機器人商務中心FA系統部系統二課K-SPARC資料K-SPARC(Kawasaki-Simple

Palletizing-RobotConfigurator）?

2013

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ReservedK-SPARC是為作成碼垛單元的支援工具使工件和托盤，放置參數的指定變得更容易項目対象機器人R系列,Z系列,M系列控制柜E控制柜工具雙抓手,吸盤抓手工件種類箱物,袋物抓取位置最大3個位置放置位置最大4個位置K-SPARCの產品規格使用K-SPARC系統作成的方法順序系統啟動動作的設定品種的登錄實體運行K-SPARC１．機器人,工具,抓取位置,放置位置等參數的設定?

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Reserved２．工具的設定,抓取位置,放置位置,動作位子的設定３．工件的尺寸,托盤的尺寸,裝載高度，裝載參數的登錄品種目錄的AS的生成４．示教點的微調,品種的讀取動作的實行使用K-SPARC系統作成的方法順序K-SPARC系統啟動動作的設定品種的登錄實體運行?

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Reserved１．機器人,工具,抓取位置,放置位置等參數的設定２．工具的設定,抓取位置,放置位置,動作位子的設定３．工件的尺寸,托盤的尺寸,裝載高度，裝載參數的登錄品種目錄的AS的生成４．示教點的微調,品種的讀取動作的實行系統作成的方法順序?

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Reserved布局的選擇(抓取位置,放置位置)機器人的選擇抓手的選擇工件形狀的選擇抓取位置數據的輸入放置位置數據的輸入抓手尺寸的輸入碼垛數據的輸入抓取位置傳送帶數據的輸入1.布局的選擇(抓取位置,放置位置)抓取位置個數和放置位置個數的決定?

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Reserved2.機器人的選擇機器人種類的選擇?

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Reserved3.抓手的選擇模擬的情況下的抓手模型的選擇不要影響機器人的動作?

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Reserved4.工件形狀的選擇工件的形狀袋裝物和箱裝物的選擇?

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Reserved5.抓取位置數據的輸入(1/2)抓取位置的坐標的3個點輸入。?

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Reserved5.抓取位置數據的輸入(2/2)

工件的尺寸不一樣的時傳送帶上的移動方向上3點的坐標的輸入小工件大工件抓取位置的大小對應而變更第一點(基準)第2點(X方向)第3點(Y方向)抓手中心+X?

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Reserved+Y坐標系6.放置位置數據的輸入(1/2)放置位置的坐標3個點為基準托盤數據的輸入。?

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Reserved6.放置位置數據的輸入(2/2)注意:必須以從機器人的角度看托盤在左下為基準。為了沿著托盤作成坐標系3個點坐標值得輸入。第3點(Y方向)第2點(X方向)第1點(基準)Robot+X+Y坐標系托盤的尺寸??縱?橫?高數據的輸入?

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Reserved必須要根據托盤的位置制定坐標系7.抓手尺寸的輸入(1/2)抓手關系的設定輸入?

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Reserved7.抓手尺寸的輸入(2/2)抓手形狀:雙抓,雙抓(抓取2個),吸盤尺寸寬度長度厚度重量一面開是量抓住時放置時間隔?

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Reserved工件工件工件間的參數是厚度+放置時單側開啟量的和8.碼垛數據的輸入最大托盤尺寸?,最大碼垛高度的數據輸入?

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Reserved9.抓取位置傳送帶數據的輸入(1/2)傳送帶間隙和擋板到基準點的距離的輸入?

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Reserved9.抓取位置傳送帶數據的輸入(2/2)在工件中心和傳送帶間抓手移動的時進行計算使用第1點(基準)?

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Reserved從擋板到基準點的距離傳送帶的桿之間的間隔K-SPARCを使用したシステムアップまでの手順系統啟動動作設定品種的登錄實機運行K-SPARC１．機器人,工具,抓取位置,放置位置等參數的設定?

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Reserved２．工具的設定,抓取位置,放置位置,動作位子的設定３．工件的尺寸,托盤的尺寸,裝載高度，裝載參數的登錄品種目錄的AS的生成４．示教點的微調,品種的讀取動作的實行動作設定

(1/6)?

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Reserved動作設定(2/6)抓取位置基準基準:左下,下,右下,左,中央,右,左上,上,右上中選擇以工件的基準位置的情況選擇例)下右上中央?

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Reserved動作的設定(3/6)?

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Reserved動作設定(4/6)放置位置的基準基準:左下,下,右下,左,中央,右,左上,上,右上進行選擇以托盤的基準位置進行選擇例)右上左中央?

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Reserved動作設定(5/6)?

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Reserved動作設定(6/6)?

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Reserved通過點當前的放置位的移動時通過點去,回的經過路線抓取途徑點抓取位置上待機時的高度放置途徑點向放置位置移動是經由的點X,Y,Z的量指定放置后離開的點放置位置放置后向上移動的高度K-SPARCを使用したシステムアップまでの手順系統啟動動作設定品種登錄實機運行K-SPARC１．機器人,工具,抓取位置,放置位置等參數的設定?

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Reserved２．工具的設定,抓取位置,放置位置,動作位子的設定３．工件的尺寸,托盤的尺寸,裝載高度，裝載參數的登錄品種目錄的AS的生成４．示教點的微調,品種的讀取動作的實行品種登錄品種數據一覽表作成表示。新追加的情況下新規作成品種追加。?

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Reserved品種登錄畫面(1)工件數據托盤，托盤尺寸，碼垛尺寸的順序登錄。(對于放置位置必要)※雙開抓手的情況下,2個同時放置檢查的追加?

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Reserved品種登陸畫面(2)打開工件數據一覽表。對于有記錄工件使用的情況想，選擇按選擇按鍵。沒有記錄的追加的情況，新規作成追加。?

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Reserved品種登陸畫面(3)工件號碼,長面(L),寬面(W),高度(H)進行輸入。跟傳送帶的關系參照右圖。長面

(L)寬面

(W)工件搬入方向?

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Reserved品種登陸畫面(4)對使用的托盤和伸出量的數據進行設定。?

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Reserved品種登錄畫面(5)打開托盤數據一覽表。有記錄的情況下按下選擇按鈕。新追加的情況下,選擇新規作成按鈕。?

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Reserved品種登錄畫面(6)托盤號碼,縱(L),橫(W),高(H)進行輸入。托盤的關系參考右図。伸出量對應的坐標系右図的紅字 表示。幅面

(W)+Y+X座標系上縦(L)右?

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Reserved下左品種登錄畫面(7)碼垛的高度,放置參數進行輸入。?

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Reserved品種登錄畫面(8)

袋裝的情況下,在放置的情況下防止袋的破損各層的放置高度進行修正。碼垛高度會下降?

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Reserved品種登陸畫面(9)各段的參數可以指定→放置順序可以變更箭頭的方向如右圖工件搬入時方向?

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Reserved根據品種數據作成位置數據品種數據一覽數據畫面中選擇品種,選擇位置數據作成。數據的保存?

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ReservedK-SPARCを使用したシステムアップまでの手順K-SPARC系統啟動動作設定品種的登錄實機運行?

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Reserved１．機器人,工具,抓取位置,放置位置等參數的設定２．工具的設定,抓取位置,放置位置,動作位子的設定３．工件的尺寸,托盤的尺寸,裝載高度，裝載參數的登錄品種目錄的AS的生成４．示教點的微調,品種的讀取動作的實行實機運行的順序手冊?

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Reserved基本程序的錄入。(只需第1回)原點的登錄。(只需第1回)進行示教點位置的微調。(只需第1回)品種數據的錄入。(品種追加的情況)對進行使用的品種數據進行選擇。(品種變更的情況)抓取位置和放置位置關系的設定。運行。1.基本程序的錄入?

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ReservedK-SPARC中自帶的標準程序保存到Krterm的文件夾中asfile.as:主程序teachXY.as:示教程序(X:抓取數,Y:放置數)interXY.if:接口版面(X:取り數,Y:置き數)Comment.as:注釋文件使用KRterm,程序進行錄入進行電源的OFF/ON。(使用K-ROSET的情況下,輸入$

pcexe

autostart.pc使用KRterm,對作成品種的數據進行錄入2.原點の登録を行う?

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Reserved原點位置的條件抓取位置上方要比工件碼垛最高位置的位置最高原點姿勢1軸的回轉沒有干涉原點位置的登錄使用輔助技能00402進行原點,登錄3.進行示教位置的微調(1/2)抓取位置和放置位置向示教位置抓手的移動,進行示教第1點(基準)第2點(X方向)第3點(Y方向)抓手中心第2點(X方向)第1點(基準)第3點(Y方向)?

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Reserved3.對示教位置進行微調(2/2)微調的順序說明提出示教程序a.teach示教時和光標進行吻合抓手在示教模式下進行移動按位置修正按鈕進行修正

右圖時(pick_teach[1]:抓取位置1的基準變更的情況)?

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Reserved決定放置位置放置時的回轉軸的方向放置時回轉軸方向示教時指定X放置位置ID#put_teach_d[x]:向下放置時的回轉姿勢#put_teach_l[x]:向左放置時的回轉姿勢#put_teach_r[x]:向右放置時的回轉姿勢#put_teach_u[x]:向上放置時的回轉姿勢左?

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Reserved上右下4.品種數據的錄入1.

選擇品種號碼的選擇，錄入的位置2.

使用Krterm對做成的品種數據進行錄入?

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Reserved5.對已使用的品種素具進行選擇(1/2)1.

按下品種選擇畫面的按鈕?

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Reserved5.對已使用的品種素具進行選擇(2/2)2.各放置位置的品種號碼進行選擇?

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Reserved6.抓取和放置位置的關系進行輸入抓取位置號碼的指定。0:沒有抓取位置1:只向12:只向23:只向1,24:只向35:只向1,36:只向2,37:只向1,2,3?

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Reserved7.啟動原點回復機器人進行原點移動起動機器人起動(改地址的所有貨物為0)再起動機器人在那場合在起動(在起動后進行低速運動)停止機器人在那停止(停止后再起動進行回復)周期停止抓取工件前進行原點復位停止(在抓手有工件的情況下,放下工件后在進行原點復位停止）強制完成碼最后一層前該托盤的碼垛完了停止異常接觸對異常進行解除。?

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Reserved了解更多的信息和規格?

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Reserved了解K-SPARC的適用范圍了解示教時的角度了解I/O了解雙抓手的規格其他1.了解K-SPARC的適用范圍(1)1.

抓手在抓取時工件的中心和抓手中心一定要一致2.抓取位置不一樣的情況下，抓取點之間不能有放置點抓取放置抓取?

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Reserved1.了解K-SPARC的適用范圍(2)3.箱裝工件的尺寸不可超過抓手的尺寸?

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Reserved2.了解示教位置的角度示教抓取位置和放置位置的方向下為基準ROB抓取位置?

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Reserved放置位置3.了解IO(1)

當放置到托盤，如果發生跨托盤放置的情況,處在搬出中的情況下，不出現準備完了。ROB抓取位置放置位置1放置位置2準備未完了沒有搬出搬出中準備完了?

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Reserved3.了解

IO(2)?

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Reserved強制完成的時機如下。自動運轉中?抓取位置上方放置完成后不是自動運轉的情況2秒以上強制完成信號為ON時托盤取出和機器人干涉的注意放置位置有3個地方,托盤重疊的情況,1TW板必須為2枚。因為IO不夠用4.雙抓手的規格(1)放置順序的運動方向的順序1,2。抓取位置?

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Reserved先放置(SIGNAL

9,10)后放置(SIGNAL

11,12)運行方向4.雙抓手的規格(2)一個放下的狀態停止的情況的修復處理停止的時抓手上還剩余一個工件恢復的順序如下1:實行再啟動2:回原點,從原點再啟動放置位置上方移動,剩下的一個放下后再運行3:剩下的一個手動的放置，強制完成?

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Reserved4雙抓手的規格(3)?

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Reserved

箱裝工件的情況,工件一個一個的放的情況，掉落的情況出現防止抓手的干涉袋裝的情況是落掉的，沒有關系4.雙抓手的規格(4)?

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Reserved

一個一個放置的情況,合計個數為奇數個時進行放置處理時為異常這中情況的修復方法順序手動把工件從托盤上取下進行強制完成碼垛參數的變更5.その他(1)?

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Reserved默認的抓手氣缸的規格如下沒有輸入出/回必須確認的情況下,外部檢查程序的變更是必要的