福建省市場監督管理局發布福建省地DB35方標準DB35/T1935—2020石化廠區地面巡檢機器人通用技術條件GeneralspecificationsforgroundinspectionrobotinpetrochemicalareaIDBT020 1 11 DBT020前言責任。1DBT020機器人通用技術條件本標準規定了石化廠區地面巡檢機器人(下文簡稱“機器人”)的術語和定義、分類與型號編碼、引用文件凡是不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改單)適用于本文件。GBT包裝儲運圖示標志GBT1—2008電工電子產品環境試驗第2部分：試驗方法試驗A：低溫GBT2—2008電工電子產品環境試驗第2部分：試驗方法試驗B：高溫GBT—2016環境試驗第2部分：試驗方法試驗Cab：恒定濕熱試驗GB1—2010爆炸性環境第1部分：設備通用要求GBT2010人機界面標志標識的基本和安全規則指示器和操作器件的編碼規則GB/T4208—2017外殼防護等級(IP代碼)GBT.8—2005低壓成套開關設備和控制設備智能型成套設備通用技術要求GBT機電產品包裝通用技術條件GBT54—2008機械安全急停設計原則GBT36239—2018特種機器人術語GBT321—2018特種機器人分類、符號、標志GBT83—2019服務機器人電磁兼容通用標準抗擾度要求和限值GBT284—2019服務機器人電磁兼容通用標準發射要求和限值義GB/T36239—2018界定的以及下列術語和定義適用于本文件。為便于使用，以下重復列出了GB/T區地面巡檢機器人petrochemicalareainspectionrobot2DBT020ileplatformcontroldevice一套具有邏輯控制和動力功能的、能控制機器人實現機構運動并能與設備和使用者進行通信的裝detectiondeviceoperationcontrolunitsemiautonomouscontrol分類與型號編碼4.1分類3DBT0204.2型號編碼T功能代號能代號分別為“TZ”、“SG”、“DM”、“XJ”。設檢任務分類代號、控制方式分類代號和通信方式分類代號，應分別代號XSF代號RBZ4DBT020號YW信J檢機器人(輪式、日常巡檢型、人工操控、無線通信)的型號編碼技術要求機器人功能要求5.1.1控制務。5.1.2移動動功能。5.1.3探測5.1.4自保護功能1.5聲光報警功能機器人性能要求2.1外觀與結構.2.2移動性能s5DBT0202.3控制性能2.4通信性能不小于500m。0m。.2.5安全保護性能GBT2、5.4和5.5的規定。GB4的規定。M2.6環境適應性工作環境溫度：0℃~55℃。工作環境濕度：5%~95%。2.7續航能力5.2.8電磁兼容5.2.9防爆性能IIBT方法與結構檢查用目測的方法進行檢驗。6DBT020動性能測試最大運動速度測試場地加速區間應不小于20m。測試方法人以最高的穩定移動速度通過測試區間。記錄通過時間為t[單位為秒(s)]。減少道路坡度等因素造成的影響，試驗應往返進行，每個方向至少測試3次，并盡量使用相同的通過測量區間的平均時間T按照公式(1)計算。T=T——通過測量區間的平均時間，單位為秒(s)；t1i——第n次試驗前進方向所花時間，單位為秒(s)；t2i——第n次試驗返回方向所花時間，單位為秒(s)；n測試。機器人的最大移動速度Vmax按照公式(2)計算。Vmax......................(2)Vmax——機器人的最大移動速度，單位為米每秒(m/s)；T——通過測量區間的平均時間，單位為秒(s)。7PDBT020P最小轉彎半徑順時針方向rrO逆時針方向值在0.1m以內，則取兩個方向試驗結果的平均值作為最終結果，否則以兩個方向測得的試驗結果的較大值作為最終結果。記為r[單位為米(m)]。機器人左右轉向測量進行三次，按照公式(3)計算算術平均值R。R=......................................(3)R——機器人左右轉向測量三次的算術平均值，單位為米(m)；r1——第1次順時針、逆時針方向測得的平均值或較大值，單位為米(m)；r2——第2次順時針、逆時針方向測得的平均值或較大值，單位為米(m)；r3——第3次順時針、逆時針方向測得的平均值或較大值，單位為米(m)。前進方向前進方向DBT020最大越障高度測試場地測試方法若重復跨越3次成功，則記錄對應的障礙高度Hmax[單位為米(m)]。否則，降低障礙高度，最大爬坡角度測試場地9DBT020測試方法若能完成爬升，記錄機器人前端到達始端線至機器人末端離開終端線之間的爬升時間t[單位為秒(s)]。按照公式(4)計算完成每次爬升的平均時間并記錄對應的傾斜角度。maxi...................................(4maxi............(5)max——機器人最大爬坡角度，單位度(°)；ti——第i次爬升時間，單位為秒(s)。最大越溝寬度測試場地溝壑D1在0.2m~0.6m間可調，最小可調寬度變化值為0.01m，測試場地如圖6所示。測試方法。2將溝壑調節至最大可跨越寬度，并重復跨越3次。溝壑的寬度，重新進行測試。DBT020制性能試驗信性能試驗最大距離。使用有線通信時，操控單元與機器人放置于最遠距離，測試操控單元與機器人能正常通信，測全保護性能試驗境適應性試驗航能力試驗補充能源。電磁兼容性試驗防爆性能試驗類驗，稱為型式檢驗。DBT020出廠檢驗式檢驗。、包裝、運輸與貯存標志2包裝包裝箱內應附使用說明書、產品合格證、裝箱清單、備件及專用工具。8.3運輸4貯存DBT020[2]ASTME2854-12StandardtestmethodforevaluatingemergencyresponserobotitiesRadiocommunicationLineofsight