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會計學1ABB機器人培訓IRC系統簡介機械手機械手是由六個轉軸組成的空間六桿開鏈機構，理論上可達到運動范圍內任何一點。每個轉軸均帶有一個齒輪箱，機械手定位精度(綜合)達±0.05mm至±0.2mm。六個轉軸均有AC伺服電機驅動，每個電機后均有編碼器與剎車。機械手帶有串口測量板(SMB)，使用電池保存電機數據。機械手帶有手動松閘按鈕，維修時使用，非正常使用會造成設備或人員被傷害。機械手帶有平衡氣缸或彈簧。第2頁/共10頁第1頁/共10頁伺服驅動系統RectifierMotor電機Resolve編碼器Transformer變壓器Gear齒輪箱AxisComputer軸計算機MainComputer主計算機SerialMeasurementunit串口測量板Driveunit驅動板Driveunit驅動板Driveunit驅動板第3頁/共10頁第2頁/共10頁控制器內部A面板B電容(備份電源)C主計算機D安全面板E軸計算機F驅動系統第4頁/共10頁第3頁/共10頁控制器內部A接觸器接口板B接觸器C驅動系統電源D用戶IO電源E控制電源F電容(備份電源)第5頁/共10頁第4頁/共10頁控制器面板A總開關B緊急停止C電機上電D模式開關FUSB端口G服務端口(網線)L示教器連接端口第6頁/共10頁第5頁/共10頁存儲空間(新系統)內存256M加載系統及運行數據有掉電保護數據區CF卡1G（相當于硬盤）示教器顯示的程序保存于掉電保護區，不會自動保存在CF卡上，需要手工操作。第7頁/共10頁第6頁/共10頁示教器構成A連接器B觸摸屏C緊急停止按鈕D操縱桿EUSB端口F使動裝置G觸摸筆H重置按鈕A~D預設按鈕E選擇機械單元F選擇操縱模式G選擇操縱模式H切換增量J步退執行程序K執行程序L步進執行程序M停止執行程序第8頁/共10頁第7頁/共10頁觸摸屏構成AABB菜單B操作員窗口C狀態欄D關閉按鈕E任務欄F快速設置菜單第9頁/共10頁第8頁/共10頁系統保養-請先關閉電源控制器及電纜檢查所有電纜是否可靠連接、且無破損清理風扇及散熱片上的灰塵檢查所有密封連接處用吸塵器清理柜體內部使用軟布蘸溫水或中性清潔劑擦拭示教器機器人-以1410為例每年檢查機械擋塊是否變形每年檢查所有可見電纜是否破損每6個月潤滑彈簧支架每年給5、6軸添加一次潤滑油系統提示電池電量低時更換電池

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