輸送帶縱向撕裂檢測(cè)方法之一激光雷達(dá)測(cè)距法一、旋轉(zhuǎn)式激光雷達(dá)測(cè)距法的優(yōu)缺點(diǎn)1.旋轉(zhuǎn)式激光雷達(dá)法的優(yōu)點(diǎn)旋轉(zhuǎn)式激光雷達(dá)（以下簡(jiǎn)稱(chēng):激比宙達(dá)，但不能夠稱(chēng)之為:激光雷達(dá)陀螺儀。旋轉(zhuǎn)式激光需達(dá)本身己經(jīng)具有光角度定位檢測(cè)功能：激光陀螺儀是指能夠精確地確定運(yùn)動(dòng)物體方位的儀器，是現(xiàn)代航空，航海，航夭和國(guó)防I）業(yè)中廣泛使用的一種慣性導(dǎo)航仁）己經(jīng)廣泛用于無(wú)人駕駛汽車(chē)，可以直接輸出環(huán)境周圉被測(cè)物體距激光雷達(dá)的距離，如果用于檢測(cè)輸送帶縱向撕裂檢測(cè)，具備以下優(yōu)勢(shì)：?產(chǎn)品研發(fā)速度快；?軟件開(kāi)發(fā)成本低；?硬件成本低2.激光雷達(dá)法的缺陷激光雷達(dá)用于在一定范圍內(nèi)快速探測(cè)和描述環(huán)境。U前市場(chǎng)上的廣泛用于無(wú)人駕駛汽車(chē)的激光雷達(dá)主要依靠360度快速旋轉(zhuǎn)來(lái)快速搜索周?chē)欠翊嬖谌庋劭梢?jiàn)的宏觀(guān)LI標(biāo)（可能影響車(chē)輛通行性、安全性的靜態(tài)物體和動(dòng)態(tài)物體的識(shí)別，包括車(chē)輛，行人以及交通標(biāo)志的識(shí)別，包括紅綠燈識(shí)別和限速牌識(shí)別等）；而不是用來(lái)探測(cè)宏觀(guān)目標(biāo)的微細(xì)特征變化。

下圖為世界領(lǐng)先的Velodyne公司的激光雷達(dá)產(chǎn)品及主要參數(shù)。Velodyrw激光雷達(dá)產(chǎn)品及主要參數(shù)HDL64EHDL32EVLP-16/PUCKUltraPuck-32A■價(jià)50-100萬(wàn)10?30萬(wàn)元7999美元500美元的目標(biāo)價(jià)格（大規(guī)橫HF）特點(diǎn)性能佳，價(jià)瞬體積更小，更輕適用于無(wú)人機(jī)汽車(chē)專(zhuān)用漱光器數(shù)64321632尺寸203mmx284mm86mmx145mm104mmx72mm104mmx72mm13.2KG—1.3KG—.0.83KG/0.53KG0.8KG~L3KG漱光波長(zhǎng)905nm905nm905nm905nm水平視野360°360°360°360*垂宜視野26.8C(令2。一24.6。)41.34?〈?in?R77??30?(+15—15°)28?距離精度<2cm、??c<3cm<2cm5Hz0.08°5HeO.08°5Hz0.1°水平分辨率lOHzO.17°lOHzO.17*10Hz0.2°20Hz0.35°20Hz：0.35o20Hz0.4°垂直分辨率0.4°1.33°2.0°IP67ff>67IP67IP67因此使用激光雷達(dá)來(lái)探測(cè)輸送帶撕裂產(chǎn)生的細(xì)微裂縫時(shí)，就存在許多缺陷：1） 探測(cè)精度嚴(yán)重不足激光雷達(dá)產(chǎn)品參數(shù)包括四方面：測(cè)量距離、測(cè)量精度、角度分辨率以及激光單點(diǎn)發(fā)射的速度，使用激光雷達(dá)來(lái)探測(cè)輸送帶撕裂主要涉及：縱向分辨率和橫向分辨率。目前國(guó)內(nèi)激光雷達(dá)廠(chǎng)商的產(chǎn)品如果應(yīng)用于一條1200mm寬的輸送帶上，橫向分辨率$2mm,縱向分辨率$200mm,無(wú)法探測(cè)出寬度細(xì)達(dá)1mm的輸送帶撕裂裂縫。2） 無(wú)法消除輸送帶抖動(dòng)的影響激光雷達(dá)每次只能檢測(cè)一個(gè)點(diǎn)，依靠其高速旋轉(zhuǎn)來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)360度范圍內(nèi)物體的檢測(cè)。運(yùn)動(dòng)的輸送帶無(wú)時(shí)無(wú)刻不在抖動(dòng)（從亳米級(jí)/厘米級(jí)角度）；激光雷達(dá)從輸送帶一端掃描到另一端的時(shí)間內(nèi)，輸送帶橫向上千個(gè)點(diǎn)的抖動(dòng)方向、幅度不可能完全一致，這樣就造成至少兒毫米的誤差，無(wú)法精確地探測(cè)出各點(diǎn)的距離。3） 無(wú)法消除輸送帶跑偏的影響運(yùn)動(dòng)的輸送帶無(wú)時(shí)無(wú)刻不在跑偏（從亳米級(jí)/厘米級(jí)角度）；激光雷達(dá)從輸送帶一端掃描到另一端的時(shí)間內(nèi)，輸送帶橫向上千個(gè)點(diǎn)的位置都在不停變化中，無(wú)法精確定位各點(diǎn)。4） 激光強(qiáng)度低，無(wú)法保證在高風(fēng)塵、高泥灰環(huán)境內(nèi)正常工作激光雷達(dá)設(shè)計(jì)用來(lái)掃描人體，功率很小，無(wú)法在礦山高風(fēng)塵、高泥灰環(huán)境內(nèi)正常工作。激光線(xiàn)可能變得非常弱，無(wú)