1、Industrial Robot Field Programming工業機器人技術基礎及應用課程概覽工業機器人概述項目一 工業機器人概述工業機器人的分類及應用第一部分 工業機器人的分類工業機器人的分類 工業機器人在分類時可按照功能、結構、關節數量、應用領域等條件進行分類，這里我們從最直觀的關節數與結構為例對工業機器人分為：串聯六關節機器人、并聯三/四關節機器人（Delta）、水平四關節機器人（SCARA）、七關節機器人（噴涂、協作）。工業機器人的分類及選型串聯六關節型機器人 串聯六關節型工業機器人是當今工業領域中最常見的工業機器人的形態之一，適合用于諸多工業領域的機械自動化作業。比如，自動裝配

2、、加工、搬運、焊接（點焊、弧焊）、表面處理、測試、測量等工作。工業機器人的分類及選型四關節型機器人（搬運、碼垛） 工業四關節型機器人相對于六關節型機器人省去了第五關節（腕關節）和第四關節（小臂旋轉），這種機器人在搬運、碼垛中有著更快和更為穩定的節拍，在相同臂展及結構下，四關節機器人相比六關節機器人擁有的負載相對更大一些，這更有助于快速的搬運重物。工業機器人的分類及選型水平四關節機器人（SCARA） 7、 SCARA機器人有3個旋轉關節，其軸線相互平行，在平面內進行定位和定向運動。另一個關節是移動關節，用于完成機器人末端在垂直于平面方向上的運動。SCARA機器人廣泛應用于塑料工業、汽車工業、電子

3、產品工業、藥品工業和食品工業等領域。它的主要職能是快速搬取零件和裝配工作。工業機器人的分類及選型 Delta機器人又名并聯機器人或蜘蛛手機器人，具有3個空間自由度和1個轉動自由度，通過示教編程或視覺系統捕捉目標物體，由三個并聯的伺服軸確定抓具中心（TCP）的空間位置，實現目標物體的快速拾取、分揀、裝箱、搬運、加工等操作。主要應用于乳品、食品、藥品和電子產品等行業,具有重量輕、體積小、速度快、定位精、成本低、效率高等特點。 工業機器人的分類及選型并聯三/四關節機器人（Delta）人機協作型機器人 9、人機協作型機器人是設計和人類在共同工作空間中有近距離互動的機器人，這種機器人可以完成靈活度要求較

4、高的精密電子零部件的裝配與分揀工作，在工作時能與人類并肩作戰，機器人全身都覆蓋有感知裝置，即使在工作中觸碰到人類也能及時做出相應的反應以便可以繼續作業。工業機器人的分類及選型七關節噴涂型機器人 噴涂機器人其腕部一般有23個自由度，可靈活運動。較先進的噴漆機器人腕部采用柔性手腕，既可向各個方向彎曲，又可轉動，其動作類似人的手腕，能方便地通過較小的區域伸入工件內部，噴涂其內表面。噴漆機器人一般采用液壓驅動，具有動作速度快、防爆性能好等特點，可通過手把手示教或點位示數來實現示教。噴漆機器人廣泛用于汽車、儀表、電器、搪瓷等工藝生產部門。工業機器人的分類及選型第二部分 |工業機器人的應用 現階段工業機器

5、人應用領域大致可以分為拋光打磨、清洗、裝配、切割、噴涂/涂膠、機床上下料、碼垛/搬運、焊接、鑄造業、橡膠/塑料、分揀、整車廠等。其中應用量最大，應用程度最為廣泛的則是汽車行業。很多影視場景喜歡取材汽車焊接生產線來詮釋工業機器人的先進與智能，但其實在很多汽車生產環節中都要用到工業機器人，而且現代化的汽車生產線的技術水平和自動化程度都在不斷提升中，更多機器人應用也會不斷被開發出來代替傳統人力。工業機器人的分類及選型 工業機器人在汽車行業應用時可以細致的劃分為沖壓、焊裝、涂裝、總裝四大領域；工業機器人的分類及選型沖壓：在這個環節里面，工業機器人主要用于沖壓零件的上下料的搬運，現在汽車都力求輕量化車身

6、，但機器人的機械臂前端一般都裝有夾具，而且零件尺寸如果較大時，往往夾具也更重，所以大負載機器人在這個環節往往擁有更多發揮空間，另外上下料經常受到空間的限制，所以運動半徑也是主要考慮的因素之一，一般選擇多關節，長距離，高負載產品，覆蓋更大的工作面積。工業機器人的分類及選型焊裝：汽車生產線中最酷的環節，汽車的沖壓后的部件在這一步完成基本的拼裝，在固定的生產節拍下，整個產線的夾具與機器人協作配合，將一塊塊鐵皮鏈接，變成造型漂亮的車身，從這里下線后已經能看出大體上一輛汽車的樣子了。工業機器人的分類及選型涂裝：涂裝其實屬于表面處理，車身大面積的涂裝，基本靠酸洗后的電泳技術解決，但也會出現電泳不能覆蓋的死角，在整車大面積電泳完成后，由工業機器人進一步的噴漆完善。工業機器人的分類及選型總裝：總裝工藝中機器人主要用在，涂膠，玻璃安裝，搬運，以及一些固定的緊固類安裝工作用。剩下的內飾安裝工作基本上還是以人工+省力機械為主，由于目前夾具技術已經非常先進并且完全數字化管理，所以工作強度有了明顯改善。工業機器人的分類及選型機器人機床上下料：在工業生產中，上下料是一個非常重要的工序，會嚴重影響整條生產線的工作效率，一