首先拆開肯比焊機的上蓋~找到DeviceNetConnector其接口數(shù)據(jù)如下表格引腳信號描述1V-0V2Can_L低頻3SHIELD屏蔽線4CAN_H高頻5V+24V說明：肯比焊機本接口V+與V-為外部電源供電模式。KUKA機器人X943.2與X943.3的接法引腳信號描述1V-0V2Can_L低頻3SHIELD屏蔽線4CAN_H高頻5V+24V說明：肯比焊機DeviceNetConnector接口與KUKAx943.2接口相連KUKA的X943.2與KUKA機器人I/O輸入輸出模塊相聯(lián)為其提供電源肯比焊機地址設(shè)定以及波特率的設(shè)定在焊機內(nèi)部與KUKA機器人相聯(lián)的通信板上有一個八位的選擇開關(guān)。代表的意義如下S1S2S1S2為波特率設(shè)定S3S4S5S6S7S8地址設(shè)定00125K000000001250K000001110500K000010211備用…….…………...到63說明：開關(guān)先擇好后。在機器人DEVENT文件里進行如下設(shè)置（[krc]debug=0baudrate=500[1]macid=1）為I/O口使用[2]macid=5macid=1）為肯比焊機通信端口使用完成以上部聚以后對IOSYS文件進行以下修改INB8=5,0,x5OUTB8=5,0,x5INB0=1,0,x8地址為1開始，0~8八個字節(jié)OUTB0=1,0,x8說明：地址1…等各個數(shù)字代表的為站點。而不是一個字節(jié)的物理地址~3.肯比焊機焊接設(shè)置4．KUKA機器人的焊接軟件的安裝與焊接相關(guān)設(shè)置1）打開WINDOWEXPLORE復(fù)制焊接軟件到D盤——準備運行-----安裝附加軟件-----新軟件--------配制-------新軟件-----應(yīng)用—安裝--新目錄安裝在TP文件夾中----選擇焊接種類{薄，厚，接觸傳感}這樣的方法可能安裝失敗。當安裝失敗時可右擊右下角綠燈按鈕關(guān)掉示教器軟件再打開焊接軟件所在文件夾。點擊焊SETUP軟件進行安裝弄好之后可以通過以下方法重新啟動焊綠燈即焊接軟件~WINDOWEXPLORE----PROGRAM-----最后一個選項---SETUP然后—配制---雜相---操作界面初始化后方可使用（或者生啟才能生效）2）安裝完焊接軟件后需要對對示教器功能按鈕進行添加配制-----狀態(tài)鍵-----CONTIGSTARTKEY….配制完成后示教器界面將出現(xiàn)正送絲，退絲，焊接有/無，擺動限制按鈕3）設(shè)置好DEVENT與IOSYS文件后對systerm文件夾中的CONFING文件與SPS文件進行設(shè)置MainOptionsandConstants的設(shè)置INTA_ACT_AN_MAX=2;Maximumofanalogchannelstoseeparameterlists。最大模擬通道量的設(shè)置，數(shù)值為2~8即最少兩個通道最多八個通道ArcTechOutputs的設(shè)置DECLCTRL_OUT_TA_WLD_OUT[16]A_WLD_OUT[1]={OUT_NR49,INIFALSE,NAME_NAT[]"WELD_START"}焊接開始A_WLD_OUT[2]={OUT_NR53,INIFALSE,NAME_NAT[]"GASPREFLOW"}檢氣開關(guān)A_WLD_OUT[3]={OUT_NR0,INIFALSE,NAME_NAT[]"WELD_MODEPS/MM"}焊接方式設(shè)定，脈沖有無A_WLD_OUT[4]={OUT_NR0,INIFALSE,NAME_NAT[]"CLEANER"}A_WLD_OUT[5]={OUT_NR0,INIFALSE,NAME_NAT[]"RECEIPTERRORS"}A_WLD_OUT[6]={OUT_NR0,INIFALSE,NAME_NAT[]"ERRMESSG_SIGNAL"}A_WLD_OUT[7]={OUT_NR0,INIFALSE,NAME_NAT[]"STARTERROR"}A_WLD_OUT[8]={OUT_NR0,INIFALSE,NAME_NAT[]"APPL_ERROR"}A_WLD_OUT[9]={OUT_NR0,INIFALSE,NAME_NAT[]"INTERPRETER-STOP"}A_WLD_OUT[10]={OUT_NR0,INIFALSE,NAME_NAT[]""}A_WLD_OUT[11]={OUT_NR0,INIFALSE,NAME_NAT[]""}A_WLD_OUT[12]={OUT_NR0,INIFALSE,NAME_NAT[]""}A_WLD_OUT[13]={OUT_NR0,INIFALSE,NAME_NAT[]""}A_WLD_OUT[14]={OUT_NR0,INIFALSE,NAME_NAT[]""}A_WLD_OUT[15]={OUT_NR51,INIFALSE,NAME_NAT[]"WFD+"}送絲A_WLD_OUT[16]={OUT_NR52,INIFALSE,NAME_NAT[]"WFD-"}退絲ArcTechInputs機器人焊接輸入的設(shè)置：DECLCTRL_IN_TA_WLD_IN[16]A_WLD_IN[1]={IN_NR44,NAME_NAT[]"WELDERREADY"}焊接準備好信號，電源就緒A_WLD_IN[2]={IN_NR42,NAME_NAT[]"ARCESTABLISHED"}引弧成功信號A_WLD_IN[3]={IN_NR0,NAME_NAT[]"SEAM_ERROR"}USERGLOBALS的設(shè)定;==================================;UserdefinedVariables;==================================SIGNALKEMP_JOB$OUT[33]TO$OUT[40]----------將33到40八個端口組成一個數(shù)SIGNALKEMP_CURRENT$IN[1]TO$IN[16]SIGNALKEMP_VOLTAGE$IN[17]TO$IN[32]REALRKEMP_CURRENT----------------------顯示變量設(shè)定REALRKEMP_VOLTAGEENDDAT到此CONFING文件設(shè)定完畢SPS程序的設(shè)定USERPLC;MakeyourmodificationshereKEMP_JOB=A_O_ANA1將模擬通道中設(shè)定好的電壓電流賦給控制焊機通道的參數(shù)RKEMP_CURRENT=KEMP_CURRENT/655.35----將電壓值轉(zhuǎn)化為顯示變量（電壓小除數(shù)大）RKEMP_VOLTAGE=KEMP_VOLTAGE/65.535----將電流轉(zhuǎn)化為顯示變量（電流大除數(shù)小）ENDLOOP將編寫焊接程序時，焊接條件焊接電壓改為通道量控制，且將焊接通道增量設(shè)定為1（其值可以隨意設(shè)置）打開文件R1---TP----ARCTECHANALOG---A10.dat----mainadjustmentMainAdjustmentsINTiOV_Lowering=15;POVloweringwhenonlineoptimizingDECLBOOLRE_INITIALIZE=FALSE;TRUE:TPARC.DLLforcedtonewinitializationMIN/MAXandcontrollerlineparametersDECLBOOLHIDE_BB_TIME=TRUE;FALSE:Burnbacktimeelementvisible/TRUE:HiddenDECLCHAN_INFOCHANNEL_INFO[8];UnitandstepsCHANNEL_INFO[1]={UNIT[]"NUMBER",STEP[]"1"}將焊接電壓參數(shù)改為通道命名顯示為“NUMBER”，單位增量設(shè)為1CHANNEL_INFO[2]={UNIT[]".",STEP[]"0.0"}每二個通道沒用但是不能改為空格節(jié)必需要用字符，增量設(shè)定為零CHANNEL_INFO[3]={UNIT[]"%",STEP[]"0.1"}CHANNEL_INFO[4]={UNIT[]"s",STEP[]"0.01"}CHANNEL_INFO[5]={UNIT[]"Hz",STEP[]"1.0"}CHANNEL_INFO[6]={UNIT[]"ms",STEP[]"0.1"}CHANNEL_INFO[7]={UNIT[]"ms",STEP[]"0.1"}CHANNEL_INFO[8]={UNIT[]"s",STEP[]"0.1"}說明：修改完畢后需——配制——雜相——初始化兩次方可修改自動運行程序時使其不提示將自動狀態(tài)運行程序速度改為100%打開文件R1---TP----ARCTECHANA