單元一.伺服規格及初始化二.伺服功能介紹及手動調整四.SERVOGUIDE軟件使用及調試方法三.高速高精度調整五.伺服調整實例分析1BEIJING-FANUC單元一.伺服規格及初始化二.伺服功能介紹及手動調整四.目錄第一章：伺服規格及初始化 一、FANUC伺服系統的組成及配置 二、放大器及電機種類和特性

三、FSSB連接及設定 四、伺服參數初始化第二章：伺服功能介紹及手動調整

一、伺服概要 二、伺服調整畫面及手動調整第三章：高速高精度設定 一、高速高精度功能介紹

二、AIAPC/AICCI功能及參數設定 三、使用一鍵設定改善伺服精度2BEIJING-FANUC目錄第一章：伺服規格及初始化2BEIJING-FANUC目錄

四、自動增益調整 五、加工條件選擇功能第四章：SERVOGUIDE軟件的使用及調試方法 一、ServoGuide軟件介紹 二、ServoGuide連接 三、ServoGuide調整步驟第五章：伺服調整實例分析

一、工件表面光潔度調整案例 二、加工工藝對工件的影響案例 三、機械問題對工件的影響案例3BEIJING-FANUC目錄 四、自動增益調整3BEIJING-FA第一章伺服電機規格及初始化高速高精度電機規格手動調整Servoguide案例分析4BEIJING-FANUC第一章伺服電機規格及初始化高速高精度電機規格手動調整Ser系統型號機床放大器電機0i-D０iMD加工中心，銑床aiβiai系列βi系列０iTD車床aiβiai系列βi系列0iMate-D０iMate-MD加工中心，銑床βiβi,系列０iMate-TD車床βiβi,系列31i-A由參數983設定機床類型復合型機床aiαi系列30i-A由參數983設定機床類型復合型機床aiαi系列一、FANUC伺服機構的組成及配置第一章伺服電機規格及初始化5BEIJING-FANUC系統型號機床放大器電機0i-D０iMD加工中心，銑床ai第一章伺服電機規格及初始化二、各類伺服放大器規格和電機的特性最高驅動性能、高可靠性的伺服、主軸系統適用于所有的工作機械輸出功率范圍寬、轉速范圍大FANUC

系列0i-D

30i/31i/32iAC主軸電機

αiI系列ai

系列

SV:伺服模塊

SP:主軸模塊

PS:電源模塊AC伺服電機aiS系列1、ai系列6BEIJING-FANUC第一章伺服電機規格及初始化二、各類伺服放大器規格和電機的特aiS500

/2000

HVaiS200/2500aiS2000

/2000

HVaiS3000

/2000

HVaiS1000

/2000

HVaiS100

/2500

HVaiS200

/2500

HVaiS300

/2000

HVaiS50

/3000

HVaiS40

/4000

HVaiS100/2500aiS300/2000aiS50/3000aiS500/2000aiS22/4000aiS30/4000aiS40/4000aiS22

/4000

HVaiS30

/4000

HVaiF12

/3000aiF22

/3000aiF30

/3000aiF40

/3000aiF12

/3000

HVaiF22

/3000

HVaiF1

/5000aiF2

/5000aiF8

/3000aiF4

/4000轉矩Nm法蘭尺寸124812aiS2/5000,

/60004aiS4/5000aiS8/4000,

/6000aiS12/4000130mm90mmaiS8

/4000HV,

/6000HVaiS12

/4000

HVaiS2

/5000HV,

/6000HVaiS4

/5000

HVaiF4

/4000

HVaiF8

/3000

HV380mm1222304050100200300265mm174mm500100020003000500mm200V400V200V400VSiFi高速、高輸出、高可靠性最適合工作機械注塑成型機、電動沖壓機部分型號列表第一章伺服電機規格及初始化7BEIJING-FANUCaiS500

/2000

HVaiS200aiS2000

/總連接示意圖αiSERVOAMP.αi伺服放大器FSSB分離型檢測器接口單元其它公司的直線編碼器第一章伺服電機規格及初始化8BEIJING-FANUC總連接示意圖αiSERVOAMP.αi伺服放大器FSS2、βi系列iSVSP放大器主軸伺服一體型結構緊湊

高性價比節省能源

電源再生制動iSV放大器雙軸/單軸iSV放大器單軸第一章伺服電機規格及初始化9BEIJING-FANUC2、βi系列iSVSP放大器結構緊湊iSV放大器iS外形緊湊適用于小型機械電機平滑旋轉實現高精度切削高可靠性、高性價比小型·高分辨率的βi脈沖編碼器（131,072

/rev）ID信息、溫度信息輸出到CNCβis2/

4000βis4/

4000βis8/

3000βis12/

2000βis12/

3000βis22/

2000βis22/

3000βis30/

2000βis40/

2000額定輸出(kW)0.50.751.21.41.82.53.03.03.0堵轉轉矩(Nm)23.57111120202736最高轉速(1/min)400040003000200030002000300020002000驅動放大器(Ap)202020204040808080脈沖編碼器ABS131,072/rev部分型號列表第一章伺服電機規格及初始化10BEIJING-FANUC外形緊湊適用于小型機械βis2/

4000βis4/

400FSSBis

伺服電機I/OLinki

伺服放大器機床操作盤分散I/O模塊iSVSP放大器總連接示意圖iI

主軸電機is

伺服電機第一章伺服電機規格及初始化11BEIJING-FANUCFSSBis伺服電機I/OLinki伺服放大器追加分離型檢測單元后可以使用全閉環iS伺服電機iI

主軸電機FSSB光柵尺FSSBSDUiSVSP放大器第一章伺服電機規格及初始化12BEIJING-FANUC追加分離型檢測單元后可以使用全閉環iS伺服電機iI主三、FSSB連接及設定FSSB是指發那科串行伺服總線。從硬件角度看是主板上的軸卡向伺服放大器發出的指令線。硬件連接之后需要設定相應的參數才能夠完成通訊。FSSB連接步驟：①設定1902#0#1=0#7#6#5#4#3#2#1#01902ASEFMD#1：ASE FSSB的設定方式為自動設定方式時

0：自動設定未完成。

1：自動設定已經完成。#0：FMD 0：FSSB的設定方式為自動方式。

1：FSSB的設定方式為手動方式。第一章伺服電機規格及初始化13BEIJING-FANUC三、FSSB連接及設定FSSB是指發那科串行伺服總線②按伺服電機連接順序設定參數1023的值。1023伺服軸號設定控制軸為放大器連接的第幾個伺服軸，通常控制軸號與伺服軸號設定相同。①③②④⑤NC光纜XYCZB軸102010221023X881Y892Z903B660C670SVMSVMSVM第一章伺服電機規格及初始化14BEIJING-FANUC②按伺服電機連接順序設定參數1023的值。1023伺服軸號③斷電，再接通。④FSSB設定結束，參數1902#1會自動變為1。FSSB的放大器設定畫面。按下功能鍵，按擴展，按下FSSB如FSSB連接有問題，可結合此畫面進行確認。手動設定方法參照伺服參數說明書。第一章伺服電機規格及初始化15BEIJING-FANUC③斷電，再接通。FSSB的放大器設定畫面。按下四、伺服初始化伺服初始化是在完成了FSSB連接與設定的基礎上進行電機的一轉移動量以及電機種類的設定。伺服電機必須經過初始化相關參數正確設定后才能夠正常運行。設定參數3111后，伺服設定畫面能夠顯示。#7#6#5#4#3#2#1#03111SVS#0：SVS 0：不顯示伺服設定/調整畫面。

1：顯示伺服設定/調整畫面。第一章伺服電機規格及初始化16BEIJING-FANUC四、伺服初始化伺服初始化是在完成了FSSB連接與設定的按下功能鍵，按擴展，按下，伺服設定畫面顯示如下對應參數號20002020200118202084/20852022202320241821第一章伺服電機規格及初始化17BEIJING-FANUC按下功能鍵，按擴展，按下1、初始化設定位設定初始化設定位#7#6#5#4#3#2#1#0初始化設定位DGP#1：DGP 0：進行伺服參數的初始設定。

1：結束伺服參數的初始設定。

初始化設定完成后，第一位自動變為1，其他位請勿修改。此參數修改后，會發生000號報警，此時不用切斷電源，等所有初始化參數設定完成后，一次斷電即可。第一章伺服電機規格及初始化18BEIJING-FANUC1、初始化設定位設定初始化設定位#7#6#5#4#3#2#12、設定電機代碼伺服電機名牌上有規格號，根據規格在伺服電機參數說明書中查電機代碼進行參數設定。電機標牌第一章伺服電機規格及初始化19BEIJING-FANUC2、設定電機代碼伺服電機名牌上有規格號，根據規格在HRV控制控制方式電流周期適用系統HRV1250μs0i-C，16i/18iHRV2125μs0i-C，0i-D,16i/18i,30i/31i/32iHRV362.5μs0i-C，0i-D,16i/18i,30i/31i/32iHRV431.25μs30i，31i為了提高伺服裝置的性能和實現數控系統的功能，FANUC對控制不斷改進。其中最重要的控制功能為HRV控制。HRV是“高響應矢量”(HIGHRESPONSVECTOR)的意義。所謂HRV控制是對交流電機矢量控制從硬件和軟件方面進行優化，以實現伺服裝置的高性能化，從而使數控機床的加工達到高速和高精度，是提高系統伺服性能的重要指標。設定電機代碼時要考慮到HRV控制類型。第一章伺服電機規格及初始化20BEIJING-FANUCHRV控制控制方式電流周期適用系統HRV1250μs0i-C部分伺服電機代碼表（HRV2控制）ais系列電機型號電機代碼ais2/5000262ais2/6000284ais4/5000265ais8/6000240ai12/4000288ais22/4000315ais30/4000318ais40/4000322ais50/5000324電機型號電機代碼βis0.2/5000260βis0.4/5000280βis0.5/6000281βis1/6000282βis2/4000253βis4/4000256βis8/3000258βis12/3000272βis22/2000274βis系列第一章伺服電機規格及初始化21BEIJING-FANUC部分伺服電機代碼表（HRV2控制）ais系列電機型號電機代碼3、按照下標設定AMR#7#6#5#4#3#2#1#0ais電機00000000βis電機00000000*CMR誤差計數器伺服環增益設定單位CNC插補指令n/mPC分離型位置檢測器4、按照下標設定CMR放大器電機檢測單位最小移動單位第一章伺服電機規格及初始化22BEIJING-FANUC3、按照下標設定AMR#7#6#5#4#3#2#1#0ais（1）CMR計算公式CMR=最小移動單位（CNC側）檢測單位（伺服側）（2）指令被乘比設定值：CMR為1~48時 設定值=CMR*2CMR為1/2~1/27時 設定值=1/CMR+100當指令和電機輸出為1倍關系時，參數值設為2。通常情況下，此參數設定值為2。（參數1820設定為2）第一章伺服電機規格及初始化23BEIJING-FANUC（1）CMR計算公式當指令和電機輸出為1倍關系時5、由電動機每轉的移動量和“進給變比”的設定，確定機床的檢測單位。進給變比N=電機每轉的反饋脈沖數=電機每轉移動量/檢測單位進給變比M100萬100萬不論使用何種脈沖編碼器，計算公式相同。M、N均為32767以下的值，分式約為真分數。例：電機每轉的移動量：12mm/rev(當減速比1：1時為絲杠螺距)檢測單位：1/1000mmN=12/0.001

=12000=12=3M1000000

1000000

1000250第一章伺服電機規格及初始化24BEIJING-FANUC5、由電動機每轉的移動量和“進給變比”的設定，確定機床的檢測逆時針方向旋轉時順時針方向旋轉時設定值=111設定值=-1116、“移動方向”的設定（機床正向移動時伺服電機的旋轉方向的設定）設定的旋轉方向應該是從電機軸這一側看的選裝方向。第一章伺服電機規格及初始化25BEIJING-FANUC逆時針方向旋轉時順時針方向旋轉時設定值=111設定值=-17、設定“速度脈沖數”和“位置脈沖數”。設定項目半閉環全閉環檢測單位1μ，0.1μ初始設定位0速度反饋脈沖數8192位置反饋脈沖數12500參見全閉環設置第一章伺服電機規格及初始化26BEIJING-FANUC7、設定“速度脈沖數”和“位置脈沖數”。設定項目半閉環全閉環8、“參考計數器容量”的設定。返回參考點的（零點）的計數器容量，用柵格（電機的一轉信號）設定。通常，設定為電機每轉的位置脈沖數（或其整數分之一）。例如：電機每轉移動12mm，檢測單位為1/1000mm時，設定為12000（6000，4000）參考計數器容量不為整數時的處理方法（例） 絲杠螺距 ：20mm

減速比 ：1/17

檢測單位 ：1μ

電機每轉需要脈沖數為20000/17個。第一章伺服電機規格及初始化27BEIJING-FANUC8、“參考計數器容量”的設定。通常，設定為電機每轉的位置脈沖參考計數器容量為分數時的設定方法1821參考計數器容量的分子（0~99999999）2179參考計數器容量的分母（0~32767）上例中，參數1821設定20000，參數2179設定為17。參考計數器容量設定為約數時，柵格點的位置會有電機一轉以內的偏差，使用改變檢測單位的方法對柵格點誤差進行補償。第一章伺服電機規格及初始化28BEIJING-FANUC參考計數器容量為分數時的設定方法1821參考計數器容量的分子設定值匯總：電機每轉移動12mm，設定單位為1/1000mm時的設定例。設定項目

加工中心車床用參數號X軸Z、Y軸直徑/半徑指定-直徑指定半徑指定1006#3初始設定位******00******00******002000電機代碼（）（）（）根據電機類型AMR000000000000000000000000CMR222柔性齒輪比N121212柔性齒輪比M100010001000旋轉方向111/-111111/-111111/-111速度脈沖數819281928192半閉環0.001mm位置脈沖數125001250012500參考計數器120001200012000電機1轉脈沖數第一章伺服電機規格及初始化29BEIJING-FANUC設定值匯總：電機每轉移動12mm，設定單位為1/1000mm9、切斷電源，再接通。10、在伺服設定畫面，確認初始設定位為1，即設定完成。①按下②按擴展鍵數次③按下軟鍵#7#6#5#4#3#2#1#0000X1010初始化設定位第一章伺服電機規格及初始化30BEIJING-FANUC9、切斷電源，再接通。10、在伺服設定畫面，確認初始設定位為SV0417報警時系統發生SV0417報警時，是由于伺服參數沒有正確的初始化。此時，參考系統診斷畫面的DGN352及DGN280，排除故障。第一章伺服電機規格及初始化31BEIJING-FANUCSV0417報警時系統發生SV0417報警時，是由于伺服參數11、全閉環的連接及參數11.1、光柵尺（針對TTL信號）的反饋信號電纜連接到分離型檢測單元的JF10x接口上。FANUC系統可以用TTL、1VPP、FANUC串口信號光柵尺，此處介紹TTL信號情況。第一章伺服電機規格及初始化32BEIJING-FANUC11、全閉環的連接及參數11.1、光柵尺（針對TTL信號）的11.2、設定參數#7#6#5#4#3#2#1#01815OPT#1：OPT 0：使用電動機內置的脈沖編碼器檢測位置。

1：使用直線尺檢測位置。FSSB軸設定畫面[系統]-[?]-[FSSB]使用分離式檢測器接口單元時，在M1和M2上設定對應各軸的連接器號。不使用分離型檢測器接口單元的軸，設定0。使用分離式檢測器的軸，設定參數1815#1=1。第一章伺服電機規格及初始化33BEIJING-FANUC11.2、設定參數#7#6#5#4#3#2#1#01815O11.3、伺服設定畫面[系統]-[?]-[伺服設定]全閉環和半閉環伺服設定畫面相同，柔性齒輪比等幾項參數設定不同。第一章伺服電機規格及初始化34BEIJING-FANUC11.3、伺服設定畫面[系統]-[?]-[伺服設定]全閉環和11.4、柔性齒輪比N/M的計算進給變比N=電機每轉的反饋脈沖數進給變比M電機每轉由直線尺輸入的反饋脈沖數 =電機每轉移動量/檢測單位

電機每轉由直線尺輸入的反饋脈沖數例：直線尺的A/B相每1個脈沖：5/10000mm(檢測單位0.5μ)電機每1轉移動量：12mm/rev檢測單位：1/1000mmN=12/0.001

=1M12/0.0005

2第一章伺服電機規格及初始化35BEIJING-FANUC11.4、柔性齒輪比N/M的計算進給變比N=11.5、位置反饋脈沖數的設定設定項目半閉環全閉環檢測單位1μ，0.1μ速度反饋脈沖數8192位置反饋脈沖數12500根據光柵尺精度計算例：電機每轉，分離型檢測器輸入的反饋脈沖數設定。電機1轉移動量：12mm每1個脈沖分辨率：0.5μm

位置反饋脈沖數=12/0.0005=24000位置反饋脈沖數超過32767時，可以使用位置反饋脈沖變換系數。第一章伺服電機規格及初始化36BEIJING-FANUC11.5、位置反饋脈沖數的設定設定項目半閉環全閉環檢測單位12185位置反饋脈沖變換系數實際“位置反饋脈沖數”是位置反饋脈沖數（參數2024）和位置反饋脈沖系數的乘積。例：電機1轉移動量：16mm每1個脈沖分辨率：0.1μm

位置反饋脈沖數=16/0.0001=160000（》32767）

=10000*16

參數2024=10000

參數2185=16當使用ai脈沖編碼器時，此參數盡量設定為2的乘方值（2、4、8、16等），軟件內部處理的位置增益將更加準確。第一章伺服電機規格及初始化37BEIJING-FANUC2185位置反饋脈沖變換系數實際“位置反饋脈沖數”如果使用FANUC標準的串行旋轉編碼器，每轉100萬個脈沖分辨率， 用下式計算：

位置反饋脈沖數=12500*電機和工作臺之間的減速比

（例）電機和工作臺之間的減速比為1：10

位置反饋脈沖數=12500*（1/10）=1250

第一章伺服電機規格及初始化38BEIJING-FANUC如果使用FANUC標準的串行旋轉編碼器，每轉100萬11.6、參考計數器容量的設定直線尺的參考標記只有1個時，可以設定任意值。設定值=30000（或任意）直線尺的參考標記有兩個以上時，設定值為參考標記間隔的整數分之一。設定值=10000、20000等第一章伺服電機規格及初始化39BEIJING-FANUC11.6、參考計數器容量的設定直線尺的參考標記只有1個時，可檢測單位改變時，移動指令中的位置偏差極限值（1828）等和檢測單位相關的參數也要重新設定。11.7、切斷電源，再接通。11.8、用手動進給方式移動機床，確認機械動作。第一章伺服電機規格及初始化40BEIJING-FANUC檢測單位改變時，移動指令中的位置偏差極限值（1828第二章伺服功能介紹及手動調整高速高精度電機規格手動調整Servoguide案例分析41BEIJING-FANUC第二章伺服功能介紹及手動調整高速高精度電機規格手動調整Se第二章伺服功能介紹及手動調整一、伺服概要1、伺服調整目的：提高定位精度，提高工件光潔度，縮短加工時間。2、伺服的控制位置控制速度控制伺服放大器參數1820電機自動手動移動指令+_+_++VCMDTCMD速度變換42BEIJING-FANUC第二章伺服功能介紹及手動調整一、伺服概要1、伺服調整目的：第二章伺服功能介紹及手動調整3、位置控制位置指令積分器位置增益VCMD柔性進給變比PC串行PC分離型位置檢測器位置增益(伺服環增益)(PG)1825設定單位:0.01s根據機械系統的響應性能(跟蹤性)進行設定-143BEIJING-FANUC第二章伺服功能介紹及手動調整3、位置控制位置指令積分器位置第二章伺服功能介紹及手動調整伺服時間常數[s]=1/位置增益標準設定值=5000伺服時間常數=1/50=0.02[s]等價于約20ms的時間常數時間速度伺服時間常數移動指令輸入電動機的指令44BEIJING-FANUC第二章伺服功能介紹及手動調整伺服時間常數[s]=1/第二章伺服功能介紹及手動調整4、速度控制速度控制就是用指令的速度驅動伺服電動機回轉。由于伺服電動機的軸端拖有機械負載,所以電動機軸本身的動作特性還取決于機械系統的響應特性，即是受伺服電動機與機械系統的負載之比左右的。用位置控制輸出的電動機速度指令(VCMD)控制伺服電動機的速度。當然,對伺服電動機來說,當機械系統的負載小時,，就可少考慮機械系統的負載。45BEIJING-FANUC第二章伺服功能介紹及手動調整4、速度控制45BEIJING第二章伺服功能介紹及手動調整

用位置控制輸出的電動機速度指令（VCMD）控制伺服電動機的速度半閉環/全閉環都是由電動機內置的脈沖編碼器提取速度反饋信息。積分器積分增益電流控制MPC+-TCMD速度環積分增益(PK1V)參數2043:用速度環的低頻增益,決定伺服的響應性能(單脈沖進給的響應速度等).保持穩定的范圍越大,則伺服特性就越好。值達到2倍時增益也達到2倍;過大時就發生振動。速度環比例增益(PK2V)參數2044:是速度環的比例增益是高頻增益。46BEIJING-FANUC第二章伺服功能介紹及手動調整用位置控制輸出的電動機負載慣量比(LDINT):電機的慣量和負載的慣量比，直接和機床的機械特性相關。補償增益在補償回路中，有下列4種功能。設定值=[負載慣量/轉子慣量]x256改變負載慣量比時，內部使用的積分增益（K1）和比例增益（K2）可用下面的比率進行調整。積分增益（K1）=PK1Vx(1+LDINT/256)比例增益（K2）=PK2Vx(1+LDINT/256)第二章伺服功能介紹及手動調整47BEIJING-FANUC負載慣量比(LDINT):電機的慣量和負載的慣量比，直接5、速度環的調整設定整個速度環的增益與負載慣量比(PARAM2021)的關系如下所示增益值={[(PRM2021)+256]/256}x100[%]可通過PRM2021改變速度環增益無負載時(單獨電機)PRM2021=0，速度增益為“100”[%]負載與電機慣量有相同的負載時PRM2021=256，速度增益為定“200”[%]第二章伺服功能介紹及手動調整48BEIJING-FANUC5、速度環的調整設定整個速度環的增益第二章伺服功能介紹及手6、電流環控制電流環是伺服控制的內環，用于穩定電機的電流，它的輸入是速度環的輸出，反饋是來自電機動力線的反饋，除此以外，電流控制是完成交流電機的三相電流的轉換控制。通過驅動器調控三相電壓(或者電流),在額定電流之間按需分配。伺服系統通過坐標變換,將每相電流轉換成施加給轉子的扭矩,就可以控制電機的速度。通過檢測器檢測出相電流,反饋給伺服給定,就構成了速度的閉環控制。轉子位置檢測信號控制逆變器的觸發換相,從而實現閉環的頻率控制。第二章伺服功能介紹及手動調整49BEIJING-FANUC6、電流環控制電流環是伺服控制的內環，用于穩定電機的

時間速度時間加速度由于加速度急劇變化,容易出現沖擊0IC0ID內容參考值14201420快速進給速度(mm/min)600016201620快速進給直線形加減速時間常數(ms)807、加減速功能加減速功能具有下面2個功能加減速插補后加減速插補前加減速第二章伺服功能介紹及手動調整50BEIJING-FANUC時間速度時間加速度由于加速度急劇變化,容易出現沖加速度與直線形相比,由于加速度不是急劇變化的,所以沖擊小時間時間由于速度變化是平滑的,所以對機械系統的沖擊小插補后快速進給鐘形加減速與快速進給時的加減速控制為直線形的情況相比,由于加減速動作開始與結束時的速度變化是平滑的,所以對機械系統的沖擊要比直線型加減速小第二章伺服功能介紹及手動調整51BEIJING-FANUC加速度與直線形相比,由于加速度不是急劇變化的,所以沖擊小時間1/2T2T1T1與T2的關系T1:直線形加減速T2:指數函數形加減速1/2T20IC0ID內容14201420快速進給速度(mm/min)16201620快速進給鐘形加減速時間常數T1(ms)16211621快速進給鐘形加減速時間常數T2(ms)第二章伺服功能介紹及手動調整52BEIJING-FANUC1/2T2T1T1與T2的關系T1:直線形加減速1/2T2切削進給時，為了在程序段與程序段連接處對切削面沒有影響，需要進行平滑加減速，所以通常采用指數函數形加減速。0IC0ID內容14221422切削進給的最大切削進給速度(所有軸共用)(mm/min)14301430各軸切削進給的最大切削進給速度(mm/min)16221622切削進給的指數函數形加減速時間常數(ms)16231623切削進給的指數函數形加減速的FL速度(mm/min)注意：

FL速度設定得太高，則電動機停止時會急速停止，產生較大沖擊。另外，使用FL速度進行圓切削時會發生圓輪廓變形，故這種情況請不要使用。第二章伺服功能介紹及手動調整53BEIJING-FANUC切削進給時，為了在程序段與程序段連接處對切削面沒有影響，需要第1軸第2軸時間第1軸時間速度第2軸時間速度因為不進行到位檢測,所以在第1軸停止前,第2軸就開始起動了.取代指數函數形而與快速進給時一樣,對切削進給進行直線形加減速.為此,與指數函數形相比,可以縮短加減速時間和減小形狀誤差。第二章伺服功能介紹及手動調整54BEIJING-FANUC第1軸第2軸時間第1軸時間速度第2軸時間速度因為不進行到位檢在插補的數據上附加2次曲線加減速.由于開始加速與接近到達指令速度之間的速度變化是平緩的,所以可以進行像指數函數形那樣的平滑的加減速.與指數函數形相比,可縮短加減速時間,與直線形相比,可進一步減小加減速引起的形狀誤差.0IC0ID內容參考值16221622插補后切削進給的鐘形加減速時間常數(ms)CTBCTL0IC1610#1(CTB)1:插補后切削進給的加減速為鐘形加減速CTBCTL0ID1610第二章伺服功能介紹及手動調整55BEIJING-FANUC在插補的數據上附加2次曲線加減速.0IC0ID考慮到各種各樣機械系統的需要，在速度控制方面設計了I-P控制和P-I控制兩種控制方式。I：是Integral（積分）的簡略，P：是Proportion（比例）的簡略。8、PI與IP控制VCMD積分器PK1VPC+-PK2VTCMD+-PK1V積分增益PK2V比例增益I-P控制結構第二章伺服功能介紹及手動調整56BEIJING-FANUC考慮到各種各樣機械系統的需要，在速度控制方面設計了I-P控制TCMD指令是由VCMD發出的指令經積分并乘上PK1V的積分增益后而形成的。用TCMD指令驅動電動機和機床運轉,并通過裝在電動機內的脈沖編碼器將速度反饋(Vf),對PK2V的比例積分增益分量作差運算求出TCMD。因此,在I-P控制中,是先從積分項開始處理,之后再進行比例項的處理,即由于是按照積分項比例項的順序處理的,故稱為I-P(積分-比例)控制。第二章伺服功能介紹及手動調整57BEIJING-FANUCTCMD指令是由VCMD發出的指令經積分并乘上PK1當然,實際中,機床開始起動有一定的延遲時間,這段時間通常是在TCMD中考慮的。另外,在機床運行中,對VCMD還要與速度反饋(Vf)分量進行減法運算。在I-P控制中,TCMD如下圖所示：所以,可以認為I-P控制通常是為響應性能比較好(機械剛性高)的小型機械設計的。時間轉矩第二章伺服功能介紹及手動調整58BEIJING-FANUC當然,實際中,機床開始起動有一定的延遲時間,這段時間通P-I控制結構積分器PK1VPC+-PK2V++-PK2VPK1V積分增益;PK2V比例增益VCMDPI控制具有如圖所示的控制結構除了在積分器的上部配置了PK2V(比例增益）外，其余結構與前面的I-P控制完全相同。因此，與PI控制的區別特征就是有無上部的PK2V的處理。在PI控制中，由VCMD經此PK2V，先形成TCMD指令，由此驅動電動機和機床運轉。此后，在通常的傳遞中，經由積分器，PK1V形成TCMD指令。所以，PI控制是首先處理比例項，此后進行積分項的處理，是按比例項→積分項的順序處理的，所以稱為PI（比例→積分）控制。第二章伺服功能介紹及手動調整59BEIJING-FANUCP-I控制結構積分器PK1VPC+-PK2V++-PK2VPPI控制中，TCMD如下圖所示時間轉矩TCMD經過上部的PK2V，轉矩指令形成直線所以，可以認為，PI控制通常是為響應性能不太好（機械剛性低）的大型機械設計的。為此，利用該特性，收到速度指令后，可在比較短的時間里獲得大轉矩，所以在剛性高的機械（通常的小型機械等）上使用時也用來改善起動時的轉矩上升特性。第二章伺服功能介紹及手動調整60BEIJING-FANUCPI控制中，TCMD如下圖所示時間轉矩TCMD經過上部的PKPIEN2003#3(PIEN):0:速度控制方式,使用I-P控制

1:速度控制方式,使用PI控制負載慣量比(LDINT)2021設定值=(負載慣量/轉子慣量)x256速度環積分增益(PK1V)2043速度環比例增益(PK2V)2044相關參數第二章伺服功能介紹及手動調整61BEIJING-FANUCPIEN2003#3(PIEN):0:速度控制方式,使二、伺服調整畫面及手動調整方法1、按下功能鍵，按擴展，按下，伺服調整畫面顯示如下我們可以借助伺服調整畫面對位置環、速度環增益進行調整，觀察監視畫面可幫助我們了解電機的工作狀態。手動調整前一般先進行一鍵設定，詳細方法詳見第三章。第二章伺服功能介紹及手動調整62BEIJING-FANUC二、伺服調整畫面及手動調整方法1、按下功能鍵2、計算速度增益（對應參數2021）設定值是假定電機與機床處于剛性聯結（完全連接）的狀態。實際機床因剛性、摩擦、間隙等因素影響，往往與計算值有出入。電機不帶負載時設定100。

速度增益=電機慣量+負載慣量*100

電機慣量

例： 伺服電機ais8/4000的慣量：0.0012Kgm2 負載慣量：0.0020Kgm2

速度增益=0.0012+0.0020*100=2670.0012

第二章伺服功能介紹及手動調整63BEIJING-FANUC2、計算速度增益（對應參數2021）設定值是假定電機與機床處先設定速度增益為100（參數2021=0），每次增加100（或50），具體要根據電機大小和負載決定。直到電機出現振動。此時停止增大增益。一般情況下，設定值為此時設定值的70%。手動調整速度增益第二章伺服功能介紹及手動調整64BEIJING-FANUC先設定速度增益為100（參數2021=0），3、調整位置環增益以一定的速度驅動機床移動，觀察伺服調整畫面右側的“位置環增益”，確認位置環增益顯示數值是否正確。第二章伺服功能介紹及手動調整65BEIJING-FANUC3、調整位置環增益以一定的速度驅動機床第二章伺服功能介紹及確認畫面顯示的位置環增益，一般情況下應該和參數1825設定值一致。位置增益(伺服環增益)(PG)1825設定單位:0.01s根據機械系統的響應性能(跟蹤性)進行設定進行插補的各個伺服軸位置環增益必須設定一致，只做定位控制的伺服軸位置環增益可以不同。位置環增益手動調整對于位置環增益，直接影響工件的精度，半閉環建議設定為5000，全閉環推薦值3000。如果機床不振動可參照次數值設定，如有振動可適當減小。第二章伺服功能介紹及手動調整66BEIJING-FANUC確認畫面顯示的位置環增益，一般情況下應該和參數1825設定值4、測定電機的負載電流顯示值是額定電流的百分比。伺服電機的實際電流顯示在伺服調整畫面的右下方，可用來測定電機在軸移動和停止時的電流值。以一定速度驅動軸移動，測定實際電流。在以一定速度移動或停止時，負載電流一般不超過100%，當負載電流超過100%時，必須按照伺服電機規格說明書中規定的過載斷續運行時間運行。停止時電流顯示是實際電流的1~0.86倍。第二章伺服功能介紹及手動調整67BEIJING-FANUC4、測定電機的負載電流顯示值是額定電流的百分比。伺服電機的實5、手動調整快速時間常數的方法0ID內容參考值1620快速進給鐘形加減速時間常數T1(ms)1621快速進給鐘形加減速時間常數T2(ms)快速運行，主要考慮沖擊，時間常數設定的過小，則沖擊太大；時間常數設定的過大，加速太慢，效率又過低。G00運行時，優先考慮沖擊，尤其是大型機床。

①觀察伺服調整畫面，在快速移動加減速時電流的百分比不能過大由于快速移動開始的瞬間沖擊最大，必須合理設定加減速時間參數。例如：某電機的額定電流為20A，最大電流為40A，則在加減速時，觀察電流值，不得超過40A為宜，或者百分比不超過40/20*100%=200%可以通過觀察伺服調整界面，手動調整快速移動時間常數，主要有以下三種方法：第二章伺服功能介紹及手動調整68BEIJING-FANUC5、手動調整快速時間常數的方法0ID內容參考值1620快速進②觀察伺服調整畫面，建議空載情況下，在快速移動平穩運行的過程中，電流的百分比不超過30%（水平軸最大不超過50%）和快速移動開始瞬間的情況不同，平穩運行時屬于長時間工作，必須保證電流不能過大。③觀察伺服誤差，快速移動開始的時候DGN300的值不能太大。設定完成后可用手動觸摸機床，感覺一下沖擊是否在合適的范圍內。另外，在快速移動停止時，DGN300的值不能反向，如果反向，則證明時間常數設定過小，應該增大。第二章伺服功能介紹及手動調整69BEIJING-FANUC②觀察伺服調整畫面，建議空載情況下，在快速移動平穩運行的過程切削和快速的區別：切削的速度較快速移動低，所以不容易造成沖擊，故調整的側重點主要考慮平穩性，和快速移動稍有不同。同樣有三種方法，通過觀察伺服調整畫面手動調整切削的時間常數：①切削時，必須先觀察實際的位置增益值和設定值是否一致，以確認位置脈沖數和N/M參數設定是否正確。②DGN300在切削運行的過程中顯示值是否正確，DGN300=F/（60×PG），另外要觀察該值是否穩定，要求波動在2以內。③觀察伺服調整畫面的電流值。6、手動調整切削時間常數的方法：第二章伺服功能介紹及手動調整70BEIJING-FANUC切削和快速的區別：切削的速度較快速移動低，所以手輪觀察時，主要是看DGN300的變化的情況，在×1檔搖動手輪，觀察DGN300的變化，最好在正負1um內變化。另外，對于大型機床而言，由于普遍切削速度較低，一般在200mm/min以內，所以實際的切削時間常數通過測定甚至可以設定為0，檢測的標準主要是看以實際加工速度（比如說F=100mm/min）測圓和測方的結果來判定。對于實際的切削加減速時間常數，最好是通過servoguide測量實際的加工速度來進行準確測量。建議：小型機床1620設定值為100ms，大型機床為200ms參數1621一般情況下設定為0，使用AICC時設定為32。7、手輪觀察的重點（判斷機械爬行）第二章伺服功能介紹及手動調整71BEIJING-FANUC手輪觀察時，主要是看DGN300的變化的情況，在8、用TCMD濾波器抑制振動[設定值]1166（200Hz）~2327（90Hz）一般情況下設定1166，設定2400以上的值時，振動會增大，所以請不要設定。轉矩指令濾波器2067轉矩指令濾波器是對轉矩指令進行1次低通濾波的功能。機械系統在100Hz以上的頻率共振時，用此功能可以避免高頻共振。轉矩指令濾波器是對前向信號進行濾波，對整個速度控制系統的不良影響要小。機械系統在高頻振動（共振）時，一般先使用轉矩指令濾波器試一試，如果無法解決，再考慮其他濾波器。第二章伺服功能介紹及手動調整72BEIJING-FANUC8、用TCMD濾波器抑制振動[設定值]1166（200H第三章高速高精度調整高速高精度電機規格手動調整Servoguide案例分析73BEIJING-FANUC第三章高速高精度調整高速高精度電機規格手動調整Servo第三章高速高精度調整一、0i-D和31i系統的高速高精度功能介紹高速高精度功能是在對工件質量要求較高時，普遍采用的控制方式。FANUC系統提供了多種高速高精度控制功能。可以使系統在加工過程中增加程序預讀段數，預知加工軌跡，從而提前作出判斷，提高加工效率。可以通過對相應參數的調整使工件的加工達到優化，達到提高效率、提高工件表面光潔度、減少形狀誤差等目的。74BEIJING-FANUC第三章高速高精度調整一、0i-D和31i系統的高速高精度功功能規格0i-MD

0i-TD0iMate-MD0iMate-TD先行控制J701---☆------AI先行控制○---○---AI輪廓控制J665☆A---------AI輪廓控制IIS808☆A---------1、0i-D高速高精度功能當要求高速高精度加工時，使用此功能，可以抑制由于進給速度變大造成的加減速及伺服系統的延遲，由此可以減少加工形狀的誤差。第三章高速高精度調整75BEIJING-FANUC規格0i-MD0i-TD0iMate-MD先行控制J7先行控制AI先行控制機型0i-TD0iMate-MD0i-MD標準/選項選項標準預讀程序段數11220預讀插補前直線型加/減速OO預讀插補前鈴型加/減速——鈴型加/減速時間常數變更功能——先行前饋OO每個軸的加速度設定OO基于各軸速度差的速度控制OO基于圓弧插補中加速度的速度控制OO基于每個軸加速度的速度控制—O第三章高速高精度調整76BEIJING-FANUC先行控制AI先行控制機型0i-TD0iMate-MD0i-功能AICCIAICCIIAICCII(+高速處理)預讀程序段數40200600*1插補前直線型加減速○○○插補前鈴型加減速☆○○基于各軸速度差的速度控制○○○基于圓弧插補中加速度的速度控制○○○基于加速度的速度控制○○○平滑速度控制--○○基于切削負載的速度控制--○○忽略速度指令--○○○表示標配功能☆

表示選擇功能第三章高速高精度調整77BEIJING-FANUC功能AICCIAICCIIAICCII預讀程序段數4功能規格31i-A

31i-A5AI輪廓控制Ｉ/AICCⅠS807☆☆AI輪廓控制Ⅱ/AICCⅡS808☆☆高速處理High-speedprocessingS809

☆（S808）

☆（S808）預讀程序塊數擴展Look-aheadblocksexpansionS815

☆（S808.S809）

☆（S808.S809）2、31i高速高精度功能31i高速高精功能包含：AICCⅠ、AICCⅡ、高速處理、預讀程序塊數擴展。AICCⅠ主要是面向零件加工，而AICCⅡ主要是面向連續小線段模具加工及基于NURBS曲線插補的加工。高速處理只能與AICCⅡ一起使用，該功能可縮短插補周期，另外在此基礎上，使用預讀程序塊擴展功能，預讀程序塊可達1000，故可實現更快速更精密的加工。第三章高速高精度調整78BEIJING-FANUC功能規格31i-A31i-A5AI輪廓控制Ｉ/AICCⅠ高速高精度功能AICCIAICCII（1）AICCII高速處理（2）Series30i-AOOOSeries31i-A/A5OOOSeries32i-AOOX插補前加/減速類型直線/鐘型直線/鐘型/鐘型平滑直線/鐘型/鐘型平滑各軸加速設定OOO基于圓弧插補中加速度的速度控制OOO基于加速度的速度控制OOO基于切削負載的速度控制XOOJerk控制XOO最佳扭矩加/減速控制OOO第三章高速高精度調整79BEIJING-FANUC高速高精度功能AICCIAICCII（1）AICCII高速高精度功能AICCIAICCIIAICCII高速處理其他功能納米插補OOO5軸加工（3）OOO平滑插補（4）OOONURBS樣條插補（4）OOO納米平滑（4）OOO注：（1）30i系統中多于4通道或控制軸數超過20軸時，此功能不可使用。（2）在30i和31i系統超過雙通道或12軸，此功能不可使用。（3）此功能只能用于30i-A和31i-A5。（4）此功能32i不可使用。第三章高速高精度調整80BEIJING-FANUC高速高精度功能AICCIAICCIIAICCII高速其本節以較為常用的AIAPC/AICCI功能為例進行介紹。如果系統有AI輪廓控制功能（AICC）（可通過系統設定畫面檢查是否具備），則按照AICC的菜單調整，如果沒有AICC功能，則可以通過“AI先行控制”（AIAPC）菜單項來調整。二者的參數號及畫面基本相同，在這里合在一起介紹，在實際調試過程中需要注意區別。

功能規格0i-D31i-A31i-A5快速進給鈴型加/減速

○○○切削進給插補后鈴型加/減速

J892☆☆☆二、AIAPC/AICCI功能及參數設定第三章高速高精度調整81BEIJING-FANUC本節以較為常用的AIAPC/AICCI功能為1、AI先行控制（G05.1Q1配合）參數號標準值速度優先1速度優先2意義1432---各軸最大切削進給速度（mm/min）1620--各軸快速直線型加減速時間常數(ms)1621--各軸快速鈴型加減速時間常數T2(ms)1769321616各軸插補后時間常數(ms)1660700.02000.04000.0各軸插補前最大允許加速度(mm/sec^2)1783400.0500.01000.0基于拐角速度在減速時的允許的速度差(mm/min)1737525.01500.03000.0各軸AICC/AIAPC控制中最大允許加速度(mm/sec^203000.0各軸圓弧插補時最大允許加速度(mm/sec^2)各種功能對應參數設定：第三章高速高精度調整82BEIJING-FANUC1、AI先行控制（G05.1Q1配合）參數標準值速度優速度優固定設定值的參數：參數號標準設定參數含義1602#6,#31,0插補后加減速為直線型（使用FAD時設定）1604#01,0AICC運行時程序中是否需要指定G05.1Q118255000位置增益2003#31PI控制有效2003#51背隙加速有效2005#11前饋有效2006#41在速度反饋中使用最新的反饋數據2007#61FAD(精密加減速)有效2009#71背隙加速停止有效2016#31停止時比例增益倍率可變有效2017#71速度環比例項高速處理功能有效2021128負載慣量比（速度環增益倍乘比）20671166TCMD(轉矩指令)過濾器206950速度前饋系數207120背隙加速有效的時間第三章高速高精度調整83BEIJING-FANUC固定設定值的參數：參數號標準設定參數含義1602#6,#31如果使用HRV3(高速HRV)時設定的參數。參數號標準設定參數含義20825（1um）背隙加速停止量209210000先行（位置）前饋系數2107150切削用負載慣量比倍率（%）210916FAD時間常數21192(1um)停止時比例增益可變用，判斷停止電平2202#11切削，快速速度環增益可變2202#211/2PI電流控制只在切削方式有效2203#211/2PI電流控制有效2209#21FAD直線型有效2013#01HRV3有效（伺服初始化的電機代碼必須按照HRV2/3設定）2013#211/2PI電流控制只在切削方式有效2334150高速HRV電流控制時電流環增益倍率（切削）2335200高速HRV電流控制時速度環增益倍率（切削）第三章高速高精度調整84BEIJING-FANUC如果使用HRV3(高速HRV)時設定的參數。參數號標準設定參2、AICCI（G05.1Q1配合）參數號標準值速度優先1速度優先2意義1432---各軸最大切削進給速度（mm/min）1620--各軸快速直線型加減速時間常數(ms)1621--各軸快速鈴型加減速時間常數T2(ms)1769321616各軸插補后時間常數(ms)1660700.02000.04000.0各軸插補前最大允許加速度(mm/sec^2)1772644832鐘型加減速時間常數T2(ms)1783400.0500.01000.0基于拐角速度在減速時的允許的速度差(mm/min)1737525.01500.03000.0各軸AICC/AIAPC控制中最大允許加速度(mm/sec^203000.0各軸圓弧插補時最大允許加速度(mm/sec^2)第三章高速高精度調整85BEIJING-FANUC2、AICCI（G05.1Q1配合）參數標準值速度優速度固定設定值的參數：參數號標準設定參數含義1602#6,#30,11,0插補后加減速為直線型（使用插補前鈴型加減速）插補后加減速為鈴型（使用插補前直線型加減速）1604#01,0AICC運行時程序中是否需要指定G05.1Q17055#40鐘型時間常數改變功能1603#71插補前加減速為鈴型（0：插補前直線型）7050#51標準設定706610000插補前鈴型加減速時間常數改變功能參考速度(mm/min)18255000位置增益2003#31PI控制有效2003#51背隙加速有效2005#11前饋有效2006#41在速度反饋中使用最新的反饋數據2009#71背隙加速停止有效2016#31停止時比例增益倍率可變有效2017#71速度環比例項高速處理功能有效第三章高速高精度調整86BEIJING-FANUC固定設定值的參數：參數號標準設定參數含義1602#6,#30參數號標準設定參數含義2021128負載慣量比（速度環增益倍乘比）20671166TCMD(轉矩指令)過濾器206950速度前饋系數207120背隙加速有效的時間20825（1um）背隙加速停止量209210000先行（位置）前饋系數2107150切削用負載慣量比倍率（%）21192(1um)停止時比例增益可變用，判斷停止電平2202#11切削，快速速度環增益可變2202#211/2PI電流控制只在切削方式有效2203#211/2PI電流控制有效第三章高速高精度調整87BEIJING-FANUC參數號標準設定參數含義2021128負載慣量比（速度環增益倍如果使用HRV3(高速HRV)時設定的參數：2013#01HRV3有效（伺服初始化的電機代碼必須按照HRV2/3設定）2013#211/2PI電流控制只在切削方式有效2334150高速HRV電流控制時電流環增益倍率（切削）2335200高速HRV電流控制時速度環增益倍率（切削）根據機床特性需要進行調整的參數：參數號調整開始設定值含義調整方法2021128負載慣量比（速度增益）在軸移動過程中，如果出現振動，減小此值18255000位置增益如果即使N2021為0時也不能消除振動，在所有軸上適當減小設定值2048100背隙加速量在軸的移動方向翻轉處出現突起時，以50為刻度調大設定值，如果出現過切時，以50為刻度減小此值。第三章高速高精度調整88BEIJING-FANUC如果使用HRV3(高速HRV)時設定的參數：2013#01H三、使用一鍵設定改善伺服精度一鍵設定無需伺服向導軟件、無需相關知識、只需按下軟鍵即可實現基于FANUC的豐富經驗、推薦適用于大多數機床的參數、只需簡單操作即可 設定與標準出廠狀態相比，特別提高加工精度所需時間

5秒由FANUC經驗豐富的技術人員總結的高速·高精度參數集成到系統，只要按兩次軟件鍵就可以完成所有相關參數的設定。大部分的數控機床按此設定都可以大幅度提高加工精度。第三章高速高精度調整89BEIJING-FANUC三、使用一鍵設定改善伺服精度一鍵設定由FANUC經驗一鍵設定的方法

1、進入參數設定支援畫面，按下軟鍵[(操作)]，將光標移動至“伺服參數”處，按下軟鍵[選擇]，出現參數設定畫面。此后的參數設定，就在該畫面進行。一個組第三章高速高精度調整90BEIJING-FANUC一鍵設定的方法1、進入參數設定支援畫面，按下

2、標準值的設定可以設定參數的標準值。標準值的設定有兩種方法，只設定由光標所選的參數的方法和設定組的所有參數的方法。步驟如下所示。個別的參數標準值設定 移動光標到設定了標準值的項目。 按下軟鍵[初始化]。 顯示“是否設定初始值？”的信息。 按下軟鍵[執行]。光標所選項目沒有標準值時，按下軟鍵[初始化]時，顯示告警信息“無初始值”。各組總體的標準值設定 按下軟鍵[GR初期（組參數的初始值）]。 幫助信息框內顯示“設定（光標所處的組名）群的參數標準值”的信息。顯示“是否設定初始值？”的信息。 按下軟鍵[執行]。通過以上操作，設定所選組的標準值。這種情況下，自動設定所選組的所有參數，所以在設定標準值時要充分注意。沒有標準值的參數不予設定。

第三章高速高精度調整91BEIJING-FANUC2、標準值的設定可以設定參數的標準值。標準值的設定有兩種方一鍵設定畫面中伺服參數自動設定的參數組項目名參數號簡要說明初始操作設定值電流控制電流PI控制No.2203#2改善電流控制的響應性通常請在設定為“1”后使用1HRV3有效No.2013#00：HRV1或21：HRV3直線電機等建議使用HRV30HRV3電流倍率No.2334HRV3指令中的電流增益倍率（%）通常請設定“150”左右150第三章高速高精度調整92BEIJING-FANUC一鍵設定畫面中伺服參數自動設定的參數組項目名參數號簡要說明初組項目名參數號簡要說明初始操作設定值速度控制PI控制No.20030：無效1：有效1高速比例項處理No.2017#70：無效1：有效1最新速度FBNo.2006#4設定為“1”時，利用最新的FB數據1停止時增益降低No.2016#30：無效1：有效1停止判斷等級No.2119以檢測單位設定停止判斷等級，通常設定2μm左右的值速度積分增益No.2043通常使用標準值速度比例增益No.2044通常使用標準值速度增益No.2021設定“100”左右100扭矩指令過濾器No.2067建議值為1166（200HZ）1166切削/快速進給G切換No.2202#1切削快速進給別速度增益切換功能通常設定為“1”下使用1切削用G倍率No.2107建議值為150左右150HRV3速度G倍率No.2335建議值為200左右200第三章高速高精度調整93BEIJING-FANUC組項目名參數號簡要說明初始操作設定值速度PI控制No.200組項目名參數號簡要說明初始操作設定值位置控制位置增益No.1825建議值為50005000FF有效No.2005#10：無效1：有效M系列：1T系列：無標準值快速FF有效No.1800#30：無效1：有效同上位置FF系數No.2092通常設定為10000（單位為0.01%）10000速度FF系數No.2069通常設定為50左右（單位為1%）50注：FF（ForwardFeedback）前饋第三章