釋放掉。4.Profibus電纜為專用的屏蔽雙絞線，編織網防護層主要防止低頻干擾，金屬箔片層為防止高頻干擾。5.PROFINET基于工業以太網技術。使用TCP/IP和IT標準，是一種實時以太網技術，基于設備名字的尋址。二、判斷題（√）1.主計算機用于存放系統軟件和數據。（×）2.軸計算機板不處理串口測量板SMB傳遞的分解器信號。（√）3.串口測量板SMB的電池，在控制柜斷電的情況下，可以保持相關的數據。（×）4.ABB機器人不用任何選項就可作為從站進行Profibus通信。三、簡答題1.ABB的標準I/O板提供的常用信號有哪幾種？2.ABB機器人安全控制回路有哪幾種？其保護機制是怎樣的？3.簡述Profibus總線的連接要點。四、技能題1.通過Profibus總線建立工業機器人與PLC的通信。2.通過PROFINET建立工業機器人與PLC的通信。模塊一任務三一、填空題1.工業機器人的控制可分為兩大部分：一部分是對其的控制，另一部分是的協調控制。2.電容單元用于機器人關閉電源后，持續給供電，保存數據后再。3.泄流電阻的作用是將機器人的多余的通過電阻轉換成釋放掉。4.Profibus電纜為專用的雙絞線，編織網防護層主要防止干擾，金屬箔片層為防止干擾。5.PROFINET基于工業以太網技術。使用和標準，是一種以太網技術，基于設備名字的。二、判斷題（）1.主計算機用于存放系統軟件和數據。（）2.軸計算機板不處理串口測量板SMB傳遞的分解器信號。（）3.串口測量板SMB的電池，在控制柜斷電的情況下，可以保持相關的數據。（）4.ABB機器人不用任何選項就可作為從站進行Profibus通信。三、簡答題1.ABB的標準I/O板提供的常用信號有哪幾種？2.ABB機器人安全控制回路有哪幾種？其保護機制是怎樣的？3.簡述Profibus總線的連接要點。四、技能題1.通過Profibus總線建立工業機器人與PLC的通信。2.通過PROFINET建立工業機器人與PLC的通信。模塊二任務一一、填空題1.工業機器人工作站要由工業機器人及其控制系統、輔助設備以及其他周邊設備所構成。2.工業機器人工作站是以工業機器人作為加工主體的作業系統,工業機器人只是整個作業系統的一部分。3.工業機器人工作站系統集成一般包括硬件集成和軟件集成兩個過程。4.作業要求是用戶對設計人員提出的技術期望。二、判斷題（√）1.工件的形狀決定了末端執行器和夾具體的結構及其工件的定位基準。（×）2.工件的尺寸及精度對機器人工作站的使用性能有無影響。（×）3.當工件安裝在夾具體上時，不需考慮工件的質量和夾緊時的受力狀況。（×）4.機器人工作站設計中不需要考慮工作環境。三、簡答題1.工業機器人工作站的特點是什么？2.機器人工作站設計的原則原則是什么？模塊二任務一一、填空題1.工業機器人工作站要由及其控制系統、以及其他所構成。2.工業機器人工作站是以工業機器人作為加工主體的,只是整個作業系統的一部分。3.工業機器人工作站系統集成一般包括集成和集成兩個過程。4.作業要求是用戶對提出的技術期望。二、判斷題（）1.工件的形狀決定了末端執行器和夾具體的結構及其工件的定位基準。（）2.工件的尺寸及精度對機器人工作站的使用性能有無影響。（）3.當工件安裝在夾具體上時，不需考慮工件的質量和夾緊時的受力狀況。（）4.機器人工作站設計中不需要考慮工作環境。三、簡答題1.工業機器人工作站的特點是什么？2.機器人工作站設計的原則原則是什么？模塊二任務二一、填空題1.龍門式搬運機器人的坐標系主要由X軸、Y軸和Z軸組成。2.無線示教器可與Wi-Fi資源實現數據傳送與接收。3.AGV裝備有電磁或光學等自動導引裝置。4.帶移載裝置型AGV車裝有輸送帶或輥子輸送機等類型移載裝置。5.貨叉型AGV要用于物料自動搬運作業以及在組裝線上做組裝移動工作臺使用，6.列車型AGV由牽引車和拖車組成，一輛牽引車可帶若干節拖車。二、判斷題（√）1.擺臂式搬運機器人Z軸主要起升降作用（×）2.使用機器人與傳感系統不能降低人工對產品質量和穩定性的影響。（×）3.不適合成批量小件物品的長距離運輸三、簡答題1.搬運機器人有什么特點？2.常用的搬運機器人分為哪幾種？3.常見的AGV搬運車有哪幾種？四、技能題根據實際情況完成搬運工業站的集成。模塊二任務二一、填空題1.龍門式搬運機器人的坐標系主要由軸、軸和軸組成。2.無線示教器可與Wi-Fi資源實現數據與。3.AGV裝備有或等自動導引裝置。4.帶移載裝置型AGV車裝有或等類型移載裝置。5.貨叉型AGV要用于物料作業以及在組裝線上做使用，6.列車型AGV由和組成，一輛牽引車可帶拖車。二、判斷題（）1.擺臂式搬運機器人Z軸主要起升降作用（）2.使用機器人與傳感系統不能降低人工對產品質量和穩定性的影響。（）3.不適合成批量小件物品的長距離運輸三、簡答題1.搬運機器人有什么特點？2.常用的搬運機器人分為哪幾種？3.常見的AGV搬運車有哪幾種？四、技能題根據實際情況完成搬運工業站的集成。模塊二任務三一、填空題1.吸附式手部靠吸附力取料。根據吸附力的不同有氣吸附和磁吸附兩種。2.常見的夾板式手爪有單板式和雙板式。3.常見的碼垛工作站布局主要有全面式碼垛和集中式碼垛兩種。二、判斷題（√）1.吸附式手部適用于大平面的物體碼垛（×）2.夾板式手爪可靈活適應不同形狀和內含物物料袋的碼垛。（×）3.抓取式手爪主要用于整箱或規則盒碼垛。三、簡答題1.碼垛機器人的特點有哪些？2.碼垛機器人的末端執行器有哪幾種？3.碼垛機器人的周邊設備有哪些？四、技能題根據實際情況完成碼垛工作站的集成。模塊二任務三一、填空題1.吸附式手部靠吸附力取料。根據吸附力的不同有和兩種。2.常見的夾板式手爪有和。3.常見的碼垛工作站布局主要有碼垛和碼垛兩種。二、判斷題（）1.吸附式手部適用于大平面的物體碼垛（）2.夾板式手爪可靈活適應不同形狀和內含物物料袋的碼垛。（）3.抓取式手爪主要用于整箱或規則盒碼垛。三、簡答題1.碼垛機器人的特點有哪些？2.碼垛機器人的末端執行器有哪幾種？3.碼垛機器人的周邊設備有哪些？四、技能題根據實際情況完成碼垛工作站的集成。模塊三任務一一、填空題1.根據成像單元安裝方式不同，機器人手眼系統分為兩大類：系統與系統。2.視覺相機根據采集圖片的芯片可以分成兩種分別是與。3.智能相機結構包括、處理模塊、和通信接口。4.互補色為和藍、紅和、和品紅。5.信號CCD-RUN是相機在靜態運行模式下為，在動態運行模式下為。6.工業機器人要獲取相機圖像數據，必須向相機發送特定的，然后用數據轉換程序將接收到的數據轉換成想要的。二、判斷題（）1.智能相機的通信接口有以太網通信與RS-485串行接口兩種。（）2.三基色為：紅、綠、藍。（）3.工業機器人與相機的通信采用前臺任務執行的方式。三、簡答題1.舉例說明智能相機的執行流程。2.簡述鏡頭的分類方式與種類。3.舉例說明工業機器人與相機的通信流程四、技能題根據圖3—71說明具有視覺工業機器人工作站的工作原理，有條件的單位可根據實際情況進行視覺安裝與調試。圖3—71具有視覺工業機器人工作站模塊三任務一一、填空題1.根據成像單元安裝方式不同，機器人手眼系統分為兩大類：固定成像眼看手系統與隨動成像眼在手系統。2.視覺相機根據采集圖片的芯片可以分成兩種分別是CCD與CMOS。3.智能相機結構包括采集模塊、處理模塊、存儲模塊和通信接口。4.互補色為黃和藍、紅和青、綠和品紅。5.信號CCD-RUN是相機在靜態運行模式下為1，在動態運行模式下為0，6.工業機器人要獲取相機圖像數據，必須向相機發送特定的指令，然后用數據轉換程序將接收到的數據轉換成想要的數據。二、判斷題（×）1.智能相機的通信接口有以太網通信與RS-485串行接口兩種。（√）2.三基色為：紅、綠、藍。（×）3.工業機器人與相機的通信采用前臺任務執行的方式。三、簡答題1.舉例說明智能相機的執行流程。2.簡述鏡頭的分類方式與種類。3.舉例說明工業機器人與相機的通信流程四、技能題根據圖3—71說明具有視覺工業機器人工作站的工作原理，有條件的單位可根據實際情況進行視覺安裝與調試。圖3—71具有視覺工業機器人工作站模塊三任務二一、填空題1.一個基本的觸摸屏是由通訊接口單元、驅動單元、內存變量單元、顯示單元四個主要組件。2.以太網下載的物理要求有三種方式：交叉線、直通線或交換機連接；二、簡答題簡述觸摸屏的設計原則模塊三任務二一、填空題1.一個基本的觸摸屏是由單元、驅動單元、內存變量單元、單元四個主要組件。2.以太網下載的物理要求有三種方式：交叉線、或；二、簡答題簡述觸摸屏的設計原則模塊三任務三一、填空題1.RFID的基本組成部分包括標簽、閱讀器和天線三部分2.閱讀器（Reader）讀取（有時還可以寫入）標簽信息的設備，可設計為手持式RFID讀寫器（如：C5000W）或固定式讀寫器。二、判斷題（×）1.標簽（Tag）由耦合元件及芯片組成，標簽可以有兩個電子編碼。（√）2.在RFID應用中天線（Antenna）的作用是在標簽和讀取器間傳遞射頻信號。三、簡答題1.簡述認識無線射頻識別的定義2.RFID技術的特點有哪些？四、應用題根據實際情況對本單位具在RFID的工作站進行操作。模塊三任務三一、填空題1.RFID的基本組成部分包括、和三部分2.閱讀器（Reader）讀取（有時還可以寫入）標簽信息的設備，可設計為讀寫器（如：C5000W）或讀寫器。二、判斷題（）1.標簽（Tag）由耦合元件及芯片組成，標簽可以有兩個電子編碼。（）2.在RFID應用中天線（Antenna）的作用是在標簽和讀取器間傳遞射頻信號。三、簡答題1.簡述認識無線射頻識別的定義2.RFID技術的特點有哪些？四、應用題根據實際情況對本單位具在RFID的工作站進行操作。模塊四任務一一、填空題1.焊接機器人就是在工業機器人的末軸法蘭裝接焊鉗或焊（割）槍，使之能進行焊接、切割或熱噴涂。2.根據焊接原理及應用一般將焊接機器人分為點焊機器人、弧焊機器人和激光焊接機器人三種。3.根據工件的供電方向，點焊通常分為雙面點焊和單面點焊兩大類。4.點焊電極的結構可分為標準直電極、彎電極、帽式電極、螺紋電極和復合電極五種。5.點焊電極由四部分組成，即端部、主體、尾部和冷卻水孔。6.點焊機器人焊鉗從用途上可分為C形和X形兩種。7.電極加壓力測試儀分為三種：音叉式加壓力儀、油壓式加壓力儀、負載傳感器式加壓力儀。8.隔離柵欄的作用是將機器人的工作區域與外界隔離。9.安全光柵位于裝件區兩側，一側是發射端，一側是接收端。二、判斷題（×）1.激光焊接機器人只能進行激光焊接。（×）2.電阻點焊，其英文縮寫名為“RSV”，簡稱點焊，（√）3.焊鉗在焊接一段時間之后電極頭表面會氧化磨損，需要將其修磨之后才能繼續使用。三、選擇題1.點焊主要用于厚度(A)mm以下的薄板構件沖壓件焊接，特別適合汽車車身和車廂、飛機機身的焊接。A.4B.6C.22.點焊工業機器人的焊鉗、焊鉗變壓器需要（B）冷卻。A.油B.水C.無需3.點焊鉗伺服電動機，作為機器人的第(C)軸A.五B.六C.七4.對于日本小原焊鉗來說，“SRTC-×××”是指（A）電動焊鉗；A.一體化C型B.一體化X型C.分離式C型四、簡答題1.點焊電極有哪些功能？2.點焊機器人的選擇依據是什么？3.點焊控制器的選擇方法有哪些？五、技能題有條件的單位，選擇一種型號的點焊工作站進行工作站集成練習。模塊四任務一一、填空題1.焊接機器人就是在工業機器人的末軸法蘭裝接________或焊（割）槍，使之能進行________、________或________。2.根據焊接原理及應用一般將焊接機器人分為________焊機器人、________焊機器人和________焊接機器人三種。3.根據工件的供電方向，點焊通常分為________面點焊和________面點焊兩大類。4.點焊電極的結構可分為標準________電極、________電極、________電極、________電極和________電極五種。5.點焊電極由四部分組成，即________部、主體、尾部和________。6.點焊機器人焊鉗從用途上可分為________形和________形兩種。7.電極加壓力測試儀分為三種：________加壓力儀、________加壓力儀、________加壓力儀。8.隔離柵欄的作用是將機器人的________與________隔離。9.安全光柵位于裝件區兩側，一側是________端，一側是________端。二、判斷題（）1.激光焊接機器人只能進行激光焊接。（）2.電阻點焊，其英文縮寫名為“RSV”，簡稱點焊，（）3.焊鉗在焊接一段時間之后電極頭表面會氧化磨損，需要將其修磨之后才能繼續使用。三、選擇題1.點焊主要用于厚度（）mm以下的薄板構件沖壓件焊接，特別適合汽車車身和車廂、飛機機身的焊接。A.4B.6C.22.點焊工業機器人的焊鉗、焊鉗變壓器需要（）冷卻。A.油B.水C.無需3.點焊鉗伺服電動機，作為機器人的第（）軸A.五B.六C.七4.對于日本小原焊鉗來說，“SRTC-×××”是指（）電動焊鉗；A.一體化C型B.一體化X型C.分離式C型四、簡答題1.點焊電極有哪些功能？2.點焊機器人的選擇依據是什么？3.點焊控制器的選擇方法有哪些？五、技能題有條件的單位，選擇一種型號的點焊工作站進行工作站集成練習。模塊四任務二一、填空題1.用于焊接的工業機器人一般有三到六個自由運動軸，在末端執行器夾持焊槍，按照程序要求軌跡和速度進行移動。2.機器人用焊槍按照冷卻方式分為空冷型和水冷型；按照安裝方式可分為內置式焊槍系統和外置式焊槍系統。3.送絲機按照送絲形式通常分為三種形式：推拉式、拉絲式和推絲式。4.送絲裝置由焊絲送進電動機、保護氣體、開關電磁閥和送絲滾輪等部分構成。5.送絲軟管是集送絲、導電、輸氣和通冷卻水為一體的輸送設備。6.剪絲機構，主要分為杠桿式、平推式、擺動式和旋轉式，7.焊槍夾緊機構主要有固定式夾塊、可調型V型塊夾緊方式。8.焊接生產車間的排煙除塵裝置主要管道集中排煙除塵系統和移動排煙機兩種。9.二、判斷題（√）1.電源融合技術也是最近發展的技術，打破了焊接電源和機器人兩者間的壁壘而出現的專用機器人技術，（×）2.目前國內保護氣體的供應方式主要有瓶裝供氣和管道供氣兩種，但以管道供氣為主。（√）3.二氧化碳氣瓶瓶體顏色為鋁白色，字體為黑色。三、簡答題1.弧焊工作站有哪幾部分組成？2.簡述焊接電源的種類？3.簡述焊槍的種類？4.簡述焊槍清理裝置的種類？5.簡述工具快換裝置的作用？四、技能題根據實際情況對一種弧焊工業機器人工作站進行集成模塊四任務二一、填空題1.用于焊接的工業機器人一般有到個自由運動軸，在末端執行器夾持焊槍，按照程序要求軌跡和速度進行移動。2.機器人用焊槍按照冷卻方式分為冷型和冷型；按照安裝方式可分為置式焊槍系統和置式焊槍系統。3.送絲機按照送絲形式通常分為三種形式：式、拉絲式和絲式。4.送絲裝置由焊絲送進電動機、、開關電磁閥和等部分構成。5.送絲軟管是集、導電、和為一體的輸送設備。6.剪絲機構，主要分為杠桿式、式、式和式，7.焊槍夾緊機構主要有夾塊、塊夾緊方式。8.焊接生產車間的排煙除塵裝置主要排煙除塵系統和排煙機兩種。二、判斷題（）1.電源融合技術也是最近發展的技術，打破了焊接電源和機器人兩者間的壁壘而出現的專用機器人技術，（）2.目前國內保護氣體的供應方式主要有瓶裝供氣和管道供氣兩種，但以管道供氣為主。（）3.二氧化碳氣瓶瓶體顏色為鋁白色，字體為黑色。三、簡答題1.弧焊工作站有哪幾部分組成？2.簡述焊接電源的種類？3.簡述焊槍的種類？4.簡述焊槍清理裝置的種類？5.簡述工具快換裝置的作用？四、技能題根據實際情況對一種弧焊工業機器人工作站進行集成模塊五任務一一、填空題1.打磨工業機器人工作站的加工工具有徑向浮動工具與軸向浮動工具兩種2.靜音無油空壓機的主要功能是向徑向浮動工具的高速旋轉提供壓縮空氣動力。3.除塵器的主要功能是用于除去機器人去毛刺過程中產生的毛刺屑。二、簡答題簡述打磨工業機器人工作站的組成。三、技能題根據實際情況對輕型加工工作站進行集成或拆裝。模塊五任務一一、填空題1.打磨工業機器人工作站的加工工具有浮動工具與浮動工具兩種2.靜音無油空壓機的主要功能是向徑向浮動工具的高速旋轉提供。3.除塵器的主要功能是用于除去機器人去毛刺過程中產生的。二、簡答題簡述打磨工業機器人工作站的組成。三、技能題根據實際情況對輕型加工工作站進行集成或拆裝。模塊五任務二一、填空題1.按照手腕結構劃分，涂裝機器人應用中較為普遍的主要球型手腕涂裝機器人和非球型手腕涂裝機器人有兩種。2.非球型手腕涂裝機器人根據相鄰軸線的位置關系可分為正交非球型手腕和斜交非球型手腕兩種形式。3.涂裝機器人控制系統主要完成本體和涂裝工藝控制。4.防爆吹掃系統主要由危險區域之外的吹掃單元、操作機內部的吹掃傳感器、控制柜內的吹掃控制單元三部分組成。二、判斷題（√）1.球型手腕涂裝機器人手腕三個關節軸線相交于一點。（×）2.球型手腕該型涂裝機器人每個腕關節轉動角度都能達到360°以上，手腕靈活性強，機器人工作空間較大。三、簡答題1.簡述涂裝機器人的分類。2.簡述涂裝機器人工作站的組成。3.簡述清槍裝置的清槍步驟模塊五任務二一、填空題1.按照手腕結構劃分，涂裝機器人應用中較為普遍的主要涂裝機器人和涂裝機器人有兩種。2.非球型手腕涂裝機器人根據相鄰軸線的位置關系可分為非球型手腕和非球型手腕兩種形式。3.涂裝機器人控制系統主要完成和控制。4.防爆吹掃系統主要由危險區域之外的、操作機內部的、控制柜內的單元三部分組成。二、判斷題（）1.球型手腕涂裝機器人手腕三個關節軸線相交于一點。（）2.球型手腕該型涂裝機器人每個腕關節轉動角度都能達到360°以上，手腕靈活性強，機器人工作空間較大。三、簡答題1.簡述涂裝機器人的分類。2.簡述涂裝機器人工作站的組成。3.簡述清槍裝置的清槍步驟模塊六任務一一、填空題1.物流系統是機器人生產線的大動脈，它的傳輸性、合理性和可靠性是維持生產線暢通無阻的基本條件。2.生產線動力系統可分為3種類型，即電動、液動和氣動。3.光學導航其實利用工業攝像機識別。該導航分為色帶跟蹤導航、二維碼識別等等功能。二、判斷題（√）1.SLAM激光導航不再需要通過輔助導航標志。（×）2.二維碼導引不需定期維護。三、簡答題1.AGV導航導引方式有哪幾種？2.簡述機器人生產線的一般設計原則3.舉例說明機器人生產線的組成模塊六任務一一、填空題1.是機器人生產線的大動脈，它的傳輸性、合理性和可靠性是維持暢通無阻的基本條件。2.生產線動力系統可分為3種類型，即動、動和動。3.光學導航其實利用工業識別。該導航分為跟蹤導航、等等功能。二、判斷題（）1.SLAM激光導航不再需要通過輔助導航標志。（）2.二維碼導引不需定期維護。三、簡答題1.AGV導航導引方式有哪幾種？2.簡述機器人生產線的一般設計原則3.舉例說明機器人生產線的組成模塊六任務二一、填空題1.工業機器人自動生產線的任務是數控機床進行工件加工，工件的上下料由工業機器人完成。2.工業機器人自動生產線急停后，只有使系統恢復到初始狀態，系統才可重新啟動。二、簡答題1.舉例說明CNC與機器人上下料工作站的通信。2.舉例說明CNC上下料工作站PLC程序的組成。三、根據下列要求進行沖壓生產線設計1.沖床型號及數量每組機器人配置1臺110T沖床（型號：金澳蘭ALP-110V）和2臺160T沖床（型號：沃德JH21-160）及一條流水線（或物料車）。2.沖床參數：3.沖壓模具1)模具尺寸說明：下模高度約180-200mm，閉合高度約90-100mm。2)如果沖壓模具不符合沖壓機器人使用要求，甲方可以進行模具更改或新制作，但機器人廠家必須對模具定位及導柱和模具高度進行審核，或預先提出模具相關技術要求。4.產品1)產品名稱020605_03-1換熱頂板、020605_03-2板式換熱片、020605_03-3換熱底板2)產品材質：①銅帶0.06mm&不銹鋼疊料1.0mm，②銅帶0.06mm&不銹鋼疊料0.3mm（兩者都已點焊在一起，見示意圖1）；成型后產品見示意圖2、3、4。示意圖1產品示意圖2，尺寸200×73×10mm

產品示意圖3產品示意圖4板換機器人沖壓線技術要求一、某家電企業沖床、場地、模具、產品、生產工藝1.機器人整體布局圖2.沖床型號及數量：每組機器人配置1臺110T沖床（型號：金澳蘭ALP-110V）和2臺160T沖床（型號：沃德JH21-160）及一條流水線（或物料車）。3.沖床參數：4.沖壓模具：①模具尺寸說明：下模高度約180-200mm，閉合高度約90-100mm。②如果沖壓模具不符合沖壓機器人使用要求，甲方可以進行模具更改或新制作，但機器人廠家必須對模具定位及導柱和模具高度進行審核，或預先提出模具相關技術要求。5.產品：①產品名稱020605_03-1換熱頂板、020605_03-2板式換熱片、020605_03-3換熱底板②產品材質：①銅帶0.06mm&不銹鋼疊料1.0mm，②銅帶0.06mm&不銹鋼疊料0.3mm（兩者都已點焊在一起，見示意圖1）；成型后產品見示意圖2、3、4。示意圖1產品示意圖2，尺寸200×73×10mm

產品示意圖3產品示意圖4二、沖壓機器人設計方案1.沖壓機器人技術要求簡介：①本技術方案適用機器人和人工生產等多種方式，當機器人出現故障或生產不適用機器人的產品時，可改為人工操作生產，達到機器人與人工交互生產的目的。②機器人夾具：保證產品不變形，夾傷,機器人夾具如下圖。③機器人控制柜和示教器擺放位置合理，便于維修及操作。④機器人在整個運行過程中機械臂不能有伸縮卡滯或異響。⑤機器人安裝的位置及高度需由廠家實際測量確定，確保機器人上下料功能可靠，無任何干涉。⑥機器人主電纜、氣管等需經金屬線槽保護，并合理布局。⑦檢測系統：全過程生產時，缺料等待及無料自動停機報警，機器人吸盤夾具需帶有真空壓力檢測和其他必要的功能確保產品確實被機器人取走后沖床才能動作。⑧機器人生產效率：與焊機設備配套，5.5秒/件/臺。（即：每臺110噸沖床落料模5.5秒出2件，成型模5.5秒/件/臺，沖床1.3秒沖1次，送料機約0.75秒送1次，生產效率含送料機送料、沖壓、機器人抓取等所有時間）2.控制系統:①兩組機器人分開獨立總電控柜控制，每組的總電控柜可以控制該組的所有機器人，也可以單獨控制某臺機器人及輸送線。②每臺機器人獨立啟停控制開關安裝在外安全護欄外側，每組總控制柜安裝在每組的兩端。③警示燈：LTA-205TJDC24V5W黃綠紅④急停按鈕：HB22-11TS/Φ22(自鎖旋放)紅色⑤有故障警報及排除故障說明3.成品皮帶輸送線①成品皮帶輸送線由設備廠家根據實際使用要求設計制作（具體尺寸需經甲方確認）；②皮帶輸送機線體支架采用歐標40×40×3mm鋁合金型材制作，軌道采用80×40×3mm鋁型材制作，表面氧化處理，采用帶有膨脹釘安裝孔的可調腳杯，可調高度100mm。③皮帶采用采用進口4mm厚綠色PVC皮帶熱合接駁，有效帶寬300mm。④電機：采用臺灣臺邦渦輪減速電機。⑤變頻器：采用三菱變頻器。⑥在皮帶線相應位置安裝感應器確保機器人可靠下料。4.沖壓機器人布局及生產流程：①機器人生產設備布局圖：（生產順序：左右送料，以下機器人布局圖片只供參考，尺寸以實物為準,雙方確定）：②生產工藝流程：A、送料機自動送料→110噸沖床自動沖壓→1號機器人從110T沖床模內抓取半成品（平板）送入160噸沖床模內→160噸沖床自動沖壓→2號機器人從160T沖床模內抓取成品放入皮帶輸送線上→皮帶輸送線輸送產品到指定位置。B、流程說明：每臺110噸沖床負責2臺160噸沖床的供料，兩臺1號機器人輪流從110噸沖床模內抓取工件，放入相應的160噸沖床模內進行沖壓。三、安全防護欄1.護欄采用50×50×φ4mm鍍鋅網制作，外框采用40×40×3mm規格方鋼制作。2.護欄高度：整套護欄統一高度為2米。3.整體護欄表面為黃色，噴漆或浸塑處理。4.每組后面的護欄需開兩個活動門，每臺沖床正前方也需預留雙開活動門（門口寬度2米），安全門上安裝歐姆龍開關控制系統，開門時機器人必須處于靜止狀態。5.沖床前后、通道一側以及兩組機器人之間都要安裝有安全防護欄將機器人工作區域包圍，當任何一組在維修時另外一組正常工作不影響維修安全；每組前后安全防護欄內側各安裝1組對射式安全光柵，光柵保護高度700mm，光軸間距10mm，響應時間≤10ms保護長度大于每組護欄長度，感應到光柵時機器人處于靜止狀態。6.防護欄技術要求及樣圖如下：四、系統要求1.電控操作系統：①甲方只負責把電源主線連接到電源總控制柜中，電源總控制柜及內部所有配件由設備廠家負責，電柜制作及配線安全按照附件2要求執行。②電源總控制柜連接到各設備的電線電纜，由設備廠家負責。③配件按甲方指定《主要標準零部件規格及品牌》選型。④總操作控制臺必須采用觸摸屏方式進行系統操作，全中文顯示，操作界面≥10寸，觸摸屏不安裝在總電源柜上，移到前端護欄外，配黑色觸摸屏架子，架子與甲方水箱殼機器人沖壓生產線一致。⑤開關閘刀需帶漏電保護功能。⑥通過程序設置，每組沖壓線內的兩臺1號機器人可輪流從110噸沖床模內抓取工件，也可以單獨一臺工作，另一臺停機。2.電、氣系統:①所有電氣元件均用冷壓接頭（墊塑）和符號牌，所有電纜金屬軟管兩端必須配管頭，電線線號應清晰不掉色。②現場行程開關、急停開關及光電開關均采用24V。③電控柜、箱中的接線端子、接觸器采用VDE標準V型槽安裝方式，以方便維護，接線端子應有蓋板。④各處電控柜、箱應指示齊全，元器件標示銘牌清楚，線號與線一致。⑤各處電控柜、內采用全塑梳孔柜用線槽方式布線,線槽大小應配備合理。⑥控制柜采用普通鋼板烤漆處理，顏色奶白黃，配備散熱風扇。⑦電箱柜按甲方《電箱（柜）制作及配線安全要求》執行，具體見附件二。五、主要設備清單主要設備清單序號設備名稱數量品牌型號備注1安全防護欄2套非標定制按布局圖分布2機器人8臺川崎10公斤含抓取夾具、機器人底座，示教器、操控面板座等。3沖床、模具1甲方提供4成品皮帶輸送線約15米非標定制3條直線皮帶，1條轉彎皮帶。5MES系統1非標定制見附件6安全光柵4科力前后各2套，防止誤入作業7視頻監控系統１非標定制8總控制柜2非標定制兩組各一套六、主要標準零部件（含電、氣及機械）規格及品牌主要標準零部件、規格及品牌序號配件名稱品牌備注1PLC、觸摸屏、變頻器。三菱5U除外2接觸器、斷路器、繼電器、按鈕、旋鈕、觸點基座、指示燈。OMROM、施耐德、3光電開關、接近開關、行程開關。OMROM、施耐德、4電磁閥、氣缸、磁石吸附氣缸、吸盤、真空發生器、數字壓力開關、氣缸磁性開關、三聯件。SMC5軸承日本NSK6開關電源臺灣明緯7電線、電纜中國名牌8安全光柵科力七、技術圖及資料清單技術圖紙及資料清單序號名稱份數說明1自動化氣動和電氣方案布置圖、生產線操作及維護手冊、機器人操作和維護規格手冊2份/套日常潤滑維護保養要求、方法及圖示2設備外購標準件清單、使用說明書及附帶技術資料2份/套機器人、電機、電缸、PLC、觸摸屏、變頻器、光電開關、近接開關等設備配件。3設備易損件清單及圖檔2份/套紙質版易損件清單和圖檔。4設備點檢表2份/套注明點檢項目5夾具、定位、電極設計圖1份必須提供3D及2D電子圖6生產線電子版詳細3D圖。1份用SolidWorks能打開7機器人夾具詳細3D圖1份用SolidWorks能打開8總控制柜PLC和觸摸屏無加密程序1份/注明：電子版資料存入U盤或SD卡交付甲方，設備科和制造技術科各一份。八、培訓1.理論及操作培訓：乙方對甲方相關技術人員進行培訓，培訓內容主要是整線結構及原理、整線PLC使用操作、主要模塊參數設定、I/O分配、軟件安裝及使用、機器人編程及示教、新工件示教編程、常見故障診斷及維護等，合計60小時。2.培產培訓：設備調試正常運行后，乙方派最少1名專業人員到生產現場進行培訓及陪產30天，合計約240小時，幫助甲方熟練設備操作、故障排除及維修。3.培訓費用：培訓教室由甲方提供，培訓師的相關費用由乙方負責。九、設備驗收、質保期、售后服務1.最終驗收：1）設備交甲方無故障、無中大型安全隱患、累計生產25萬件、正常使用90天后可辦理最終驗收。2）合同規定內的技術圖及資料清單已交甲方。3）設備無假冒、劣質配件及材料。2.質保期：1）設備最終驗收合格后開始計保修期，整套生產設備保修貳年，易損件及非正常使用損壞除外。2）機器人保修兩年，易損件及非正常使用損壞除外。3.售后服務及及時性：1）質保期內如果出設備本身質量問題，由廠家免費維修，因客戶操作失誤造成設備損壞，原則上收取相關零件材料費，免收其它的人工及差旅費。2）交設備后乙方負責2次免費季度保養，并做好甲方設備保養培訓工作。3）在使用過程中，如發生任何故障，設備制造廠家在接到通知后，1小時內必須回復，可電話指導維修，如果仍不能修復，24小時內必須安排專業人員到生產現場處理問題，否則！給公司帶來的損失均由設備制造商承擔。十、補充說明1.技術協議中的布局方式優先考慮，設備制作時可進一步完善，但必須經過甲方審核同意后方可執行。2.所有設計方案必須經過甲方審核后才能進行設備制作。3.在機器人和焊機醒目位置安裝甲方logo銘牌，該銘牌要遠大于乙方廠家銘牌。４.在機器人沖壓生產線安裝２個無線高清32G網絡攝像頭，路由器無線信號覆蓋新材料車間辦公室，通過手機可進行視頻監控。５.對本項目的環境、場地等要求，必須在簽合同前提出，廠家到車間現場檢測是否符合，例如：磁場、無線干擾、地面平坦度、沖床振動、電源、氣源、地線、噪音等進行評估確定，后期要改進，甲方不負責，由乙方負責改進。6.沖床位置調整和模具更改，由甲方負責，設備制造廠家在簽訂合同前必須提出相關技術要求。7.機器人選型由設備廠家負責，合同后進行更改型號，例如：加大型號等，造成一切費用由設備廠家負責。8.因設備廠家原因，造成生產效率未達到合同要求，按實際達標率支付合同款。十二、接口數據及要求說明為使生產線體、設備能夠與我司MES系統實現數據接口，能夠將類如設備產量、工藝加工參數、設備運行時間（運行/故障/空閑/維保、設備報警等）等信息實時反饋給MES，以便MES進行相關數據分析，因此要求設備廠家在設計數據采集模塊時，預留相關數據通訊接口，具體要求見附件1

附件1：MES設備數據采集一、數據采集架構規范二、數據采集通信方案PLC通過以太網TCP/IP與MES進行數據交換，設備商必須開放PLC內部的相關通信協議、數據定義規范。三、MES設備數據采集需求1）MES相關功能需求說明模塊功能點功能描述生產管理產品數據管理設備內建立各個產品的代碼信息。定單接收通過以太網模塊，自動接收MES的生產計劃。定單執行接收訂單計劃后自動按照訂單生產，達到訂單數量后自動停止并反饋狀態給MES。定單計數生產過程中，按照產品、訂單對生產計數同時，生產過程中按訂單實時計數并反饋MES（合格數量、不合格數量）。手動生產如果MES訂單下發功能異常，能夠從設備HMI上人工錄入生產數量進行生產；設備HMI手工生產功能需要具備密保模式。單臺管理追溯關鍵工位、路徑上，具有RFID或者條碼隊列功能，實現到單臺產品的自動識別，識別信息反饋給MES。質量管理自動檢測通過檢測設備自動檢測并記錄當前檢測產品是否符合工藝要求，例如：上泡沫、下泡沫擺放方向、彎管是否漏放、條形碼等。不良品排出在關鍵路徑點，通過RFID、PLC隊列自動識別出產品，或在MES下發路徑指令后，自動排出不良品或停機待人工確定。SPC管理能夠實時接收MES根據SPC分析下發的停機、報警指令，并執行。手工不良記錄如果無自動檢測裝置，可以有HMI上自動進行快捷錄入，并實時反饋給MES.設備管理設備狀態管理通過心跳方式，實時反饋MES設備狀態。故障報警設備建立異常事件、異常代碼映射關系，發生異常時自動進行Andon報警并實時反饋MES異常代碼。Andon報警設備發生異常事件時自動進行Andon報警，同時，可以接收MES下發的報警，停機等指令并執行進行Andon報警。運行時間設備對運行過程時間進行詳細統計（運行、故障、空閑、保養）。維保模式設備具備維保模式，能夠接收MES保養計劃，并在HMI上操作確認進入保養狀態及保養計時。作業標準提供完整的日常點檢、保養執行標準、內容、SOP。設計標準對于設備核心性能部件、運動部件提供設計標準，以及生產的轉換計算方式。2）數據采集需求序號信號數據類型描述從MES寫入PLC的信息1.1班次重設INTMES系統將該位設為高，表明新班次的開始，控制器此時重置每個班次的計數器。1.2班次char(1)當新的班次開始時，MES會將班次的名稱寫入PLC（例如：A、B、C、D）1.3定單清零信息INT當新的生產定單開始時，MES寫入PLC，1清零，0清零完成1.4目前生產訂單號Char(40)生產定單號1.5目前的生產訂單數量INT訂單計劃生產數量1.6目前的產品類型Char(10)產品類型1.7時鐘同步BOOLMES系統將該位設為高，如果值為高，控制器將重置PLC時鐘到上午9：00此信號是一個5秒鐘的脈沖信號。從PLC讀取狀態信息2.1心跳BOOL該字節每15秒切換一次狀態以表面通信未中斷2.2手動模式BOOL當設備/站處于手動模式時該字節置位高2.3自動模式BOOL當設備/站處于自動模式時該字節置位高2.4運行/停止狀態BOOL當設備運行時，該位為高；設備停止時，該位為低2.5待機BOOL設備待機