自動控制的發展歷程及現代技術自動控制的發展歷程及現代技術1主要內容1.自動控制技術的發展歷程2.自動控制的現代技術前期控制(EarlyControl)(1400B.C.－1900)經典控制前期(ThePre-classicalPeriod)(1900－1935)經典控制(ClassicalControl)(1935－1950)現代控制(ModernControl)(1950－現在)魯棒控制模糊控制專家系統神經網絡控制預測控制主要內容1.自動控制技術的發展歷程2.自動控制的2中國，埃及和巴比倫出現自動計時漏壺(1400B.C.~1100B.C.)前期控制自動控制的發展歷程中國，埃及和巴比倫出現自動計時漏壺(1400B.C.~113

秦昭王時，李冰主持修筑都江堰體現的系統觀念和實踐(300B.C.)

前期控制自動控制的發展歷程秦昭王時，李冰主持修筑都江堰體現的系統觀念和實踐(300B4

亞歷山大的希羅發明開閉廟門和分發圣水等自動裝置(100年)前期控制自動控制的發展歷程

亞歷山大的希羅發明開閉廟門和分發圣水等自動5

中國張衡發明水運渾象，研制出自動測量地震的候風地動儀(132年)

前期控制自動控制的發展歷程

前期控制自動控制的發展歷程6

中國馬鈞研制出用齒輪傳動的自動指示方向的指南車(235年)前期控制自動控制的發展歷程

中國馬鈞研制出用齒輪傳動的自動指示方向的指南車(27

中國明代宋應星所著《天工開物》記載有程序控制思想(CNC)的提花織機結構圖(1637年)前期控制自動控制的發展歷程

中國明代宋應星所著《天工開物》記載有程序控制思想(C8

英國J.Watt用離心式調速器控制蒸汽機的速度(1788年)前期控制自動控制的發展歷程

英國J.Watt用離心式調速器控制蒸汽機的速度(9

英國J.C.Maxwell發表“論調速器”(OnGovernors)論文(1868年)

英國E.J.Routh建立Routh判據(Routh-HurwitzStabilityCriteria)(1875年)俄國A.M.Lyapunov博士論文“論運動穩定性的一般問題”(1892年)前期控制自動控制的發展歷程

英國J.C.Maxwell發表“論調速器”(O10

英國J.M.Gray設計出第一艘全自動蒸汽輪船“東方”號(GreatEastern)(1866年)前期控制自動控制的發展歷程

英國J.M.Gray設計出第一艘全自動蒸汽輪船“11

由徐壽設計的中國第一艘蒸汽輪船“黃鵠”號(L20m,25T,10km/hr)在安慶內軍械所下水(1866)。次年，中國第一艘木質明輪蒸汽艦船“恬古”號在江南造船廠下水前期控制自動控制的發展歷程

由徐壽設計的中國第一艘蒸汽輪船“黃鵠”號(L20m,12美國福特(FordMotor)汽車公司建成最早的汽車裝配流水線(1913)

經典控制前期自動控制的發展歷程美國福特(FordMotor)汽車公司建成最早的汽車裝配流13美國N.Minorsky研制出用于船舶駕駛的伺服結構，提出PID控制方法(1922)美國MIT的VannevarBush研制成第一臺大型模擬計算機(DifferentialAnalyzer)(1928)

經典控制前期自動控制的發展歷程美國N.Minorsky研制出用于船舶駕駛的伺服結構，提出14美國H.S.Black提出放大器性能的負反饋方法(NegativeFeedbackAmplifier)(1927)

經典控制前期自動控制的發展歷程美國H.S.Black提出放大器性能的負反饋方法(Nega15自動控制的基礎為閉環控制。控制論的奠基人N.Wiener給出的定義為：“Feedbackisamethodofcontrollingasystembyinsertingintoittheresultofitspastperformance”

閉環控制系統的結構框圖：

經典控制前期自動控制的發展歷程自動控制的基礎為閉環控制。控制論的奠基人N.Wiener給出16美國E.Sperry以及C.Mason研制出火炮控制器(1925)，氣壓反饋控制器(1929)經典控制前期自動控制的發展歷程美國E.Sperry以及C.Mason研制出火炮控制器(17

美國貝爾實驗室的H.Bode(1938)，以及Nyquist(1940)提出頻率響應法

美國Taylor儀器公司的J.G.Ziegler和N.B.Nichols提出PID參數的最佳調整法(1942)

N.B.Nichols經典控制自動控制的發展歷程美國貝爾實驗室的H.Bode(1938)，以及Nyqui18美國MIT的N.Wiener研究隨機過程的預測(1942)，提出Wiener濾波理論(1942)，發表《控制論》(Cybernetics)一書(1948)，標志著控制論學科的誕生。

經典控制自動控制的發展歷程美國MIT的N.Wiener研究隨機過程的預測(1942)19美國的H.Hazen發表“關于伺服結構理論”(TheoryofServome-chanism)(1934)，并在MIT建立伺服機構實驗室(ServomechanismLaboratory)(1939)

經典控制自動控制的發展歷程美國的H.Hazen發表“關于伺服結構理論”(Theory20英國A.M.Turine提出圖靈計算機的設想(1937)在貝爾實驗室Bode領導的火炮控制系統研究小組工作的C.Shannon提出繼電器邏輯自動化理論(1938)，隨后，發表專著《通信的數字理論》(TheMathematicalTheoryofCommunication)，奠定了信息論的基礎(1948)

經典控制自動控制的發展歷程英國A.M.Turine提出圖靈計算機的設想(1937)21MITRadiationLaboratory在研究SCR-584雷達控制系統的過程中，創立了NicholsChartDesignMethod，R.S.Philips的工作OnNoiseinServomechanisms，以及Hurwicz(1947)的數字控制系統(SampledDataSystem)

經典控制自動控制的發展歷程MITRadiationLaboratory在研究SCR22美國W.Evans提出根軌跡法(RootLocusMethod)(1948)，以單輸入線性系統為對象的經典控制研究工作完成。

多本有關經典控制的經典名著相繼出版，包括Ed.S.Smith的AutomaticControlEngineering(1942)，H.Bode的NetworkAnalysisandFeedbackAmplifier(1945)，L.A.MacColl的FundamentalTheoryofServomechanisms(1945)，以及錢學森的《工程控制論》(EngineeringCybernetics)(1954)

經典控制自動控制的發展歷程美國W.Evans提出根軌跡法(RootLocusMe23

蘇聯L.S.Pontryagin發表“最優過程數學理論”，提出極大值原理(MaximumPrinciple)(1956)現代控制自動控制的發展歷程蘇聯L.S.Pontryagin發表“最優過程數學理論”24美國R.Bellman在RANDCoporation數學部的支持下，發表著名的DynamicProgramming，建立最優控制的基礎(1957)國際自動控制聯合會(IFAC)成立(1957)，中國為發起國之一，第一屆學術會議于莫斯科召開(1960)現代控制自動控制的發展歷程美國R.Bellman在RANDCoporation數學25美國MIT的ServomechanismLaboratory研制出第一臺數控機床(1952)

現代控制自動控制的發展歷程美國MIT的ServomechanismLaborator26世界第一顆人造地球衛星(Sputnik)由蘇聯發射成功(1957)

現代控制自動控制的發展歷程世界第一顆人造地球衛星(Sputnik)由蘇聯發射成功(1927

美籍匈牙利人R.E.Kalman發表“OntheGeneralTheoryofControlSystems”等論文，引入狀態空間法分析系統，提出能控性，能觀測性，最佳調節器和kalman濾波等概念，奠定了現代控制理論的基礎(1960)現代控制自動控制的發展歷程

美籍匈牙利人R.E.Kalman發表“On28蘇聯東方-１號飛船載著加加林進入人造地球衛星軌道，人類宇航時代開始了(1961)

宇宙哥倫布-加加林現代控制自動控制的發展歷程蘇聯東方-１號飛船載著加加林進入人造地球衛星軌道，人類宇航時291963年,美國的LoftiZadeh與C.Desoer發表LinearSystems-AStateSpaceApproach。1965年，Zadeh提出模糊集合和模糊控制概念現代控制自動控制的發展歷程1963年,美國的LoftiZadeh與C.Desoe30美國的E.I.Jury

發表“數字控制系統”(Sampled-DataControlSystem)，建立了數字控制及數字信號處理的基礎(1958)現代控制自動控制的發展歷程美國的E.I.Jury發表“數字控制系統”(Sampl31蘇聯發射“月球”9號探測器，首次在月面軟著陸成功(1966)，三年后(1969)，美國“阿波羅”11號把宇航員N.A.Armstrong送上月球。

現代控制自動控制的發展歷程蘇聯發射“月球”9號探測器，首次在月面軟著陸成功(1966)32瑞典KarlJ.Astrom提出最小二乘辯識，解決了線性定常系統參數估計問題和定階方法(1967)，六年后，提出了自啟調節器，建立自適應控制的基礎。Astrom于1993年獲得IEEEMedalofHonor。

現代控制自動控制的發展歷程瑞典KarlJ.Astrom提出最小二乘辯識，解決了線性33英國H.HRosenbrock

發表StateSpaceandMultivariableTheory(1970)。加拿大W.MWonham

發表LinearMultivariableControl:AGeometricApproach(1974)。

現代控制自動控制的發展歷程英國H.HRosenbrock發表StateSpace34美國的M.E.Merchant提出計算機集成制造的概念(1969)

現代控制自動控制的發展歷程美國的M.E.Merchant提出計算機集成制造的概念(35美國ARPA計算機網絡初步建成(1971)現代控制自動控制的發展歷程美國ARPA計算機網絡初步建成(1971)現代控制36日本Fanuc公司研制出由加工中心和工業機器人組成的柔性制造單元(1976)現代控制自動控制的發展歷程日本Fanuc公司研制出由加工中心和工業機器人組成的柔性制造37美國R.Brockett提出用微分幾何研究非線性控制系統(1976)，意大利A.Isidori出版(NonlinearControlSystems)(1985)。

現代控制自動控制的發展歷程美國R.Brockett提出用微分幾何研究非線性控制系統(38加拿大G.Zames提出H

魯棒控制設計方法(1981年)現代控制自動控制的發展歷程加拿大G.Zames提出H魯棒控制設計方法(1981年39美國“哥倫比亞”號航天飛機首次發射成功(1981年)

現代控制自動控制的發展歷程美國“哥倫比亞”號航天飛機首次發射成功(1981年)

40美國A.Bryson

和Y.CHo

發表AppliedOptimalControl(1969)。Y.CHo

和X.RCao等提出離散事件系統理論(1983)

現代控制自動控制的發展歷程美國A.Bryson和Y.CHo發表Applied41中國批準863高技術計劃，包括自動化領域的計算機集成制造系統和智能機器人兩個主題(1986)

現代控制自動控制的發展歷程中國批準863高技術計劃，包括自動化領域的計算機集成制造系統42IEEEControlSystemsAward獲得者

現代控制自動控制的發展歷程IEEEControlSystemsAward獲得者43第一臺火星探測器Sojourner在火星表面軟著陸(1996)

現代控制自動控制的發展歷程第一臺火星探測器Sojourner在火星表面軟著陸(199644

旅行者Voyager一號，二號開始走出太陽系，對茫茫太空進行探索

現代控制自動控制的發展歷程旅行者Voyager一號，二號開始走出太陽系，對茫茫太45以機器人為單元的無人化工廠

現代控制自動控制的發展歷程以機器人為單元的無人化工廠

現代控制46控制與管理一體化

現代控制自動控制的發展歷程控制與管理一體化

現代控制自動控制的47魯棒性：是指控制系統在一定（結構，大小）的參數攝動下，維持某些性能的特性。現代魯棒控制：是一個著重控制算法可靠性研究的控制器設計方法。常用的設計方法有：INA方法，同時鎮定，完整性控制器設計，魯棒控制，魯棒PID控制以及魯棒極點配置，魯棒觀測器等。魯棒控制——以靜制動魯棒控制自動控制的現代技術魯棒性：是指控制系統在一定（結構，大小）的參數攝動下，維持某48魯棒控制方法適用于：穩定性和可靠性作為首要目標的應用，同時過程的動態特性已知且不確定因素的變化范圍可以預估。魯棒控制系統的設計要由高級專家完成。一旦設計成功，就不需太多的人工干預。另一方面，如果要升級或作重大調整，系統就要重新設計。魯棒控制自動控制的現代技術魯棒控制方法適用于：穩定性和可靠性作為首要目標的應用，同時過49模糊控制——其實我很清楚一種利用模糊集合的理論來建立系統模型，設計控制器的新型方法模糊控制：模糊控制的核心：利用模糊集合理論，把人的控制策略的自然語言轉化為計算機能夠接受的算法語言所描述的控制算法，這種方法不僅能實現控制，而且能模擬人的思維方式對一些無法構造數學模型的被控對象進行有效的控制。模糊控制自動控制的現代技術模糊控制——其實我很清楚一種利用模糊集合的理論來建立系統模型50模糊控制自動控制的現代技術模糊控制的發展階段：經典模糊控制自適應模糊控制專家模糊控制基于神經網絡的自學習模糊控制其實現方式：由最初在微型機（單片機）上用軟件方法實現發展到應用模糊控制開發出模糊計算機進行直接控制。模糊控制自動控制的現代技術模糊控制的發展階段：經典51專家系統自動控制的現代技術專家系統(ExpertSystem):是一個基于知識的智能推理系統，它涉及到對知識獲取、知識庫、推理控制機制以及智能人機接口的研究，是集人工智能和領域知識于一體的系統。。專家系統－－身邊的專家工作原理：專家系統應用人工智能技術，根據一個或多個人類專家提供的特殊領域知識進行推理，仿真人類專家作決定的過程來解決那些需要專家知識才能解決的復雜問題。專家系統自動控制的現代技術專家系統(Expert52專家系統自動控制的現代技術專家系統的表達式：知識+推理=系統專家系統的組成：知識庫推理機知識獲取部分解釋接口專家系統自動控制的現代技術專家系統的表達式：知53專家系統自動控制的現代技術專家系統主要結構：專家系統自動控制的現代技術專家系統主要結構：54神經網絡控制自動控制的現代技術人工神經網絡(ArtificialNeuralNetwork,ANN):是模仿人類腦神經活動的一種人工智能技術。神經網絡控制－－模擬人的神經元神經網絡控制自動控制的現代技術人工神經網絡(Artifi55神經網絡控制自動控制的現代技術在這種網絡中，學習過程由正向傳播和反向傳播組成，在正向傳播過程中，輸入信號從輸入層經隱層單元逐層處理，并傳向輸入層，每一層神經元的狀態只影響下一層神經元的狀態。如果在輸入層不能得到期望的輸出，則轉入反向傳播，將輸入信號的誤差沿原來的連接通路返回，通過修改各層神經元的權值，使得誤差信號最小。

工作原理：神經網絡控制自動控制的現代技術在這種網絡中，學習過程由正56神經網絡控制自動控制的現代技術常用的基本策略：

監督控制直接逆控制神經元自適應控制特征和性質：

非線性

平行分布處理硬件實現學習和自適應性

數據融合多變量系統

神經網絡控制自動控制的現代技術常用的基本策略：

監督控制57預測控制自動控制的現代技術預測控制－－未卜先知預測控制:是近年來發展起來的一類新型的計算機控制算法，采用多步測試、滾動優化和反饋校正等控制策略進行控制。現在比較流行的算法有：模型算法控制（MAC）；動態矩陣控制（DMC）；廣義預測控制（GPC）；廣義預測極點（GPP）控制；內模控制（IMC）；推理控制（IC）。預測控制自動控制的現代技術預測控制－－未卜先知預測58預測控制自動控制的現代技術預測控制的基本特征：建立預測模型方便；采用滾動優化策略；采用模型誤差反饋校正。適用于控制不易建立精確數字模型且比較復雜的工業生產過程。預測控制自動控制的現代技術預測控制的基本特征：建立59控制科學與技術在20世紀的人類科技進步中起到了舉足輕重的作用，為了解決當今社會的許多挑戰性問題產生了積極的影響，提供了科學的思想方法論；為許多產業領域實現自動化奠定了理論基礎，提供了先進的生產技術和先進的控制儀器及裝備。特別是數字計算機的廣泛使用，為控制科學與技術開辟了更廣泛的應用領域。

控制科學與技術在20世紀的人類科技進步中起到60

回顧近百年來的工程技術的發展，可以看到，20世紀的控制科學與技術是在實踐的重大需求驅動下快速發展的，他經歷了若干重要的發展時期，如20世紀初的Lyapunov穩定理論和PID控制律概念；20年代的反饋放大器；30年代的Nyquist與Bode圖；40年代維納的控制論；50年代貝爾曼動態規劃理論和龐特里亞金極大值原理；60年代卡爾曼濾波器、系統狀態空間法、系統能控性和能觀性；70年代的自校正控制和自適應控制；80年代針對系統不確定狀況的魯棒控制；90年代基于智能信息處理的智能控制理論。

---中國工程院院士

鄭南寧

教授

回顧近百年來的工程技術的發展，可以看到，2061謝謝！謝謝！62自動控制的發展歷程及現代技術自動控制的發展歷程及現代技術63主要內容1.自動控制技術的發展歷程2.自動控制的現代技術前期控制(EarlyControl)(1400B.C.－1900)經典控制前期(ThePre-classicalPeriod)(1900－1935)經典控制(ClassicalControl)(1935－1950)現代控制(ModernControl)(1950－現在)魯棒控制模糊控制專家系統神經網絡控制預測控制主要內容1.自動控制技術的發展歷程2.自動控制的64中國，埃及和巴比倫出現自動計時漏壺(1400B.C.~1100B.C.)前期控制自動控制的發展歷程中國，埃及和巴比倫出現自動計時漏壺(1400B.C.~1165

秦昭王時，李冰主持修筑都江堰體現的系統觀念和實踐(300B.C.)

前期控制自動控制的發展歷程秦昭王時，李冰主持修筑都江堰體現的系統觀念和實踐(300B66

亞歷山大的希羅發明開閉廟門和分發圣水等自動裝置(100年)前期控制自動控制的發展歷程

亞歷山大的希羅發明開閉廟門和分發圣水等自動67

中國張衡發明水運渾象，研制出自動測量地震的候風地動儀(132年)

前期控制自動控制的發展歷程

前期控制自動控制的發展歷程68

中國馬鈞研制出用齒輪傳動的自動指示方向的指南車(235年)前期控制自動控制的發展歷程

中國馬鈞研制出用齒輪傳動的自動指示方向的指南車(269

中國明代宋應星所著《天工開物》記載有程序控制思想(CNC)的提花織機結構圖(1637年)前期控制自動控制的發展歷程

中國明代宋應星所著《天工開物》記載有程序控制思想(C70

英國J.Watt用離心式調速器控制蒸汽機的速度(1788年)前期控制自動控制的發展歷程

英國J.Watt用離心式調速器控制蒸汽機的速度(71

英國J.C.Maxwell發表“論調速器”(OnGovernors)論文(1868年)

英國E.J.Routh建立Routh判據(Routh-HurwitzStabilityCriteria)(1875年)俄國A.M.Lyapunov博士論文“論運動穩定性的一般問題”(1892年)前期控制自動控制的發展歷程

英國J.C.Maxwell發表“論調速器”(O72

英國J.M.Gray設計出第一艘全自動蒸汽輪船“東方”號(GreatEastern)(1866年)前期控制自動控制的發展歷程

英國J.M.Gray設計出第一艘全自動蒸汽輪船“73

由徐壽設計的中國第一艘蒸汽輪船“黃鵠”號(L20m,25T,10km/hr)在安慶內軍械所下水(1866)。次年，中國第一艘木質明輪蒸汽艦船“恬古”號在江南造船廠下水前期控制自動控制的發展歷程

由徐壽設計的中國第一艘蒸汽輪船“黃鵠”號(L20m,74美國福特(FordMotor)汽車公司建成最早的汽車裝配流水線(1913)

經典控制前期自動控制的發展歷程美國福特(FordMotor)汽車公司建成最早的汽車裝配流75美國N.Minorsky研制出用于船舶駕駛的伺服結構，提出PID控制方法(1922)美國MIT的VannevarBush研制成第一臺大型模擬計算機(DifferentialAnalyzer)(1928)

經典控制前期自動控制的發展歷程美國N.Minorsky研制出用于船舶駕駛的伺服結構，提出76美國H.S.Black提出放大器性能的負反饋方法(NegativeFeedbackAmplifier)(1927)

經典控制前期自動控制的發展歷程美國H.S.Black提出放大器性能的負反饋方法(Nega77自動控制的基礎為閉環控制。控制論的奠基人N.Wiener給出的定義為：“Feedbackisamethodofcontrollingasystembyinsertingintoittheresultofitspastperformance”

閉環控制系統的結構框圖：

經典控制前期自動控制的發展歷程自動控制的基礎為閉環控制。控制論的奠基人N.Wiener給出78美國E.Sperry以及C.Mason研制出火炮控制器(1925)，氣壓反饋控制器(1929)經典控制前期自動控制的發展歷程美國E.Sperry以及C.Mason研制出火炮控制器(79

美國貝爾實驗室的H.Bode(1938)，以及Nyquist(1940)提出頻率響應法

美國Taylor儀器公司的J.G.Ziegler和N.B.Nichols提出PID參數的最佳調整法(1942)

N.B.Nichols經典控制自動控制的發展歷程美國貝爾實驗室的H.Bode(1938)，以及Nyqui80美國MIT的N.Wiener研究隨機過程的預測(1942)，提出Wiener濾波理論(1942)，發表《控制論》(Cybernetics)一書(1948)，標志著控制論學科的誕生。

經典控制自動控制的發展歷程美國MIT的N.Wiener研究隨機過程的預測(1942)81美國的H.Hazen發表“關于伺服結構理論”(TheoryofServome-chanism)(1934)，并在MIT建立伺服機構實驗室(ServomechanismLaboratory)(1939)

經典控制自動控制的發展歷程美國的H.Hazen發表“關于伺服結構理論”(Theory82英國A.M.Turine提出圖靈計算機的設想(1937)在貝爾實驗室Bode領導的火炮控制系統研究小組工作的C.Shannon提出繼電器邏輯自動化理論(1938)，隨后，發表專著《通信的數字理論》(TheMathematicalTheoryofCommunication)，奠定了信息論的基礎(1948)

經典控制自動控制的發展歷程英國A.M.Turine提出圖靈計算機的設想(1937)83MITRadiationLaboratory在研究SCR-584雷達控制系統的過程中，創立了NicholsChartDesignMethod，R.S.Philips的工作OnNoiseinServomechanisms，以及Hurwicz(1947)的數字控制系統(SampledDataSystem)

經典控制自動控制的發展歷程MITRadiationLaboratory在研究SCR84美國W.Evans提出根軌跡法(RootLocusMethod)(1948)，以單輸入線性系統為對象的經典控制研究工作完成。

多本有關經典控制的經典名著相繼出版，包括Ed.S.Smith的AutomaticControlEngineering(1942)，H.Bode的NetworkAnalysisandFeedbackAmplifier(1945)，L.A.MacColl的FundamentalTheoryofServomechanisms(1945)，以及錢學森的《工程控制論》(EngineeringCybernetics)(1954)

經典控制自動控制的發展歷程美國W.Evans提出根軌跡法(RootLocusMe85

蘇聯L.S.Pontryagin發表“最優過程數學理論”，提出極大值原理(MaximumPrinciple)(1956)現代控制自動控制的發展歷程蘇聯L.S.Pontryagin發表“最優過程數學理論”86美國R.Bellman在RANDCoporation數學部的支持下，發表著名的DynamicProgramming，建立最優控制的基礎(1957)國際自動控制聯合會(IFAC)成立(1957)，中國為發起國之一，第一屆學術會議于莫斯科召開(1960)現代控制自動控制的發展歷程美國R.Bellman在RANDCoporation數學87美國MIT的ServomechanismLaboratory研制出第一臺數控機床(1952)

現代控制自動控制的發展歷程美國MIT的ServomechanismLaborator88世界第一顆人造地球衛星(Sputnik)由蘇聯發射成功(1957)

現代控制自動控制的發展歷程世界第一顆人造地球衛星(Sputnik)由蘇聯發射成功(1989

美籍匈牙利人R.E.Kalman發表“OntheGeneralTheoryofControlSystems”等論文，引入狀態空間法分析系統，提出能控性，能觀測性，最佳調節器和kalman濾波等概念，奠定了現代控制理論的基礎(1960)現代控制自動控制的發展歷程

美籍匈牙利人R.E.Kalman發表“On90蘇聯東方-１號飛船載著加加林進入人造地球衛星軌道，人類宇航時代開始了(1961)

宇宙哥倫布-加加林現代控制自動控制的發展歷程蘇聯東方-１號飛船載著加加林進入人造地球衛星軌道，人類宇航時911963年,美國的LoftiZadeh與C.Desoer發表LinearSystems-AStateSpaceApproach。1965年，Zadeh提出模糊集合和模糊控制概念現代控制自動控制的發展歷程1963年,美國的LoftiZadeh與C.Desoe92美國的E.I.Jury

發表“數字控制系統”(Sampled-DataControlSystem)，建立了數字控制及數字信號處理的基礎(1958)現代控制自動控制的發展歷程美國的E.I.Jury發表“數字控制系統”(Sampl93蘇聯發射“月球”9號探測器，首次在月面軟著陸成功(1966)，三年后(1969)，美國“阿波羅”11號把宇航員N.A.Armstrong送上月球。

現代控制自動控制的發展歷程蘇聯發射“月球”9號探測器，首次在月面軟著陸成功(1966)94瑞典KarlJ.Astrom提出最小二乘辯識，解決了線性定常系統參數估計問題和定階方法(1967)，六年后，提出了自啟調節器，建立自適應控制的基礎。Astrom于1993年獲得IEEEMedalofHonor。

現代控制自動控制的發展歷程瑞典KarlJ.Astrom提出最小二乘辯識，解決了線性95英國H.HRosenbrock

發表StateSpaceandMultivariableTheory(1970)。加拿大W.MWonham

發表LinearMultivariableControl:AGeometricApproach(1974)。

現代控制自動控制的發展歷程英國H.HRosenbrock發表StateSpace96美國的M.E.Merchant提出計算機集成制造的概念(1969)

現代控制自動控制的發展歷程美國的M.E.Merchant提出計算機集成制造的概念(97美國ARPA計算機網絡初步建成(1971)現代控制自動控制的發展歷程美國ARPA計算機網絡初步建成(1971)現代控制98日本Fanuc公司研制出由加工中心和工業機器人組成的柔性制造單元(1976)現代控制自動控制的發展歷程日本Fanuc公司研制出由加工中心和工業機器人組成的柔性制造99美國R.Brockett提出用微分幾何研究非線性控制系統(1976)，意大利A.Isidori出版(NonlinearControlSystems)(1985)。

現代控制自動控制的發展歷程美國R.Brockett提出用微分幾何研究非線性控制系統(100加拿大G.Zames提出H

魯棒控制設計方法(1981年)現代控制自動控制的發展歷程加拿大G.Zames提出H魯棒控制設計方法(1981年101美國“哥倫比亞”號航天飛機首次發射成功(1981年)

現代控制自動控制的發展歷程美國“哥倫比亞”號航天飛機首次發射成功(1981年)

102美國A.Bryson

和Y.CHo

發表AppliedOptimalControl(1969)。Y.CHo

和X.RCao等提出離散事件系統理論(1983)

現代控制自動控制的發展歷程美國A.Bryson和Y.CHo發表Applied103中國批準863高技術計劃，包括自動化領域的計算機集成制造系統和智能機器人兩個主題(1986)

現代控制自動控制的發展歷程中國批準863高技術計劃，包括自動化領域的計算機集成制造系統104IEEEControlSystemsAward獲得者

現代控制自動控制的發展歷程IEEEControlSystemsAward獲得者105第一臺火星探測器Sojourner在火星表面軟著陸(1996)

現代控制自動控制的發展歷程第一臺火星探測器Sojourner在火星表面軟著陸(1996106

旅行者Voyager一號，二號開始走出太陽系，對茫茫太空進行探索

現代控制自動控制的發展歷程旅行者Voyager一號，二號開始走出太陽系，對茫茫太107以機器人為單元的無人化工廠

現代控制自動控制的發展歷程以機器人為單元的無人化工廠

現代控制108控制與管理一體化

現代控制自動控制的發展歷程控制與管理一體化

現代控制自動控制的109魯棒性：是指控制系統在一定（結構，大小）的參數攝動下，維持某些性能的特性。現代魯棒控制：是一個著重控制算法可靠性研究的控制器設計方法。常用的設計方法有：INA方法，同時鎮定，完整性控制器設計，魯棒控制，魯棒PID控制以及魯棒極點配置，魯棒觀測器等。魯棒控制——以靜制動魯棒控制自動控制的現代技術魯棒性：是指控制系統在一定（結構，大小）的參數攝動下，維持某110魯棒控制方法適用于：穩定性和可靠性作為首要目標的應用，同時過程的動態特性已知且不確定因素的變化范圍可以預估。魯棒控制系統的設計要由高級專家完成。一旦設計成功，就不需太多的人工干預。另一方面，如果要升級或作重大調整，系統就要重新設計。魯棒控制自動控制的現代技術魯棒控制方法適用于：穩定性和可靠性作為首要目標的應用，同時過111模糊控制——其實我很清楚一種利用模糊集合的理論來建立系統模型，設計控制器的新型方法模糊控制：模糊控制的核心：利用模糊集合理論，把人的控制策略的自然語言轉化為計算機能夠接受的算法語言所描述的控制算法，這種方法不僅能實現控制，而且能模擬人的思維方式對一些無法構造數學模型的被控對象進行有效的控制。模糊控制自動控制的現代技術模糊控制——其實我很清楚一種利用模糊集合的理論來建立系統模型112模糊控制自動控制的現代技術模糊控制的發展階段：經典模糊控制自適應模糊控制專家模糊控制基于神經網絡的自學習模糊控制其實現方式：由最初在微型機（單片機）上用軟件方法實現發展到應用模糊控制開發出模糊計算機進行直接控制。模糊控制自動控制的現代技術模糊控制的發展階段：經典113專家系統自動控制的現代技術專家系統(ExpertSystem):是一個基于知識的智能推理系統，它涉及到對知識獲取、知識庫、推理控制機制以及智能人機接口的研究，是集人工智能和領域知識于一體的系統。。專家系統－－身邊的專家工作原理：專家系統應用人工智能技術，根據