第三章虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)的相關技術與軟件1.環(huán)境建模技術虛擬環(huán)境建模的目的是獲取實際環(huán)境的三維數(shù)據(jù)，并根據(jù)應用的需要，利用獲取的三維數(shù)據(jù)建立相應的虛擬環(huán)境模型。VR系統(tǒng)中環(huán)境的建模技術與其圖形建模技術相比，主要特點表現(xiàn)在以下3個方面：①虛擬環(huán)境中可以有很多物體，往往需要建造大量完全不同類型的物體模型。②虛擬環(huán)境中有些物體有自己的行為，而其他圖形建模系統(tǒng)中一般只有構造靜態(tài)的物體，或是物體簡單的運動。③虛擬環(huán)境中的物體必須有良好的操縱性能，當用戶與物體進行交互時，物體必須以某種適當?shù)姆绞絹碜鞒龇磻５谌绿摂M現(xiàn)實系統(tǒng)的相關技術與軟件1.環(huán)境建模技術1VR系統(tǒng)包括三維視覺和三維聽覺建模等。在當前應用中，環(huán)境建模一般主要是三維視覺建模。三維視覺建模又是可分為幾何建模、物理建模、行為建模等。

(1)幾何建模技術幾何建模技術主要研究對象是對物體幾何信息的表示與處理，它是涉及表示幾何信息數(shù)據(jù)結構，以及相關的構造與操縱數(shù)據(jù)結構的算法建模方法。幾何建模通常采用以下4種方法：①利用VR工具軟件來進行建模。②直接從某些商品圖形庫中選購所需的幾何圖形。③利用常用建模軟件來進行建模。④直接利用VR編輯器。VR系統(tǒng)包括三維視覺和三維聽覺建模等。在當前應用中，環(huán)境建模2（2）物理建模技術

典型的物理建模技術有分形技術和粒子系統(tǒng)。①分形技術分形技術是指可以描述具有自相似特征的數(shù)據(jù)集。分形技術的優(yōu)點是用簡單的操作就可以完成復雜的不規(guī)則物體建模，缺點是計算量太大，不利于實時性。因此，在VR系統(tǒng)中一般僅用于靜態(tài)遠景的建模。②粒子系統(tǒng)粒子系統(tǒng)是一種典型的物理建模系統(tǒng)，粒子系統(tǒng)是用簡單的體素完成復雜的運動建模。

第三章虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)的相關技術24課件3（3）行為建模技術行為建模負責物體的運動和行為的描述。如果說幾何建模是VR建模的基礎，行為建模則真正體現(xiàn)出VR的特征。在虛擬環(huán)境行為建模中，建模方法主要有以下兩種：①運動學方法運動學方法是通過幾何變換，如物體的平移或旋轉等來描述運動。②動力學仿真運動力學仿真運用物理定律而非幾何變換來描述物體的行為。

第三章虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)的相關技術24課件42.實時三維圖形繪制技術實時三維圖形繪制技術指利用計算機為用戶提供一個能從任意視點及方向實時觀察三維場的手段，它要求當用戶的視點改變時，圖形顯示速度也必須跟上視點的改變速度，否則就會產生遲滯現(xiàn)象。(1)基于幾何圖形的實時繪制技術

目前，用于降低場景的復雜度，以提高三維場景的動態(tài)顯示速度的常用方法有以下幾種:①預測計算。②脫機計算。③場景分塊。④可見消隱。⑤細節(jié)層次模型。2.實時三維圖形繪制技術5（2）基于圖像的繪制技術基于圖像的繪制技術（ImageBasedRending,IBR

）是采用一些預先生成的場景畫面,對接近于視點或視線議程的畫面進行交換、插值與變形，從而快速得到當前視點處的場景畫面。與基于幾何的傳統(tǒng)繪制技術相比，基于圖像的實時繪制技術的優(yōu)勢在于：①圖形繪制技術與場景復雜性無關，僅與所要生成畫面的分辨率有關。②預先存儲的圖像（或環(huán)境映照）既可以是計算機生成的，也可以是用相機實際拍攝的畫面，也可以兩者混合生成。③對計算機的資源要求不高，可以在普通工作站和個人計算機上實現(xiàn)復雜場景的實時顯示。第三章虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)的相關技術24課件6基于圖像的繪制技術主要有以下兩種：①全景技術全景技術是指在一個場景中的一個觀察點用相機每旋轉一下角度拍攝得到一組照片，再在計算機采用各種工具軟件拼接成一個全景圖像。

②圖像的插值及視圖變換技術根據(jù)在不同觀察點所拍攝的圖像，交互地給出或自動得到相鄰兩個圖像之間對應，采用插值或視圖變換的方法，求出對應于其他點的圖像，生成新的視圖。第三章虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)的相關技術24課件73.三維虛擬聲音的顯示技術把在虛擬場景中的能使用戶準確地判斷出聲源的精確位置、符合人們在真實境界中聽覺方式的聲音系統(tǒng)稱為三維虛擬聲音系統(tǒng)。（1）三維虛擬聲音的特征

①全向三維定位特性全向三維定位特性（3DSteering）指在三種虛擬空間中,使用戶能準確地判斷出聲源的精確位置,符合人們在真實境界中的聽覺方式,如同在現(xiàn)實世界中。②三維實時跟蹤特性三維實時跟蹤特性（3DRealTimeLocalization）是指在三維虛擬空間中，實時跟蹤虛擬聲源位置變化或景象變化的能力。

3.三維虛擬聲音的顯示技術8③沉浸感與交互性三維虛擬聲音的沉浸感就是指加入三維虛擬聲音后，能使用戶產生身臨其境的感覺，這可以更進一步使人沉浸在虛擬環(huán)境之中，有助于增強臨場效果。而三維聲音的交互特性則是指隨著用戶的臨場反應和實時響應的能力。虛擬聲音技術存在的問題:①聽覺定位的混淆問題。②虛擬聲音環(huán)境的可視化問題。③聽覺心理學和聽覺生理學的限制。③沉浸感與交互性9（2）人類的聽覺模型與頭相關轉移函數(shù)①人的聽覺模型人類聽覺系統(tǒng)用于確定聲源位置和方向信息，它不僅與混響時間差和混響強度有關，更取決于對進入耳朵的聲音產生頻譜的耳廓。②頭相關轉移函數(shù)通過測量外界聲音及鼓膜上的聲音的頻譜差異，得出相關的轉移函數(shù)，并確定出雙耳的信號傳播延遲的特點，以此對聲源進行定位。第三章虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)的相關技術24課件10（3）語音識別與合成技術

語音識別技術（AutomaticSpeechRecognition,ASR），是指將人說話的語音信號轉換為可被計算機程序所識別的文字信息，從而識別出說話人的語音指令以及文字內容的技術。語音合成技術（TextToSpeech,TTS

），是指將文本信息轉變?yōu)檎Z音數(shù)據(jù)，以語音的方式播放出來的技術。

第三章虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)的相關技術24課件114.觸摸和力量反饋技術觸覺感知包括觸摸反饋和力量反饋所產生的感知信息。觸摸感知是指人與物體對象接觸所得到的全部感覺，是觸摸覺、壓覺、振動覺、刺痛覺等皮膚感覺的統(tǒng)稱。觸摸反饋代表了作用在人皮膚上的力，它反映了人類觸摸的感覺，或者是皮膚上受到壓力的感覺；而力量反饋是作用在人肌肉、關節(jié)和筋腱上的力。限制觸摸/力量反饋技術發(fā)展的幾個技術問題：①技術分析比較復雜難度。②難以正確描述觸覺。③性能要求較高。4.觸摸和力量反饋技術125.自然交互技術在計算機系統(tǒng)提供的虛擬空間中，人可以使用眼睛、耳朵、皮膚、手勢和語音等各種感覺方式直接與之發(fā)生交互，這就是虛擬環(huán)境下的自然交互技術。在VR領域中較為常用的交互技術主要有手勢識別、面部表情的識別以及眼動跟蹤等。（1）手勢識別

手勢是一種較為簡單、方便的交互方式，系統(tǒng)只須跟蹤用戶手的位置以及手指的夾角就有可能通過已接收的手勢下達指令。手勢識別系統(tǒng)根據(jù)輸入設備的不同，主要分為基于數(shù)據(jù)手套的識別和基于視覺（圖像）的手語識別系統(tǒng)兩種。5.自然交互技術13（2）面部表情識別

計算機面部表情的識別技術通常要分為3個步驟進行,即表情的跟蹤、表情的編碼和表情的識別。①面部表情的跟蹤為了識別表情，首先要將表情信息從外界攝取回來。現(xiàn)階段比較典型的例子是由Sim-Graphics開發(fā)的虛擬演員系統(tǒng)。②面部表情的編碼要使計算機能識別表情，就要將表情信息以計算機所能理解的形式表示出來，即對面部表情進行編碼。③面部表情的識別表情之間存在著相互滲透和融合，很難明確地劃分為不同的種類。（2）面部表情識別14

表情識別的分類判別樹第三章虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)的相關技術24課件15（3）眼動跟蹤眼動跟蹤技術的基本工作原理是利用圖像處理技術，使用能鎖定眼睛的特殊攝像機，通過攝入從人的眼角膜和瞳孔反射的紅外線連續(xù)地記錄視線變化，從而達到記錄、分析視線追蹤過程的目的。下表歸納了目前幾種主要的視線追蹤技術及特點（3）眼動跟蹤166.碰撞檢測技術

在虛擬世界中關于碰撞，首先要檢測到發(fā)生碰撞的位置，其次是計算出發(fā)生碰撞后的反應。（1）碰撞檢測的要求①實時性②精確性（2）碰撞檢測的實現(xiàn)方法①層次包圍盒法②空間分解法。6.碰撞檢測技術177.虛擬現(xiàn)實工具軟件VR的軟件系統(tǒng)是實現(xiàn)VR技術應用的關鍵。目前，在國內與國外已開發(fā)了很多VR系統(tǒng)軟件工具，如WTK（WorldToolKit）、MR(MinimalRealityToolkit)、WorldVisions、FreeWRL、VRT(VirtualRealityToolkit)、DVES(DistributedVirtualEnviromentSystem)等，其中WTK是應用較多的一種。（1）WTK（WorldToolKit）

它是一種簡潔的跨平臺軟件開發(fā)系統(tǒng)，可用于科學和商業(yè)領域建立高性能的、實時的、綜合三維工程。

第三章虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)的相關技術24課件18WTK開發(fā)系統(tǒng)由兩部分構成：硬件部分和軟件部分。硬件部分包括主機、圖形加速卡、VR設備。軟件部分實質是指集成了WTK函數(shù)庫的C編輯器。WTK仿真循環(huán)程序流程圖WTK開發(fā)系統(tǒng)由兩部分構成：硬件部分和軟件部分。19（2）MR(MinimalRealityToolkit)

MR實質上是一個支持虛擬環(huán)境開發(fā)的子程序庫。它包括3個層次的庫函數(shù)：底層包括一組設備支撐函數(shù)包，每一函數(shù)包支持一種設備，并稱為一個客戶/服務器對。第二層是一組處理從設備獲得的數(shù)據(jù)并將其轉換為程序員方便使用的格式的庫函數(shù)。最高層的庫函數(shù)為程序員提供了一組打包的服務集。第三章虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)的相關技術24課件208.Web3D技術與軟件

（1）Web3D技術特點Web3D稱為網(wǎng)絡3D，是一種網(wǎng)絡上帶有交互性能實時渲染的三維技術，它的本質就是在網(wǎng)絡上如何表現(xiàn)3D圖形，是VR技術在網(wǎng)絡上的應用。①Web3D的國際標準——VRML（X3D）②互聯(lián)網(wǎng)3D圖形的關鍵技術——實時渲染③交互性8.Web3D技術與軟件21（2）Web3D應用工具軟件

常見的國內外軟件有：Cult3D、Viewpoint、Java3D、GL4Java、Flatland、Fluid3D、Janet3D、Pulse3D、Shout3D、Sumea、Superscape、Vecta3D、Blaxunn3D、OpenWorlds等。①全景技術②VRML建模語言③Atmosphere④Shockwave3D技術⑤Cult3D技術⑥Viewpoint技術（2）Web3D應用工具軟件22（3）Web3D應用與發(fā)展

Web3D技術是針對互聯(lián)網(wǎng)上的最新和最具應用前景的技術，今后幾年必將在互聯(lián)網(wǎng)上占有重要地位。

從目前的趨勢來看Web3D圖形將在互聯(lián)網(wǎng)上的應用主要有以下方面：①企業(yè)產品宣傳與電子商務②娛樂休閑與游戲③多用戶虛擬社區(qū)（3）Web3D應用與發(fā)展239.虛擬現(xiàn)實技術的總結在硬件系統(tǒng)方面,交互性是實現(xiàn)人機和諧的關鍵，改進硬件設備的性能則是其中的關鍵，而目目前為VR制造的大部分專用設備卻普遍存在使用不便、效果有限等問題。在軟件系統(tǒng)方面，首先應該為應用系統(tǒng)的開發(fā)提供一些更為簡單、適用的生成工具。從應用系統(tǒng)的角度來看，VR的應用領域尚有待大力拓展?？陀^而論，目前VR技術所取得的成就,絕大部分還局限于計算機的接口能力。僅僅是剛剛開始涉及到人的感知系統(tǒng)和肌肉系統(tǒng)與計算機的交互作用問題，還根本未涉及”人在實踐中所得到的感覺信息是怎樣在人的大腦中存儲和加工處理成為人對客觀世界的認識”的過程。9.虛擬現(xiàn)實技術的總結24第三章虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)的相關技術與軟件1.環(huán)境建模技術虛擬環(huán)境建模的目的是獲取實際環(huán)境的三維數(shù)據(jù)，并根據(jù)應用的需要，利用獲取的三維數(shù)據(jù)建立相應的虛擬環(huán)境模型。VR系統(tǒng)中環(huán)境的建模技術與其圖形建模技術相比，主要特點表現(xiàn)在以下3個方面：①虛擬環(huán)境中可以有很多物體，往往需要建造大量完全不同類型的物體模型。②虛擬環(huán)境中有些物體有自己的行為，而其他圖形建模系統(tǒng)中一般只有構造靜態(tài)的物體，或是物體簡單的運動。③虛擬環(huán)境中的物體必須有良好的操縱性能，當用戶與物體進行交互時，物體必須以某種適當?shù)姆绞絹碜鞒龇磻?。第三章虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)的相關技術與軟件1.環(huán)境建模技術25VR系統(tǒng)包括三維視覺和三維聽覺建模等。在當前應用中，環(huán)境建模一般主要是三維視覺建模。三維視覺建模又是可分為幾何建模、物理建模、行為建模等。

(1)幾何建模技術幾何建模技術主要研究對象是對物體幾何信息的表示與處理，它是涉及表示幾何信息數(shù)據(jù)結構，以及相關的構造與操縱數(shù)據(jù)結構的算法建模方法。幾何建模通常采用以下4種方法：①利用VR工具軟件來進行建模。②直接從某些商品圖形庫中選購所需的幾何圖形。③利用常用建模軟件來進行建模。④直接利用VR編輯器。VR系統(tǒng)包括三維視覺和三維聽覺建模等。在當前應用中，環(huán)境建模26（2）物理建模技術

典型的物理建模技術有分形技術和粒子系統(tǒng)。①分形技術分形技術是指可以描述具有自相似特征的數(shù)據(jù)集。分形技術的優(yōu)點是用簡單的操作就可以完成復雜的不規(guī)則物體建模，缺點是計算量太大，不利于實時性。因此，在VR系統(tǒng)中一般僅用于靜態(tài)遠景的建模。②粒子系統(tǒng)粒子系統(tǒng)是一種典型的物理建模系統(tǒng)，粒子系統(tǒng)是用簡單的體素完成復雜的運動建模。

第三章虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)的相關技術24課件27（3）行為建模技術行為建模負責物體的運動和行為的描述。如果說幾何建模是VR建模的基礎，行為建模則真正體現(xiàn)出VR的特征。在虛擬環(huán)境行為建模中，建模方法主要有以下兩種：①運動學方法運動學方法是通過幾何變換，如物體的平移或旋轉等來描述運動。②動力學仿真運動力學仿真運用物理定律而非幾何變換來描述物體的行為。

第三章虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)的相關技術24課件282.實時三維圖形繪制技術實時三維圖形繪制技術指利用計算機為用戶提供一個能從任意視點及方向實時觀察三維場的手段，它要求當用戶的視點改變時，圖形顯示速度也必須跟上視點的改變速度，否則就會產生遲滯現(xiàn)象。(1)基于幾何圖形的實時繪制技術

目前，用于降低場景的復雜度，以提高三維場景的動態(tài)顯示速度的常用方法有以下幾種:①預測計算。②脫機計算。③場景分塊。④可見消隱。⑤細節(jié)層次模型。2.實時三維圖形繪制技術29（2）基于圖像的繪制技術基于圖像的繪制技術（ImageBasedRending,IBR

）是采用一些預先生成的場景畫面,對接近于視點或視線議程的畫面進行交換、插值與變形，從而快速得到當前視點處的場景畫面。與基于幾何的傳統(tǒng)繪制技術相比，基于圖像的實時繪制技術的優(yōu)勢在于：①圖形繪制技術與場景復雜性無關，僅與所要生成畫面的分辨率有關。②預先存儲的圖像（或環(huán)境映照）既可以是計算機生成的，也可以是用相機實際拍攝的畫面，也可以兩者混合生成。③對計算機的資源要求不高，可以在普通工作站和個人計算機上實現(xiàn)復雜場景的實時顯示。第三章虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)的相關技術24課件30基于圖像的繪制技術主要有以下兩種：①全景技術全景技術是指在一個場景中的一個觀察點用相機每旋轉一下角度拍攝得到一組照片，再在計算機采用各種工具軟件拼接成一個全景圖像。

②圖像的插值及視圖變換技術根據(jù)在不同觀察點所拍攝的圖像，交互地給出或自動得到相鄰兩個圖像之間對應，采用插值或視圖變換的方法，求出對應于其他點的圖像，生成新的視圖。第三章虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)的相關技術24課件313.三維虛擬聲音的顯示技術把在虛擬場景中的能使用戶準確地判斷出聲源的精確位置、符合人們在真實境界中聽覺方式的聲音系統(tǒng)稱為三維虛擬聲音系統(tǒng)。（1）三維虛擬聲音的特征

①全向三維定位特性全向三維定位特性（3DSteering）指在三種虛擬空間中,使用戶能準確地判斷出聲源的精確位置,符合人們在真實境界中的聽覺方式,如同在現(xiàn)實世界中。②三維實時跟蹤特性三維實時跟蹤特性（3DRealTimeLocalization）是指在三維虛擬空間中，實時跟蹤虛擬聲源位置變化或景象變化的能力。

3.三維虛擬聲音的顯示技術32③沉浸感與交互性三維虛擬聲音的沉浸感就是指加入三維虛擬聲音后，能使用戶產生身臨其境的感覺，這可以更進一步使人沉浸在虛擬環(huán)境之中，有助于增強臨場效果。而三維聲音的交互特性則是指隨著用戶的臨場反應和實時響應的能力。虛擬聲音技術存在的問題:①聽覺定位的混淆問題。②虛擬聲音環(huán)境的可視化問題。③聽覺心理學和聽覺生理學的限制。③沉浸感與交互性33（2）人類的聽覺模型與頭相關轉移函數(shù)①人的聽覺模型人類聽覺系統(tǒng)用于確定聲源位置和方向信息，它不僅與混響時間差和混響強度有關，更取決于對進入耳朵的聲音產生頻譜的耳廓。②頭相關轉移函數(shù)通過測量外界聲音及鼓膜上的聲音的頻譜差異，得出相關的轉移函數(shù)，并確定出雙耳的信號傳播延遲的特點，以此對聲源進行定位。第三章虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)的相關技術24課件34（3）語音識別與合成技術

語音識別技術（AutomaticSpeechRecognition,ASR），是指將人說話的語音信號轉換為可被計算機程序所識別的文字信息，從而識別出說話人的語音指令以及文字內容的技術。語音合成技術（TextToSpeech,TTS

），是指將文本信息轉變?yōu)檎Z音數(shù)據(jù)，以語音的方式播放出來的技術。

第三章虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)的相關技術24課件354.觸摸和力量反饋技術觸覺感知包括觸摸反饋和力量反饋所產生的感知信息。觸摸感知是指人與物體對象接觸所得到的全部感覺，是觸摸覺、壓覺、振動覺、刺痛覺等皮膚感覺的統(tǒng)稱。觸摸反饋代表了作用在人皮膚上的力，它反映了人類觸摸的感覺，或者是皮膚上受到壓力的感覺；而力量反饋是作用在人肌肉、關節(jié)和筋腱上的力。限制觸摸/力量反饋技術發(fā)展的幾個技術問題：①技術分析比較復雜難度。②難以正確描述觸覺。③性能要求較高。4.觸摸和力量反饋技術365.自然交互技術在計算機系統(tǒng)提供的虛擬空間中，人可以使用眼睛、耳朵、皮膚、手勢和語音等各種感覺方式直接與之發(fā)生交互，這就是虛擬環(huán)境下的自然交互技術。在VR領域中較為常用的交互技術主要有手勢識別、面部表情的識別以及眼動跟蹤等。（1）手勢識別

手勢是一種較為簡單、方便的交互方式，系統(tǒng)只須跟蹤用戶手的位置以及手指的夾角就有可能通過已接收的手勢下達指令。手勢識別系統(tǒng)根據(jù)輸入設備的不同，主要分為基于數(shù)據(jù)手套的識別和基于視覺（圖像）的手語識別系統(tǒng)兩種。5.自然交互技術37（2）面部表情識別

計算機面部表情的識別技術通常要分為3個步驟進行,即表情的跟蹤、表情的編碼和表情的識別。①面部表情的跟蹤為了識別表情，首先要將表情信息從外界攝取回來?，F(xiàn)階段比較典型的例子是由Sim-Graphics開發(fā)的虛擬演員系統(tǒng)。②面部表情的編碼要使計算機能識別表情，就要將表情信息以計算機所能理解的形式表示出來，即對面部表情進行編碼。③面部表情的識別表情之間存在著相互滲透和融合，很難明確地劃分為不同的種類。（2）面部表情識別38

表情識別的分類判別樹第三章虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)的相關技術24課件39（3）眼動跟蹤眼動跟蹤技術的基本工作原理是利用圖像處理技術，使用能鎖定眼睛的特殊攝像機，通過攝入從人的眼角膜和瞳孔反射的紅外線連續(xù)地記錄視線變化，從而達到記錄、分析視線追蹤過程的目的。下表歸納了目前幾種主要的視線追蹤技術及特點（3）眼動跟蹤406.碰撞檢測技術

在虛擬世界中關于碰撞，首先要檢測到發(fā)生碰撞的位置，其次是計算出發(fā)生碰撞后的反應。（1）碰撞檢測的要求①實時性②精確性（2）碰撞檢測的實現(xiàn)方法①層次包圍盒法②空間分解法。6.碰撞檢測技術417.虛擬現(xiàn)實工具軟件VR的軟件系統(tǒng)是實現(xiàn)VR技術應用的關鍵。目前，在國內與國外已開發(fā)了很多VR系統(tǒng)軟件工具，如WTK（WorldToolKit）、MR(MinimalRealityToolkit)、WorldVisions、FreeWRL、VRT(VirtualRealityToolkit)、DVES(DistributedVirtualEnviromentSystem)等，其中WTK是應用較多的一種。（1）WTK（WorldToolKit）

它是一種簡潔的跨平臺軟件開發(fā)系統(tǒng)，可用于科學和商業(yè)領域建立高性能的、實時的、綜合三維工程。

第三章虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)的相關技術24課件42WTK開發(fā)系統(tǒng)由兩部分構成：硬件部分和軟件部分。硬件部分包括主機、圖形加速卡、VR設備。軟件部分實質是指集成了WTK函數(shù)庫的C編輯器。WTK仿真循環(huán)程序流程圖WTK開發(fā)系統(tǒng)由兩部分構成：硬件部分和軟件部分。43（2）MR(MinimalRealityToolkit)

MR實質上是一個支持虛擬環(huán)境開