哈爾濱石油學院1機械電子工程系機電綜合課程設計報告設計題目姓名：班級：學號：時間：一、緒論 3二、主要研究內容(示例) 32.1機械實體設計 32.1.1零件圖設計 32.1.3總裝圖 62.2機械系統控制 62.3系統硬件設計 8三、結論 10四、參考文獻 10

一、緒論隨著世界第一臺工業機器人1962年在美國誕生，機器人已經有了三十多年的發展史。三十多年來，機器人由工業機器人到智能機器人，成為21世紀具有代表性的高新技術之一，其研究涉及的學科涵蓋機械、電子、生物、傳感器、驅動與控制等多個領域。世界著名機器人學專家，日本早稻田大學的加藤一郎教授說過：“機器人應當具有的最大特征之一是步行功能。”雙足機器人屬于類人機器人，典型特點是機器人的下肢以剛性構件通過轉動副聯接，模仿人類的腿及髖關節、膝關節和踝關節，并以執行裝置代替肌肉，實現對身體的支撐及連續地協調運動，各關節之間可以有一定角度的相對轉動。雙足機器人不僅具有廣闊的工作空間，而且對步行環境要求很低，能適應各種地面且具有較高的逾越障礙的能力，其步行性能是其它步行結構無法比擬的。研究雙足行走機器人具有重要的意義。二、主要研究內容(示例)(一般包括設計方案、理論分析、研究方法與手段、結果與討論、結論等)2.1機械實體設計2.1.1零件圖設計設計中的關鍵零件圖如表1所示。表2-1關鍵零件示意圖1.底座2.后座3.胸板及手臂4.舵機5.右腳板6.左腳板2.1.2圖2-1部件圖1圖2-2部件圖2圖2-3部件圖32.1.3總裝圖圖2-5總裝圖2.2機械系統控制隨著機械電子和自動控制等學科的快速發展，機器人的功能正日趨完善并開始在眾多領域扮演著越來越多重要角色。以雙足直立行走機器人腿部結構為例，如圖根據力學相關知識，可得簡化后腿部的動態行走時膝關節力矩平衡公式：即根據公式，計算出系統的開環傳遞函數：小電流通過放大器形成大電流，在經過控制電機與一個積分環節網絡得到最終的輸出角度。在設定在超調量，調節時間的情況下，解得,.因而，系統的開環傳遞函數：因而，系統的閉為環傳遞函數：系統的奶奎斯特圖如圖所示2.3系統硬件設計1紅外熱釋電傳感器人體檢測實驗原理圖2.4系統軟件調試intledPin=9;//定義ledPin引腳為9intsensor=2;//定義sensor引腳為2intval=0;//定義變量儲存傳感器的返回值voidsetup(){pinMode(ledPin,OUTPUT);//設定ledPin引腳為輸出狀態digitalWrite(ledPin,HIGH);//ledPin寫入高電平熄滅發光二極管pinMode(sensor,INPUT);//設定sensor引腳為輸入狀態}voidloop(){val=digitalRead(sensor);//讀傳感器的值if(HIGH==val)//如果檢測到人移動{//讓燈閃爍digitalWrite(ledPin,LOW);delay(1000);digitalWrite(ledPin,HIGH);delay(1000);}//如果沒有檢測到人移動else{digitalWrite(ledPin,LOW);//熄滅LED燈}}當紅外熱釋電傳感器檢測到有人經過時，LED燈會閃爍。如果沒有人經過時，LED燈會熄滅。三、結論通過這次機電綜合課程設計的訓練，是我們對所學知識的綜合運用，從三維建模軟件進行總體設計，確定機器人的整體結構，近而由三維結構圖繪制二維草圖，在此基礎上利用單片機對機器人進行控制，利用機械系統控制所設計的控制策略對機器人進行分析，并繪制硬件電路圖及進行軟件調適。本次畢業設計為我們的畢業設計打好堅實的基礎，使我們從實踐中體會到了學習研究機器人的樂趣。四、參考文獻參考文獻是論文不可缺少的組成部分，包括參考書和引用書，數量不少于10篇；要求有至少2篇外文參考文獻，按正文中引用的先后順序列出，著錄格式參考國家標準GB/T7714——2005《文后參考文獻著錄規則》的有關規定要求，幾種典型格式如下：1．期刊作者.題名[J].刊名,出版年,卷(期):起止頁碼.例如：[1]莫少強.數字式中文全文文獻格式的設計與研究[J].情報學報，1999，18(4)：1-6.(間隔符號是英文全角)2．專著作者.書名[M].版本(第一版不著錄).出版地:出版者,出版年:起止頁碼.例如：[1]賀奇,鄭巖,魏藜等.構建面向CRM的數據挖掘應用[M].北京:人民郵政出版社,2001:230-252.3．論文集作者.題名[C].//編者.論文集名.出版地:出版者,出版年:起止頁碼.例如：[1]郭宏,王熊,劉宗林.膜分離技術在大豆分離蛋白生產中綜合利用的研究[C].//余立新.第三屆全國膜和膜過程學術報告會議論文集.北京:高等教育出版社,1999:421-425.4．學位論文作者.題名[D].保存地點:保存單位,年份.例如：張筑生.微分半動力系統的不變集[D].北京:北京大學數學系數學研究所,1983.5．專利文獻作者.題名:國別,專利文獻種類,專利號[P].公告日期或公開日期[引用日期].獲取和訪問途徑.例如：姜錫州.一種溫熱外敷藥制備方案:中國,88105607.3[P].1989-07-26.6．技術標準標準標號,標準名稱[S].例如：[1]GB/T16159—1996,漢語拼音正詞法基本規則[S].7．報紙作者.題名[N].報紙名,出版日期(版次).例如：[1]傅剛,趙承,李佳路.大風沙過后的思考[N].北京青年報,2000-04-12(14).8．科技報告作者.題名[R].保存地點:年份.例如：中國機械工程學會.密相氣力輸送技術[R].北京:1996.9．電子文獻主要責任者.題名[電子文獻及載體類型標識].出版地:出版者，出版年(更新或修改日期)[引用日期].獲取和訪問路徑.常用電子文獻類型及載體的標識如下：a.聯機網上數據庫[DB/OL]b.磁帶數據庫[DB/MT]c.光盤圖書[M/CD]d.磁盤軟件[CP/DK]e.網上期刊[J/OL]f.網上電子公告[EB/OL]例如：蕭鈺.出版業信息化邁入快車道[EB/OL].(2001-12-19)[2002-12-15]./new