1、機器人安應用類型可以分為工業機器人、極限作業機器人和娛樂機器人.2﹑（力矩3、工業機器人的坐標形式主要有直角坐標型、圓柱坐標型、球坐標型、關節坐標型和平面關節型。4圓柱體形狀;球坐標機器人的工作范圍是球面一部分狀。5系坐標系。6、工業機器人的傳動機構是向手指傳遞運動和動力，該機構根據手指的開合動作特點可以分為回轉型和移動型.7、吸附式取料手靠吸附力取料，根據吸附力的不同分為磁吸附和.8、氣吸附式取料手是利用吸盤內的壓力和大氣壓之間的壓力差而工作.按形成壓力差的方法，可分為真空吸盤吸附、氣流負壓氣吸附、擠壓排氣負壓氣吸附幾種。9、手臂是機器人執行機構的重要部件,它的作用是支待手腕并將被抓取的工件3個自由度,向移動、回轉運動和復合運動。10、機器人的底座可分為固定式和移動式兩種。11、諧波齒輪傳動機構主要有柔輪、剛輪和波發生器三個主要零件構成。12大的齒輪減速比。13、機器人的觸覺可以分為接觸覺、接近覺、壓覺、滑覺和力覺五種。14探測物體位置，路徑和安全保護。二、選擇題1、世界上第一臺工業機器人是（B)A、Versatran B、Unimate C、RoombaDAIBO2、通常用來定義機器人相對于其它物體的運動、與機器人通信的其它部件以運動部件的參考坐標系是( C )A、全局參考坐標系 B、關節參考坐標系 C、工具參考坐標系D、工件考坐標系3、用來描述機器人每一個獨立關節運動參考坐標系是（B ）A、全局參考坐標系 B、關節參考坐標系 C、工具參考坐標系D、工件考坐標系4、夾鉗式取料手用來加持方形工件，一般選擇（A ）指端。A、平面 B、V型 C、一字型 D、球型5、夾鉗式取料手用來加持圓柱形工件,一般選擇（ B ）指端。A、平面 B、V型 C、一字型 D、球6、夾鉗式手部中使用較多的是( D ）A、彈簧式手部 B、齒輪型手部 C、平移型手部 D、回轉型手7、平移型傳動機構主要用于加持（ C ）工件。A、圓柱形 B、球形 C、平面形 D、不規則形狀8、使用一臺通用機器人,要在作業時能自動更換不同的末端操作器,就需要配置（C ）.A、柔性手腕 B、真空吸盤 C、換接器 D、定位9、工業機器人手腕的自由度最多為多少個（C )A、1 B、2 C、3 D、610、工業機器人一般需要（D）個自由度才能使手部達到目標位置并出去期望姿態。A、1 B、2 C、3 D、611、工業機器人的手腕,通常把手腕的翻轉動作用（A ）表示。A、R B、P C、Y D、B12、工業機器人的手腕中，通常把手腕的俯仰動作用（D )表示A、R B、P C、Y D、B13、工業機器人的手腕中，通常把手腕的偏轉動作用（C）表示。A、R B、P C、Y D、B14、下列工業機器人手腕關節結構中，具有一個自由度的是（C 。A、BR B、BB C、RR D、BBR15、下列工業機器人手腕關節結構中，具有兩個自由度的是（B A、BBR B、BBB C、BRR D、RRR16、下列工業機器人手腕關節結構中，具有最少自由度的( BA、BBR B、BBB C、BRR D、RRR17、工業機器人的手臂按結構形式區分，不包括下列（ C A、單臂式 B、雙臂式 C、多臂式 D、懸掛式19、工業機器人的手臂按運動形式區分，不包括下( A A、擺動運動 B、回轉運動 C、直線運動 D、復合運動20,運動的是（D）A、活塞氣缸 B、活塞油缸 C、齒輪齒條 D、連桿機21、工業機器人的制動器通常是按照（D)方式工作。A、通電抱閘 B、有效抱閘 C、無效放閘 D、失效抱22、當代機器人大軍中最主要的機器人為（A ）A、工業機器人B、軍用機器人C、服務機器人D、特種機器23、手部的位姿是由哪兩部分變量構成的？( B）A、位置與速度B、姿態與位置C、位置與運行狀態D、姿態與速24、工業機器人常用的行走機座是（ D )A、二輪車 B、三輪車 C、兩足行走機構 D、導25、諧波減速器的結構不包括（ C ）A、剛性齒輪 B、柔性齒輪C、斜齒輪 D、諧波發生26、工業機器人的位姿用（D ）描述。A、坐標 B、方位 C、角度 D、矩陣、工業機器人的位姿可以用矩陣來表示，矩陣中第四行的1表示（ ）A、角度 B點的坐標 C點的方向 D、補位28、工業機器人的位姿可以用矩陣來表示，矩陣中第四行的0表示( ）A、角度 B點的坐標 C點的方向 D、補位29、在工業機器人齊次坐標變換中有（ ）

100Trans(x,y,z)00

00x10y它被稱為01z00 1A、平移算子 B、旋轉算子 C、平移矩陣 D、旋轉矩陣30、工業機器人每次通電時不需要校準的編碼器是（B )，一通電就能知道節的實際位置。A、相對型光電編碼器 B、絕對型光電編碼器 C、測速發電機 D、旋編碼器31、工業機器人每次通電時必需校準的編碼器(A )。A、相對型光電編碼器 B、絕對型光電編碼器 C、測速發電機 D、旋編碼器32、測量角速度的傳感器有（ D ）A、超聲波傳感器 B、STM C、光學測距法 D、旋轉編碼33、機器人測距傳感器不包括（B )。A、超聲波傳感器 B、STM C、光學測距法 D、旋轉編碼器34、對工業機器人進行示教時,同時對速度、位置、操作順序等進行示教方式( A ）A、集中示教 B、分離示教 C、手把手示教 D、示教盒示教35、對工業機器人進行示教時，示教位置后,分別對速度、操作順序等進行示方式是（B ）A、集中示教 B、分離示教 C、手把手示教 D、示教盒示36、焊接機器人的外圍設備不包括（ A ）A、倒袋機 B、變位機 C、滑移平臺 D、快換裝三、簡答題：1、簡述工業機器人的應用場合并舉例。惡劣工作環境及危險工作，如：壓鑄車間及核工業等領域的作業環境。特殊作業場合和極限作業，如：火ft探險、深海探密和空間探索等領域.自動化生產領域,如:人、噴漆和噴涂機器人2、簡述工業機器人的基本組成。工業機器人由三大部分六個子系統組成.三大部分是機械部分、傳感部分和控制部分。六個子系統是驅動系統、機械結構系統、感受系統、機器人－環境交互系統、人機交互系統和控制系統。3、簡述工業機器人的技術參數。機器人技術參數有自由度、精度、工作范圍、速度、承載能力1）自由度：是指機器人所具有的獨立坐標軸的數目，不包括手爪（末端操作器,也可能小于六個自由度,也可能大于六個自由度精度:工業機器人的精度是指定位精度和重復定位精度。定位精度是指機器人手差值的密集度（即重復度。3）,作區域。速度；速度和加速度是表明機器人運動特性的主要指標。5)承載能力:,而且還與機器人運行的速度和加速度的大小和方向有承載能力不僅指負載，而且還包括機器人末端操作器的質量.4、簡述工業機器人制動器的作用及工作方式。時，保持機械臂的位置不變,在電源發生故障時,保護機械臂和它周圍的物體不發生碰撞。1)機械臂和它周圍的物體不發生碰撞2）,否則，各關節不能產生相對運動目的：在電源出現故障時起保護作用缺點：在工作期間要不斷通電使制動器松開5、簡述工業機器人傳動機構的要求。1）,圓錐齒輪,輪，擺線針輪及蝸輪蝸桿傳動等。（十到幾百，傳動精度高、回程誤差小、噪音低、傳動平穩，承載能力強、效率高等一系列優點（3)螺旋傳動螺旋傳動及絲杠螺母，它主要是用來將旋轉運動變換為直線運動或將直線運動變換為旋轉運動。(4）,通過帶齒與輪齒作嚙合傳動.為保證帶和帶輪作無滑動的同步傳動，齒形帶采用了承載后無彈性變形的高強力材料,無彈性滑動，以保證節距不變。6、簡述機器人的性質.自動控制的操作和移動功能，能完成各種作業的可編程操作機.1)7、簡述工業機器人常見的新型驅動方式及原理。磁致伸縮驅動、壓電晶體驅動器、形狀記憶金屬、靜電驅動器.新型驅動方式可以實現驅動元件的簡單化和微型化，更適宜于機器人的使用.8、簡述工業機器人視覺系統的組成及應用。機器人視覺由視覺傳感器攝像機和光源控制 計算器和圖像處理機組成原理:由視覺傳感器講景物的光信號轉換成電信號經過A/D攝像機控制器把把線，距離顏色光源方向等等參數傳遞給圖像處理器,圖像處理器對圖像數據做一些簡單的處理將數據傳遞給計算機最后由計算器存儲和處理。9、簡述機器人滑覺的檢測方法。再由角位移得到光脈沖信號,將光脈沖轉換為電壓脈沖發送給控制計算機處理10?機器人的控制與機構運動學及動力學密切相關。是一個多變量控制系統,要求系統具有一定的智能性。是一個復雜的計算機控制系統.描述機器人狀態和運動的數學模型是一個非線性模型,耦合.(5）機器人的動作往往可以通過不同的方式和路徑來完成,因此存在一個“最優”的問題。11、示教編程方式有哪兩類？各有什么特點？示教方式：機器人示教的方式種類繁多,總的可以分為集中示教方式和分離示教方式。1示教的方式，示教一次即可生成關節運動的伺服指令.2好于集中示教方式。12、工業機器人的控制方式按作業任務不同可分為哪些方式？各有什么特點?點位控制方式，連續軌跡控制方式,力控制方式和智能控制方式。點位控制方式（PTP)這種控制方式的特點是只控制工業機器人末端執行器在作業空間中某些規定的動，而對達到目標點的運動軌跡則不作任何規定.這種控制方式的主要技術指標是定位精度和運動所需的時間。連續軌跡控制方式（CP),光滑，運動平穩,以完成工作任務。3)力（力矩）控制方式,這時就要利用力（力矩）伺服方式.這種方式的控制原理與位置伺服控制原理基本相同，只不過輸入量和反饋量不是位置信號