Sony的雙足機器人一一SDR4X詳細資料利用基于各種傳感系統和記憶學習能力的行動控制軟件系統。實現高運動性能和豐富交互能力的sonySDR-4X小型二足步行娛樂機器人。試作機SDR-4X主要特征：實時綜合自適應控制系統：(Real-timeIntegratedAdaptiveMotionControl)基于它機器人不僅可以在凹凸和傾斜地面行走，還可以在被施加外力的情況下保持步態進行實時控制。-能在10mm左右不平凹凸面行走-能攀爬10度左右斜坡-施加外力時，能自動躲避，防止摔倒-摔倒時，防止沖擊，能自動調整關節保持一定姿勢緩和沖擊實時步態模式生成控制(Real-timeGaitPatternGenerationControl)利用傳感器反饋信息，適應實際路況，實時調整步幅，步行周期，旋轉角度，生成必要的步態模式。實現動態穩定協調的步態。實世界空間感知技術(Real-worldSpacePerceptionTechnology)利用安裝在頭部的兩個CCD攝像機，能測出被拍攝物的距離，從而感知自身和地面及障礙物的距離，利用這個信息，自動生成回避障礙的行走路徑。頭部安裝的7個麥克風，能檢測出聲音的方向。Multi-modalHumanInte「actionTechnology1，個人識別學習技術能在復雜的背景中檢測出人的臉部，進行識別。利用學習技能最多能記憶識別10名不同的人，還可以憑聲音識別不同的人。2，連續聲音識別和未知單詞的提取利用無線本地環路(wll)與外部計算機同步通信，能識別快語速連續說話，還可以利用外部計算機中的字典學習記憶新的單詞。3，基于記憶的對話和行為控制技術利用CCD攝像機獲得人和物的場所的信息，能夠被機器人短期記憶下來，在此基礎之上，同過對話等和人的深入交互，能夠長期記憶人的面容和名字，機器人能夠記錄生動的交互信息，從而能夠實現對人更加復雜的對話和行為。4，聲音合成和歌聲生成能配合動作聲情并茂地與人交流，具有很好的娛樂性。可以輸入歌曲和歌詞，通過聲音合成技術能夠生成帶有顫音的歌聲。5，手等部位采用安全設計，提高與人交互時的安全性6，比SDR-3X增加了機器人的自由度，提高了表現力頭部增加了4軸自由度，手腕增加一個自由度，5個手指能獨立動作。7，加強得小型驅動裝置與SDR-3X使用的驅動裝置相比，SDR-4X使用的驅動裝置初始扭矩、額定扭矩、效率分別提高了30%、15%、20%，使得機器人的運動和應答性能顯著提高。8，SDRMotionCreator使用計算機上的軟件系統，能構簡單的編輯生成豐富多彩的舞蹈，這套軟件，對于輸入的舞蹈指令，能自動矯正，防止摔倒的舞蹈姿勢產生，復雜的動作能簡單的生成。CPU64位RISC處理器（2）內存64MBDRAM（2）OSAperios（SONY獨有的實時系統）機器人控制結構OPENR控制程序轉移介質16MBMEMORYSTICK關節自由度頭部：4自由度軀干：2自由度腕部：5自由度（2）腳：6自由度（2）手部：獨立5指（2）合計：38自由度

傳感器部分測距紅外線方式頭：1兩手：2加速度體干X,Y,Z/3軸；腿X,Y/2軸角速度體干X,Y,Z/3軸足低力傳感器4*2溫度外部用4；內部用2觸覺傳感頭部感壓橡膠足低sheetswitch手sheetswitch肩taktswitch圖像輸入11萬象素1/5英寸CCD彩色攝像頭聲首輸入麥克風7聲音輸出揚聲器輸入輸出接口PC卡（TYPEII）*1記憶棒*1提示眼LED4096色耳LED單色POWERLED2色步行速度最高：6m/分（不整地面）步幅：10cm步行周期1秒/步最高：20m/分（平整地面）步幅6.5cm步行周期：0?20秒/步