本文格式為Word版，下載可任意編輯——湖南工業大學交互式機器人程序設計李文華劉寶雨

電氣與信息工程學院交互式程序設計試驗報告

專學

業生

班姓

級名

測控1002班李文華劉寶雨陳瑋

同組同學姓名指

導教師

試驗一機器人認識試驗

試驗目的：

認識能力風暴機器人的基本結構。

學會能力風暴機器人的連接、檢測和程序下載等操作。

試驗要求：

可以明確能力風暴機器人的各個組成部分。指出主要組成部分的結構和功能。學會程序的調試和下載。

試驗內容、步驟：

1、運行自檢程序，說明每一項自檢內容。

雙擊VJC1.0圖標，在開啟的對話框中選擇“新建－流程圖程序〞，進入了流程圖編輯界面。在此界面中你可以發現工具欄中有“自檢〞按鈕，點擊此按鈕，即可下載自檢程序。也可通過“工具〞菜單的“機器人自檢程序〞命令來下載。下載時“通訊指使燈〞黃色在閃動。自檢程序下載完畢后，我們就可以檢測AS-UII了。進行自檢時，請拔下串口通信線，將機器人帶到安全的地方（空曠，無障礙平地，2米×2米大小即可）。

按下機器人電源開關，會聽到“嘟〞的一聲，LCD上顯示出“ASOS2023GrandarAbilityStorms〞，同時右下角有太極狀的圖標在跳。太極圖跳動表示AS-MII的系統運行正常。按一下“運行〞鍵，機器人就開始自檢了，LCD上會顯示“AS-MIIIntelligentRobotTest〞。自檢內容共有九項，一項內容自檢完成后，再按一下運行鍵，將進行下一項檢測內容。

（1）.LCD液晶顯示是否正常？字符顯示明了，沒有缺行、缺列現象。（2）.揚聲器（喇叭）是否正常？

揚聲器所播放的樂曲應明了洪亮，無明顯噪聲。（3）.光敏傳感器是否正常？

正常，在室內一致光強條件下，左右兩光敏傳感器數值偏差小于10。（4）.紅外傳感器是否正常？

2

正常。

(5).話筒是否正常？

正常

(6).碰撞傳感器是否正常？正常

(7).運動系統是否正常？正常

(8).光電編碼器是否正常？正常

2、機器人表演程序包含6個程序，說明每一項表演內容及每一項使用的傳感器。

(1)電子琴Piano―――從不同的方位觸動碰撞環，機器人會發出不同的聲音。使用的傳感器為：碰撞傳感器和麥克風。

(2)聲與光I'mindark―――在明暗不同的光線下，機器人會發出不一樣的叫聲。使用的傳感器為：光敏傳感器、麥克風和光電編碼器。

(3)跟我走Follow―――機器人會跟著前方的物體走。能力風暴就像一個可愛的寵物。使用的傳感器為：紅外傳感器。

(4)回聲Echo―――您叫機器人一聲，機器人就會回應一聲。能力風暴是不是很聽話？使用的傳感器為：麥克風。

(5)走向亮光Gotolight―――假使房間里點著一支蠟燭，機器人就會向蠟燭走過去。使用煩人傳感器為：光敏傳感器。

(6)三步舞I'mdancing―――機器人還會跳舞呢，欣賞一下吧。使用的傳感器為：光電編碼器。3、

自己編寫程序。在LCD上顯示“HELLO〞？

答：程序如下：intir_1=0voidmain(){while(1)

3

{

ir_1=i_detector();if(ir_1!=0){

printf(“ir_1=%dHELLO\\n〞,ir_1);eyecolor(1,1);eyecolor(2,1);drive(80,0);wait(0.500000);stop();drive(0,80);wait(0.100000);stop();}else{

drive(80,0);wait(0.50000);stop();}}}

試驗二機器人直走試驗

試驗目的：

把握簡單的程序設計、了解流程圖文件的使用。

試驗要求：

使用流程圖文件進行程序的編寫，要求機器人直行或者避開障礙物前行。

*用紅外線傳感器判斷障礙物，并且躲避發出警報。

試驗內容、步驟：

編程、下載、運行及調試。

（1）機器人直走，要求以速度75，向前運動3秒，中止2秒，再以速度100，繼續向前運

4

動2秒，中止。

程序運行結果：機器人直走，速度75，向前運動3秒，中止2秒，再以速度100，繼續向前運動2秒，中止。

（2）機器人直走，應用循環，（1）動作中作為循環體，循環三次。

程序云行結果：機器人直走，速度75，向前運動3秒，中止2秒，再以速度100，繼續向前運動2秒，中止2秒，重復執行三次。

思考題：

1）機器人直走試驗中，為什么機器人直走狀態保持太久（走遠了），行動軌跡會偏移，如何調校？

答：左右電機的相對效率不同導致機器人長時間的直走的路徑會發生偏移，屢屢試驗之后進行校正