1、第一屆上海星光杯機器人大賽 比賽規則PAGE 1 PAGE 9機器人滅火比賽規則1.競賽目的 制造一一個計算機控控制的機器人人在一間平面面結構房子模模型里運動，找找到一根蠟燭燭并盡快將它它熄滅，這個個工作受多個個因素影響，它它模擬了現實實家庭中機器器人處理火警警的過程,那那個蠟燭代表表家里燃起的的火源，機器器人必須找到到并熄滅它。2.房子平面結結構和特性 附件AA為比賽場地地平面結構圖圖，圖中的尺尺寸是近似的的，真實的尺尺寸與給定值值可相差2ccm以內。 比賽場場地的墻壁333cm高，由由木頭做成。墻墻壁刷成白色色。比賽場地地的地板將是是被漆成黑色色的光滑木制制表面。地板板的接合處要要平整并漆

2、上上同樣的黑色色，不過不必必非常平整，只只要保證機器器人可以處理理0.3cmm的不連續區區域就可以了了。場地中所所有的走廊和和門口寬都是是46cm。門門口并沒有門門，而是一個個46cm的的開口，將會會有一個白色色的2cm寬寬的白色帶子子或白漆印跡跡表示房間入入口。 比賽場場地的地板是是黑色的，但但是有一些機機器人可能用用泡沫、粉末末或者其他的的物質來熄滅滅蠟燭的火焰焰，所以每一一個機器人比比賽后會盡可可能清洗好場場地，但是不不能保證地板板在整個比賽賽過程中都保保持黑色。 機器人人將從一個標標有“H”的代表起始始位置的圓圈圈開始（見附附件A）。真實的的代表起始位位置的白圈是是實心的，不不標記“H

3、”。30cmm直徑的白色色圓圈在466cm走廊的的中心，也就就是說在圓圈圈和墻壁之間間將有 8cm的空空間。因此圓圓圈圓心在離離兩邊墻壁224cm的地地方。機器人人必須在圓圈圈中啟動。3.場地照明 比賽場場地周圍的照照明等級在比比賽時才能確確定。參賽者者在比賽期間間有時間了解解周圍的燈光光等級及標定定機器人。在在在第一天調調試設定后，比比賽的照明將將不會再調整整來滿足個別別競賽者的要要求。比賽的的挑戰之一就就是要求機器器人能夠在一一個含不確定定照明、陰影影、散光等實實際情況的環環境中運行。4.機器人運行行 機器人人一旦啟動，機機器人必須在在沒有人的干干預下自己控控制，也就是是說是自主控控制，而

4、非人人工控制。 機器人人在運行過程程中可以碰撞撞或接觸墻壁壁，但是不能能標記和破壞壞墻壁，如果果碰到墻壁將將會受到處罰罰。機器人不不能在比賽場場地中留下任任何可以幫助助它運行的標標記。如果裁裁判認為機器器人故意破壞壞了比賽場地地（包括墻壁壁），機器人人將被取消資資格，當然這這不包括運動動中意外的標標記或刮擦。 機器人人在熄滅蠟燭燭前必須已經經找到了它，而而不是碰巧噴噴出CO2熄滅了蠟燭燭。 5.熄滅蠟燭 機器人人不能運用任任何破壞性的的或危險的方方法來熄滅蠟蠟燭。它可以以運用類似水水、空氣、CCO2等,禁止使用任任何危險的或或可能破壞比比賽場地的方方法或物質。比比如通過使燃燃放爆竹產生生沖擊來

5、使蠟蠟燭熄滅等，也也不能通過碰碰倒蠟燭而使使蠟燭熄滅。 蠟燭在在燃著時不允允許被撞倒。為為了使蠟燭不不因水或空氣氣而輕易倒下下，我們把它它放在木質基基座上。 機器人人撲滅蠟燭的的過程中的所所造成的混亂亂（水、發酵酵粉、生奶油油等）將在比比賽間歇被裁裁判員清理干干凈。 近來滅滅火技術發展展可以使機器器人在很遠的的地方撲滅蠟蠟燭，這種在在很遠距離撲撲滅蠟燭的能能力與建造機機器人尋找發發現火焰的智智能比賽目的的不相符。為為了使競賽回回到原來的目目的上，機器器人在試圖撲撲滅火焰前必必須到距火焰焰30cm以以內。在距離離火焰30ccm的圓上有有一條2.55cm寬的白白線，機器人人在撲滅火焰焰之前必須有有

6、一部分在圓圓圈內。為了了使圍繞蠟燭燭的圓圈不會會碰到代表門門的線，蠟燭燭必須離門口口足夠遠。6.機器人尺寸寸 機器人人最大的尺寸寸必須是311cm31cm31cm。機機器人不能看看到建筑物墻墻壁另一面的的東西，機器器人在比賽時時不能分離，且且永遠不能超超出允許的331cm范圍圍。 如果機機器人有觸角角探測物體或或墻，這些觸觸角也算做機機器人的一部部分。 假如參參賽者想在機機器人上加旗旗幟、帽子或或其他純裝飾飾性的沒有任任何作用的部部分，必須保保證所加的東東西對機器人人的運行沒有有影響。7.機器人的重重量 對機器器人的重量沒沒有限制。 8.機器人的建建造材料 機器人人的建造材料料沒有限制。9.蠟

7、燭 蠟燭火火焰的底部將將離地面155cm到200cm高，這這高度包括支支持蠟燭的木木質基座。火火焰底部剛開開始高出地面面20cm或或到離地面低低于15cmm高度時將換換一根蠟燭。蠟蠟燭是直徑大大約為2cmm粗的白蠟燭燭。蠟燭火焰焰的確切高度度和尺寸是不不確定的、變變化的，由蠟蠟燭條件和周周圍的環境所所決定，當蠟蠟燭的火焰在在上述的規格格范圍內，則則要求機器人人能發現蠟燭燭，而不管這這時火焰具體體是什么尺寸寸。 蠟燭將將隨機地放在在比賽場地的的一個房間里里。在機器人人所經歷的33輪比賽中，蠟蠟燭將被等概概率的放在44個房間的任任何一間。理理想的情況在在每輪比賽中中將蠟燭放在在不同的房間間里以測試

8、機機器人的運行行，但是也可可以將蠟燭放放在一個房間間里兩次。如如果蠟燭第一一輪和第二輪輪比賽時放在在同一房間里里，則應確保保在第三輪也也就是最后一一次的比賽中中蠟燭不放在在那個房間里里。因此在機機器人3輪比賽中，蠟蠟燭至少在兩兩個房間里或或三個房間里里。蠟燭將被安裝在在一個漆成黃黃色的木質基基座上(7cm7cm3cm)。這個基座座用來防止蠟蠟燭傾倒。10. 傳感器器在不違反其他規規則和規范的的情況下對傳傳感器的型號號、數量沒有有限制。禁止參賽者在墻墻上或地上放放置任何標記記、燈塔或反反射物來幫助助機器人導航航。參賽者應意識到到現代相機與與攝象機通過過發射紅外光光進行自動聚聚焦，比賽場場地周圍采

9、用用的是高壓鈉鈉燈。如果機機器人使用光光線傳感器找找蠟燭或探測測墻壁和家具具，設計者應應采取措施避避免這些光源源對它的影響響。11. 電源大賽電源供給為為220 VV,50Hzz。如果你的的機器人或計計算機需要電電力，請帶好好足夠長導線線的插座。12. 導線如果機器人需要要外部提供電電源，應使導導線足夠長，可可以讓機器人人可以到達比比賽場地的每每一個區域。導導線可以拖在在行進的機器器人后面或者者由裁判提在在空中。13. 比賽順順序機器人通過編號號來確定比賽賽先后次序。所所有機器人必必須按照排好好的順序進行行比賽。在所所有機器人進進行完第一輪輪的比賽后再再開始第二輪輪的比賽。 在兩輪輪比賽之間參

10、參賽者可以調調整、修改和和修理機器人人，但不允許許更換機器人人。前一個機機器人比賽之之后，后一個個參賽者有11分鐘時間進進入賽場并啟啟動自己的機機器人。1分鐘內沒有有準備好的機機器人將喪失失這次測試機機會，但不影影響剩下的比比賽機會。比比賽順序一旦旦排好就不再再改變。每一一輪的比賽時時間不是固定定的，它取決決于其他參賽賽者完成比賽賽的時間。 參賽隊隊員進入比賽賽場地后，將將機器人準備備好之后放入入比賽場地，示示意裁判如何何開動機器人人，然后進行行抽簽確定蠟蠟燭和家具的的位置并放好好，最后由裁裁判來啟動機機器人進行比比賽。14. 比賽限限制為了達到建造能能發現并熄滅滅火源的機器器人的比賽目目的，

11、在合理理的時間內發發現火源是非非常重要的。機機器人找到并并熄滅蠟燭的的最大時間限限制是3分鐘鐘。在3分鐘鐘之后比賽將將被終止。回回家模式下機機器人回家的的最大時間是是2分鐘。如果果機器人在比比賽中進入轉轉圈狀態，并并且轉了5個同樣的圈圈，則本輪比比賽將被終止止。任何時候候機器人超過過30秒沒有有移動，則比比賽將被終止止。機器人如如果被終止比比賽將得不到到本輪分數，但但不影響機器器人下一輪比比賽。在比賽中，機器器人撞倒蠟燭燭或家具、機機器人推動蠟蠟燭或家具超超過3cm，本本輪比賽無成成績。15. 得分得分=（實際時時間+罰分）模式系數房間系數在本次比賽中，每每個參賽隊伍伍有三輪比賽賽機會，最后后

12、成績取三次次得分中兩次次好的得分相相加。最后得分最低的的機器人是優優勝者。最后后得分的計算算取決于以下下闡述的許多多因數。16. 運行模模式 對于所所有比賽，得得分越低，成成績越好，最最簡單的運行行方式是標準準運行模式。參參賽者可以選選擇5種運行行模式中的一一種或幾種來來減少本輪得得分。標準運行 這種模模式下，機器器人運行在除除了墻以外沒沒有障礙物沒沒有斜面的比比賽場地上。機機器人靠人工工啟動（開始始尋找蠟燭）。在在找到并熄滅滅蠟燭后，比比賽結束。標標準模式得分分系數是1.0。聲音啟動 這種模模式下，機器器人不是由人人工按按紐來來啟動，而是是接收到3.04.00 KHz聲聲音信號后啟啟動。一旦

13、機機器人電源打打開，只有發發出聲音機器器人才會啟動動。如果沒有有接收到聲音音時機器人就就啟動，參賽賽者可以手拿拿聲音發生裝裝置在機器人人周圍任意距距離的地方有有五秒鐘的時時間完成機器器人的啟動。如如錯誤地檢測測到周圍房間間的噪聲（即即使是其他賽賽場用于啟動動機器人的聲聲音），那么么這場測試仍仍然有效，但但機器人將不不作為聲音啟啟動模式來計計分。如果機機器人不能響響應聲音信號號，那在本次次測試中將不不會給第二次次機會（如再再次按聲音鍵鍵）來運行聲聲音啟動模式式，這種情況況下，機器人人就不能算聲聲音啟動方式式了。比賽計計時從聲音信信號發出時開開始，而不是是從機器人對對聲音信號做做出響應開始始。比賽

14、中的的發聲器由參參賽隊員自備備。聲音啟動動模式的得分分分數是0.95。回家模式 機器人人熄滅蠟燭后后回到代表起起始位置的圓圓圈內。這里里不要求按原原路返回及選選擇最優路徑徑，主要回去去就行了，但但在回家路上上不能進到房房間里。如果果機器人的任任何一部分進進入代表起始始位置的300cm白圈內內并停下，就認認為機器人回回到了家中，而而不必和剛開開始的位置一一樣。如果機機器人沒有回回到代表起始始位置的圓圈圈中或回家時時間超過2分分鐘，機器人人就不能算回回家模式了。 實際時時間分數只包包括機器人找找到并熄滅蠟蠟燭的時間，不不包括機器人人回家時間。回回家模式的得得分系數是00.8。非推測導航模式式采用非

15、推測航行行法模式，將將在比賽場地地的走廊中加加斜坡來改變變到房間的距距離。一條走走廊上放一個個斜坡，斜坡坡完全占滿走走廊。比賽中中可能有多個個斜坡。斜坡坡放在走廊上上，而不放在在房間里。斜斜坡的數量和和位置在比賽賽中是變化的的。斜坡高度度不大于5ccm。斜坡與與地板的連接接處是光滑的的，沒有臺階階和激烈下降降。機器人比比賽開始前不不知道斜面的的確切尺寸與與形狀。斜坡坡的最大斜率率是 13度。斜斜坡顏色和地地板一樣。非非推測導航模模式的得分系系數是0.7。 家具模式這種模式下每個個房間里有一一件或多件家家具。這件家家具隨意地放放在房子里。機機器人可以接接觸摸家具，但但是不能推開開家具。家具具是用

16、11.5cm直徑徑的涂了半光光澤黃色的鋼鋼柱，柱高330cm、重重量大于2公公斤。家具也許會擋住住機器人看蠟蠟燭的視線或或者機器人要要繞過家具才才能發現蠟燭燭，這增加了了比賽的趣味味性、真實感感和挑戰性。家家具模式的得得分系數為00.5。17.處罰接觸墻壁機器人用身體的的任何部分或或觸角接觸墻墻壁，不論是是有意的還是是無意的，都都受處罰，一一次加5分，機機器人每貼著著墻壁滑動22cm加1分分。撲滅蠟燭燭后返回出發發位置過程中中接觸墻壁不不加分。接觸蠟燭機器人用觸角或或身體的任何何部分接觸蠟蠟燭或其機座座，不論是有有意的還是無無意的都加550分。接觸觸部分指機器器人本體部分分，不包括機機器人用來

17、滅滅火的水、氣氣體或其他東東西。18.房間系數數為了使比賽更具具真實性同時時鼓勵創造更更聰明的機器器人，我們有有意增加了比比賽的不確定定性。機器人人不知道蠟燭燭到底在四個個房間中的哪哪一個里面！有時蠟燭就就在機器人搜搜索的第一個個房間里，有有時在機器人人搜索的第44個房間里。在在第4個房間間發現蠟燭要要比在第1個個房間發現蠟蠟燭難度要大大、要花更多多的時間。為為了減少運氣氣的影響，我我們引入了房房間系數，房房間系數乘以以所用的時間間才是最后的的得分。機器器人找到蠟燭燭前搜索的房房間越多，房房間系數值越越小，得分就就越少。搜索1個房間，房房間系數為11.0搜索2個房間，房房間系數為00.85搜索3個房間，房房間系數為00.50搜索4個房間，房房間系數為00.35機器人按什么順順序搜索房間間并不重要。重重要的是機器器人找到蠟燭燭前搜索了多多少房間。有有些機器人的的傳感器非常常靈敏，能在在房間門口往往里一看就知知道里面是否否有蠟燭，所所以機器人接接觸門口白線線就算機器人人搜索了那個個房間。重復復搜索同一個個房間，該房房間將不被重重復計算。19.可靠性滅火機器人的可可靠性和它的的快速性一樣樣重要，三次次滅火都成功功的機