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文檔簡介
MATLAB
.............................................................................................
......................................................................................
......................................................................................
......................................................................................
................................................................................................
..............................................................................
.................................................................................
..................................................................................................
.......................................................................................................................
m b l I F
對一階倒立擺系統中的小車和擺桿進行受力分析,其中,N
把這個等式代入式(1-1)中,就得到系統的第一個運動方程:
,
d
把上式代入方程組(2-1)的第二個方程,得:
..
I
I
],
4.實際系統的模型參數如下:
M
m
b
l I
:den
=
=10
系統的開環極點為(s):
lili
sys
sys
(sec):
sys
(sec):
0.5
(sec)
1.5
11>>
A
=
A
= >>
B
=>>
=
=
12
MATLAB
I
r
(
)
(
)e
r
13
K
K
e
e
dt
dt
I
de
K
K
E
()
()
P
IK
P I E
E
K
K
I
K
K
K
K
P I
(
)
I I
r
14dendennum
F
F
num
dennum F
dennum num
den
q num bI
M
m bmgl den
q q q q
[(M
m)(
I
)(
)]
K
K
K
K
K
K
I
I
15
r
num
den
F
F
num
den
numden
Fden
den
num
den
num
den
num
den
I
g
16
bI
bI
M
m bmglI
q q
q q q
q
[(M
m)(
I
)(
)]den =den
=den
()
(num)()()(den
)
()(num
)
F
()
MATLAB
17
(sec)
=
18
ititm
(sec)
19
(sec)
(sec)
20
(sec)
lili
(sec)
21
m
=
m
=
b
=
I
=
g
=
q
=
=
=
=
=
=
Ki
=
=
=
Ki];
=
num
=
den
=
));
=
=
p
Kp=150,Ki=50,Kd=50,階躍響應仿真曲線如下圖所示
=22
23
M
m
b
l
I
C
24
仿真程序如下:
[
]
[C
]
K
r
J
25
ii i ii i
rirr
,26
=
m
=
b
=
I
=
g
=
l
=
p
=
A
=
B
=
];
=
=
p
=
K
=
=
=
R
=
K
=
LQR
=
[(A-B*K)];
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